一种介入手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域，包括：内部集成有导丝驱动器

【技术实现步骤摘要】
一种介入手术机器人


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种介入手术机器人
。

技术介绍

[0002]介入手术机器人是一种通过推动杆
、
控制器
、
驱动组件等硬件结构，完成各类导管的推送
、
旋转和回撤等操作的手术机器人
。
[0003]传统的介入手术机器人中只有一组工作导丝驱动组件和导管驱动组件，一次只能支持单根工作导丝和导管的组合推送，当有双导管的推送需求时，需要将前一组工作导丝导管撤出后再推送另一组工作导丝导管，使得手术时间过长
、
手术效率低，进而提高了手术风险
。

技术实现思路

[0004]本技术实施例提供了一种介入手术机器人，以解决传统的介入手术机器人在双导管的场景中需要先回撤再推送的问题，提高手术的执行效率，进而降低手术的执行风险
。
[0005]根据本技术一个实施例提供了一种介入手术机器人，包括：内部集成有导丝驱动器
、
第一导管驱动器
、
第二导管驱动器和固定夹的灭菌盒；
[0006]其中，所述导丝驱动器，设置于所述灭菌盒的尾部，用于对工作导丝执行驱动操作，所述固定夹安装在所述导丝驱动器上，用于固定所述工作导丝；
[0007]所述第一导管驱动器，设置于所述灭菌盒的中部，且位于所述导丝驱动器的导丝通道的延长线的一侧，用于对第一器械导管执行驱动操作；
[0008]所述第二导管驱动器，设置于所述灭菌盒的中部，且位于所述导丝驱动器的导丝通道的延长线的另一侧，用于对第二器械导管执行驱动操作
。
[0009]作为一个可选实施例，所述第一导管驱动器的第一导管通道与所述导丝通道呈第一预设角度，所述第二导管驱动器的第二导管通道与所述导丝通道呈第二预设角度，所述第一预设角度和所述第二预设角度的角度范围分别满足5°
～
85
°
。
[0010]作为一个可选实施例，所述第一导管驱动器包括第一导管基座
、
第一导管夹持器和至少一组第一导管驱动轮；所述第一导管夹持器，安装在所述第一导管基座上，用于夹持所述第一器械导管；所述第一导管驱动轮，安装在所述第一导管基座上，用于对所述第一器械导管执行驱动操作；
[0011]所述第二导管驱动器包括第二导管基座
、
第二导管夹持器和至少一组第二导管驱动轮；所述第二导管夹持器，安装在所述第二导管基座上，用于夹持所述第二器械导管；所述第二导管驱动轮，安装在所述第二导管基座上，用于对所述第二器械导管执行驱动操作；
[0012]其中，所述第一导管驱动轮中的第一导管主动轮和第一导管从动轮沿所述第一导管驱动器的第一导管通道对称设置，所述第二导管驱动轮中的第二导管主动轮和第二导管从动轮沿所述第二导管驱动器的第二导管通道对称设置
。
[0013]作为一个可选实施例，所述导丝驱动器包括位于所述导丝通道上的导丝推送组件，所述导丝推送组件包括第一导丝基座
、
第一导丝夹持器和至少一组导丝驱动轮；所述第一导丝夹持器，安装在所述第一导丝基座上，用于夹持所述工作导丝；所述导丝驱动轮，安装在所述第一导丝基座上，用于对所述工作导丝执行前进操作或回撤操作；
[0014]其中，所述导丝驱动轮中的导丝主动轮和导丝从动轮沿所述导丝驱动器的导丝通道对称设置
。
[0015]作为一个可选实施例，所述导丝驱动器包括位于所述导丝通道上的导丝旋转组件，所述导丝旋转组件包括第二导丝基座
、
第二导丝夹持器和旋转轮；所述第二导丝夹持器，安装在所述第二导丝基座上，用于夹持所述工作导丝；所述旋转轮，安装在所述第二导丝基座上，用于驱动所述第二导丝基座执行旋转操作
。
[0016]作为一个可选实施例，所述旋转轮包括沿所述导丝驱动器的导丝通道对称设置的传动齿轮或摩擦轮，所述旋转操作的旋转轴为所述导丝驱动器的导丝通道
。
[0017]作为一个可选实施例，所述固定夹安装在所述导丝驱动器中导丝推送组件中的第一导丝基座上，或者，所述固定夹安装在所述导丝驱动器中导丝旋转组件中的第二导丝基座上
。
[0018]作为一个可选实施例，所述灭菌盒内还集成有
Y
阀固定器，所述
Y
阀固定器设置于所述灭菌盒的头部，且所述
Y
阀固定器的出口端和器械入口端位于所述导丝通道的延长线上
。
[0019]作为一个可选实施例，所述介入手术机器人还包括本体结构件，所述本体结构件通过连接机构与所述灭菌盒固定连接；所述本体结构件包括动力盒和传动机构，所述灭菌盒通过连接机构与所述动力盒固定连接，所述动力盒内安装有驱动电机，所述导丝驱动器
、
第一导管驱动器
、
第二导管驱动器分别通过传动机构与所述驱动电机连接
。
[0020]作为一个可选实施例，所述连接机构包括卡扣
、
机械锁扣和磁吸机构中至少一种
。
[0021]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围
。
本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解
。
附图说明
[0022]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0023]图1为本技术一个实施例所提供的一种介入手术机器人的结构示意图；
[0024]图2为本技术一个实施例所提供的一种导丝驱动器和导管驱动器的结构示意图；
[0025]图3为本技术一个实施例所提供的另一种介入手术机器人的结构示意图
。
[0026]附图标记：介入手术机器人
‑
10
，灭菌盒
‑1，导丝驱动器
‑
11
，导丝推送组件
‑
111
，第一导丝基座
‑
1111
，第一导丝夹持器
‑
1112
，导丝驱动轮
‑
1113
，导丝旋转组件
‑
112
，第二导丝基座
‑
1121
，第二导丝夹持器
‑
1122
，旋转轮
‑
1123
，第一导管驱动器
‑
12
，第一导管基座
‑
121
，
第一导管夹持器
‑
122
，第一导管驱动轮
‑
123
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种介入手术机器人，其特征在于，包括：内部集成有导丝驱动器
、
第一导管驱动器
、
第二导管驱动器和固定夹的灭菌盒；其中，所述导丝驱动器，设置于所述灭菌盒的尾部，用于对工作导丝执行驱动操作，所述固定夹安装在所述导丝驱动器上，用于固定所述工作导丝；所述第一导管驱动器，设置于所述灭菌盒的中部，且位于所述导丝驱动器的导丝通道的延长线的一侧，用于对第一器械导管执行驱动操作；所述第二导管驱动器，设置于所述灭菌盒的中部，且位于所述导丝驱动器的导丝通道的延长线的另一侧，用于对第二器械导管执行驱动操作
。2.
根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一导管驱动器的第一导管通道与所述导丝通道呈第一预设角度，所述第二导管驱动器的第二导管通道与所述导丝通道呈第二预设角度，所述第一预设角度和所述第二预设角度的角度范围分别满足5°
～
85
°
。3.
根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述第一导管驱动器包括第一导管基座
、
第一导管夹持器和至少一组第一导管驱动轮；所述第一导管夹持器，安装在所述第一导管基座上，用于夹持所述第一器械导管；所述第一导管驱动轮，安装在所述第一导管基座上，用于对所述第一器械导管执行驱动操作；所述第二导管驱动器包括第二导管基座
、
第二导管夹持器和至少一组第二导管驱动轮；所述第二导管夹持器，安装在所述第二导管基座上，用于夹持所述第二器械导管；所述第二导管驱动轮，安装在所述第二导管基座上，用于对所述第二器械导管执行驱动操作；其中，所述第一导管驱动轮中的第一导管主动轮和第一导管从动轮沿所述第一导管驱动器的第一导管通道对称设置，所述第二导管驱动轮中的第二导管主动轮和第二导管从动轮沿所述第二导管驱动器的第二导管通道对称设置
。4.
根据权利要求1所述的介入手术机器人，其特征在于，所述导丝驱动器包括位于所述导丝通道上的导丝推送组件，所述导丝推送组件包括第一导丝基座
、
第一导丝夹持器和至少一组导丝驱动轮；所述第一导丝夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：毛苏杭，黄孟超，韩静峰，
申请(专利权)人：上海博动医疗科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：