手术套管安装结构及手术机器人系统技术方案

本发明专利技术涉及一种手术套管安装结构及手术机器人系统

【技术实现步骤摘要】
手术套管安装结构及手术机器人系统


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，特别地涉及一种手术套管安装结构及手术机器人系统
。

技术介绍

[0002]现有的手术机器人系统的手术机械臂上设有安装结构，通过安装结构能够方便地固定手术套管
。
手术套管用于在人体腹腔上开口并建立通道，使手术器械通过手术套管进入人体，并利用手术套管的刚性支撑手术器械的细长管，避免细长管的变形
。
手术机器人在运行使用前，需要先定位安装其中的手术套管，然后将该手术套管与手术机械臂对接安装，使用后还需要将手术套管与手术机械臂分开
。
但是目前的安装结构还存在以下的问题：
[0003](1)
机械传动链路较长，使安装结构在手术机械臂的末端占用空间大，从而减小了手术机器人的工作空间，增加了手术操作的复杂性；
[0004](2)
力传递结构复杂，不容易控制锁紧力和解锁力，增加了手术风险
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种手术套管安装结构及手术机器人系统，不仅可以简化结构，减短机械传动链路，缩小套管安装结构体积，而且使锁紧力和解锁力可控
。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种手术套管安装结构，其包括：
[0007]主体件，用于与手术机械臂的末端连接；
[0008]操作杆，与所述主体件转动连接，所述操作杆的一部分设置在所述主体件的内腔中，另一部分设置在所述主体件外；
[0009]至少两个锁扣，所有所述锁扣设置在所述主体件的内腔中，至少两个所述锁扣分别布置在所述主体件上对应手术套管的安装位置的两侧，每个所述锁扣与所述操作杆配合连接，所述安装位置两侧的所述锁扣用于在所述操作杆的驱动下相互远离，以解除对所述手术套管的锁定；以及，
[0010]弹性件，与所述主体件连接，还与所述操作杆和所述锁扣中的至少一个连接，所述安装位置两侧的所述锁扣还用于在所述弹性件的作用下相互靠近，以锁紧所述手术套管
。
[0011]其中一个实施方式中，所述主体件上还设有与所述内腔连通且延伸方向相互垂直的操作杆通道
、
锁扣通道和套管通道；
[0012]所述套管通道设置在所述安装位置处，以供所述手术套管的部分结构插入和退出所述主体件，所述套管通道远离所述内腔的一端设为定位端面，用于定位所述手术套管；
[0013]所述操作杆的所述另一部分经由所述操作杆通道伸出至所述主体件外；
[0014]所述锁扣通道的延伸方向与所述锁扣的滑动方向相同，以使所述锁扣沿所述锁扣通道滑动，所述锁扣的滑动方向与所述操作杆的转动轴线的方向平行
。
[0015]其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，每个所述锁扣与至少一个所述弹性件连接，每个所述弹性件的一端与所述主体件连接，另一端与对应
的一个所述锁扣连接；或者，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，所述操作杆与至少一个所述弹性件连接
。
[0016]其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，所述锁扣具有容纳腔和夹紧部；每个所述弹性件设置在对应的一个所述锁扣的所述容纳腔中；所述夹紧部用于夹持所述手术套管，还用于与所述手术套管卡合连接
。
[0017]其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，与所述操作杆连接的所述弹性件为扭簧或拉簧
。
[0018]其中一个实施方式中，所述操作杆和所述锁扣之间为螺纹连接，或者，所述操作杆和所述锁扣之间为滑动凸台与螺旋凹槽的配合连接
。
[0019]其中一个实施方式中，所述操作杆与所述锁扣之间为螺纹连接，且所述操作杆与所述锁扣之间为滚动接触
。
[0020]其中一个实施方式中，所述操作杆具有与所述锁扣配合连接的主体部；所述主体部上限定有两个第一传动部，所述第一传动部均为螺纹结构，两个所述第一传动部的螺纹的旋向相反；
[0021]所述锁扣为两个，两个所述锁扣沿所述操作杆的转动轴线的方向分布，从而在所述安装位置的两侧各设置一个所述锁扣，每个所述锁扣具有与所述操作杆形成螺旋传动的第二传动部，布置在所述安装位置两侧的所述锁扣的所述第二传动部的螺纹的旋向相反，使得所述安装位置两侧的所述锁扣的运动方向相反
。
[0022]其中一个实施方式中，还包括设置于所述安装位置两侧的所述锁扣之间的无菌隔离板，所述无菌隔离板具有与所述锁扣和所述手术套管接触的塑料板，所述塑料板能够在所述锁扣的作用下向内凹陷变形以夹紧所述手术套管
。
[0023]基于同一专利技术构思，本专利技术还提供了一种手术机器人系统，包括手术机械臂以及任一项所述的手术套管安装结构，所述手术套管安装结构中的主体件与所述手术机械臂的末端连接
。
[0024]综上所述，本专利技术提供的手术套管安装结构及手术机器人系统具有如下有益效果：
[0025]本专利技术的手术套管安装结构在传递运动时，只需要操作杆和锁扣间的配合，这样的结构所形成的机械传动链路较短，结构也简单，使得整个手术套管安装结构在手术机械臂的末端占用空间小，不至于侵占患者附近空间，从而增加手术机器人的工作空间，提升手术操作的便利性
。
在操作杆和锁扣配合传递运动时，一方面可通过操作杆的驱动带动锁扣相互远离而实现手术套管的解锁，解锁力可控，且解锁方便和省力，另一方面可通过弹性件的弹性恢复力驱动锁扣相互靠近而实现手术套管的锁定，锁紧力可控，锁紧效果好
。
本专利技术的手术套管安装结构可具有较大的锁紧力，保证锁紧的可靠性和稳定性，又只需较小的解锁力将手术套管可靠解锁
。
[0026]由于本专利技术提供的手术机器人系统与本专利技术提供的手术套管安装结构属于同一专利技术构思，因此本专利技术提供的手术机器人系统具有本专利技术提供的手术套管安装结构的所有优点，故在此不再对本专利技术提供的手术机器人系统所具有的有益效果一一进行赘述
。
附图说明
[0027]本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本专利技术，而不对本专利技术的范围构成任何限定
。
其中：
[0028]图1为本专利技术手术机器人系统的工作场景示意图；
[0029]图2为本专利技术手术套管安装结构在手术机械臂的装配位置示意图；
[0030]图3为本专利技术一实施例中手术套管安装结构的分解示意图；
[0031]图4为图3中的主体件的结构示意图；
[0032]图5为图3中的操作杆的结构示意图；
[0033]图6为图3中的手术套管的安装位置一侧的锁扣的结构示意图；
[0034]图7为图3中的手术套管的安装位置另一侧的锁扣的结构示意图；
[0035]图8为图3中的手术套管安装结构的剖面示意图；
[0036]图9为本专利技术一实施例中无菌隔离板的结构示意图；
[0037本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种手术套管安装结构，其特征在于，包括：主体件，用于与手术机械臂的末端连接；操作杆，与所述主体件转动连接，所述操作杆的一部分设置在所述主体件的内腔中，另一部分设置在所述主体件外；至少两个锁扣，所有所述锁扣设置在所述主体件的内腔中，至少两个所述锁扣分别布置在所述主体件上对应手术套管的安装位置的两侧，每个所述锁扣与所述操作杆配合连接，所述安装位置两侧的所述锁扣用于在所述操作杆的驱动下相互远离，以解除对所述手术套管的锁定；以及，弹性件，与所述主体件连接，还与所述操作杆和所述锁扣中的至少一个连接，所述安装位置两侧的所述锁扣还用于在所述弹性件的作用下相互靠近，以锁紧所述手术套管
。2.
根据权利要求1所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述主体件上还设有与所述内腔连通且延伸方向相互垂直的操作杆通道
、
锁扣通道和套管通道；所述套管通道设置在所述安装位置处，以供所述手术套管的部分结构插入和退出所述主体件，所述套管通道远离所述内腔的一端设为定位端面，用于定位所述手术套管；所述操作杆的所述另一部分经由所述操作杆通道伸出至所述主体件外；所述锁扣通道的延伸方向与所述锁扣的滑动方向相同，以使所述锁扣沿所述锁扣通道滑动，所述锁扣的滑动方向与所述操作杆的转动轴线的方向平行
。3.
根据权利要求1或2所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，每个所述锁扣与至少一个所述弹性件连接，每个所述弹性件的一端与所述主体件连接，另一端与对应的一个所述锁扣连接；或者，所述操作杆与所述锁扣之间为自锁式连接，所述操作杆与至少一个所述弹性件连接
。4.
根据权利要求3所述的手术套管安装结构，其特征在于，所述操作杆与所述锁扣之间为非自锁式连接，所述锁扣具有容纳腔和夹紧部；每个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，陈功，
申请(专利权)人：上海微创医疗机器人集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：