【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及分拣设备，尤其涉及一种用于煤矸及铁器的自动分拣装置及其分拣方法。
技术介绍
1、煤矿作为人类生产过程中的主要能源来源，因其工作环境的特殊性，开采的过程依旧较其他行业略微落后，其很多的工作岗位依旧由各种类型的矿工进行担任。煤矸石是采煤、洗煤过程中排放的固体废物，其中含有大量的无机矿物质(例如：岩石、泥土)，通过分拣，能够将煤矸石中的这些无机矿物质杂质去除，从而提高煤炭的纯净度和质量，使其更合适作为能源或者化工原料进行使用。目前，针对煤矸石的分拣过程较为繁琐，仍然是煤矿自动化技术上的一大难题。
2、对于整个分拣系统来说，分拣动作的执行机构作为整个机构效果实施的关键部位，其主要采取的形式为各种类型的机械爪，采用的工作方式大致分为抓取与拨动。现阶段针对选矸机器人使用的末端执行器为两指拨杆，拨杆采用弹簧式伸缩结构，且为一级弹簧伸缩，在使用时，弹簧式伸缩结构经过多次伸缩后会出现失效情况，且一级伸缩的伸缩量较小，拨杆在下放过程中会出现和目标矸石碰撞的情况，较小的伸缩量会直接导致后端的机械臂本体出现硬碰硬现象，以至于停机，从而...
【技术保护点】
1.一种用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述驱动机构驱动所述拨杆机构(1)沿着第一运动轨迹方向运动的运动速度为V1，所述输送机构输送煤矸石的输送速度为V2；
3.根据权利要求1所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述拨杆(2)还包括：
4.根据权利要求1所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述拨杆(2)的一端设置有活塞(202)，所述活塞(202)与所述拨杆(2)之间通过缓冲过渡球(203)相连接。
5.根据权利要...
【技术特征摘要】
1.一种用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述驱动机构驱动所述拨杆机构(1)沿着第一运动轨迹方向运动的运动速度为v1，所述输送机构输送煤矸石的输送速度为v2；
3.根据权利要求1所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述拨杆(2)还包括：
4.根据权利要求1所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述拨杆(2)的一端设置有活塞(202)，所述活塞(202)与所述拨杆(2)之间通过缓冲过渡球(203)相连接。
5.根据权利要求4所述的用于煤矸及铁器的自动分拣装置，其特征在于，所述拨杆(2)的一端还设置有支撑板(204)，所述支撑板(204)位于所述活塞(202)与所述拨杆(2)之间，所述缓冲过渡球(203)位于所述活塞(202)与所述支撑...
【专利技术属性】
技术研发人员：任书文，袁德铁，张袁浩，赵叶鑫，周李兵，卞俊，叶柏松，郝大斌，蒋雪利，于政乾，卫健健，
申请(专利权)人：中煤科工集团常州研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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