【技术实现步骤摘要】
一种胃肠检查机器人
[0001]本专利技术涉及肠胃检查领域,具体的涉及一种胃肠检查机器人
。
技术介绍
[0002]人体的消化道从口腔到肛门可分为上
、
中
、
下消化道,一般来说有
90
%的疾病都集中在上消化道和下消化道
。
这些部位的病变,胃镜和肠镜是最直接
、
高效的检查手段;直径小于
2mm
的极早癌
、
一般的良性疾病或癌前疾病都可以通过胃镜
、
肠镜检查发现,但这类检查由于过程麻烦
、
痛苦,在临床工作中患者因为害怕而抗拒检查,由于恐惧胃镜
、
肠镜,人们不会主动在医院进行检查,导致大部分胃肠道肿瘤检测出时已经处于中晚期;
[0003]胃镜检查借助一根纤细
、
柔软的管子,包括光导纤维和高清摄像头,伸入胃腔
、
十二指肠腔,观察粘膜,拍摄或治疗;胃肠镜检查主要对食管
、
胃
、
肠疾病进行诊断,对食管
、
胃
、
肠道早癌进行筛查;
[0004]肠镜又叫电子纤维结肠镜,为一支细长可弯曲的纤维软管,直径约1厘米,前端装有一个带冷光源的高清摄像头,使医生直观看到肠道内部情况;目前结直肠癌筛查主要通过肠镜进行检查
。
[0005]为避免患者恐惧现有技术中设计有胶囊磁控胃镜,借助胶囊磁控胃镜医生可以通过软件实时精确操控的 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种胃肠检查机器人,其特征在于:包括对病灶进行摄像
、
取样的观察部和控制移动
、
撑开肠壁的活动部,还包括调节方向的转向部,所述观察部两侧设置活动部,所述观察部和活动部之间设置转向部;所述观察部包括中壳
、
活检机构和对病灶进行拍摄的摄像机构,所述摄像机构和活检机构设在中壳内,所述活检机构包括取样弧针
、
截断弧针和活检动力组件,所述取样弧针和截断弧针通过活检动力组件往复滑动连接在中壳上,所述取样弧针为空心针,所述取样弧针和截断弧针上端面配合;所述活动部包括边壳和移动机构,所述中壳和边壳之间设有转向部,所述移动机构包括调气组件
、
位移组件
、
伸缩组件和气囊,还包括使气囊充气与气囊同时向远离边壳方向移动
、
或使气囊放气与气囊同时向靠近边壳方向移动的气流管路,所述气囊分为两组,两组气囊交替环形阵列在边壳外侧,所述气囊靠近边壳一侧与伸缩组件固定连接,每组所述气囊连接有气流管路,单个所述气囊连接的气流管路与气囊连接的伸缩组件连通,所述气流管路包括与伸缩组件连接的连接细管;所述位移组件包括带动伸缩组件移动的环架;所述伸缩组件包括与连接细管
、
环架连接的连接环;所述调气组件包括调气腔和隔气板,所述隔气板将调气腔分为两个腔室,一组所述气囊的气流管路与调气腔的一个腔室连通,另一组所述气囊的气流管路与调气腔的另一个腔室连通;所述转向部包括控制支板
、
控制线
、
转向支架和调向动力机构,所述控制线对称设置,所述控制线上滑动连接有若干转向支架,所述控制线在中间部分的位置固定连接有直径大于控制线的定球件,所述定球件与转向支架配合,所述控制线在中壳
、
边壳内连接有调向动力机构,所述中壳
、
边壳内固定连接有控制支板,所述调向动力机构固定在控制支板上
。2.
如权利要求1所述的胃肠检查机器人,其特征在于:所述中壳活检机构的取样弧针
、
截断弧针位置开有工作孔,所述中壳内固定连接有环轨架,所述环轨架上开有与活检动力组件配合的配合槽,所述环轨架两侧的控制支板上开有与活检动力组件配合的侧槽,所述取样弧针
、
截断弧针滑动连接在环轨架内;所述活检动力组件包括槽架
、
移动中件
、
中电机
、
中螺杆
、
斜杆和滑球,所述槽架滑动连接在侧槽内,所述槽架中间固定连接有移动中件,所述移动中件螺纹连接有中螺杆,所述中螺杆连接有中电机,所述中电机驱动中螺杆转动,所述取样弧针
、
截断弧针下侧固定连接有斜杆,所述斜杆下侧固定连接有滑球,所述槽架开有与斜杆配合的杆槽,所述槽架在杆槽下侧开有与滑球配合的球槽,所述斜杆滑动连接在杆槽内,所述滑球滑动连接在球槽内
。3.
如权利要求2所述的胃肠检查机器人,其特征在于:所述工作孔内固定连接有的单向膜
。4.
如权利要求1所述的胃肠检查机器人,其特征在于:所述调气组件还包括螺纹槽杆
、
隔气板
、
调气电机和螺纹杆,所述调气腔内开有空腔,所述隔气板将空腔分为两个腔室,所述隔气板一侧固定连接有螺纹槽杆,所述调气腔开有与螺纹槽杆贴合的孔洞,所述螺纹槽杆螺纹连接有螺纹杆,所述螺纹杆连接有调气电机,所述调气电机驱动螺纹杆转动,所述调气电机固定连接在控制支板上
。...
【专利技术属性】
技术研发人员:靳海峰,李丹秀,薛华,
申请(专利权)人:中国人民解放军联勤保障部队第九八,
类型:发明
国别省市:
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