机器人碰撞检测装置制造方法及图纸

一种机器人碰撞检测装置

【技术实现步骤摘要】
机器人碰撞检测装置、方法及机器人


[0001]本申请涉及机器人领域，具体涉及一种机器人碰撞检测装置
、
方法及机器人
。

技术介绍

[0002]激光雷达主要应用于汽车，机器人，扫地机等有自主避障意识的场合，现以家居扫地机器人居多，当前多数机器人激光雷达设置为移动机身顶部的凸起结构，因为激光雷达高于机器人的移动机身，因此在机器人的移动过程中，并不能很好的避免激光雷达的碰撞
。
目前还没有好的碰撞检测方案，导致经常会撞击家具或者卡住在沙发底部等问题，且激光雷达在撞击中也容易损坏
。
[0003]目前
95
％以上激光雷达防护罩设计目的是吸收碰撞，这就要求防护罩有较强的刚性和较高成本，但这并不能意味着可以
100
％有效的保护价格高昂的激光雷达部件
。
目前，激光雷达防护检测方式一般会给激光雷达的防护罩设计复杂的机械运动结构，并配合机械开关的形式来实现
。
当有外力触碰到防护罩，防护罩通过机械运动来触碰机械开关反馈给
MCU
，但此种方案结构复杂，机械故障高，按压式开关不防尘防水，故障率高，难维护
。
且由于此种机械机构的设计限制，只能识别前部分碰撞，侧边以及后侧位置并不能触发此开关
。
[0004]因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷
。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种机器人碰撞检测装置
、
方法及机器人，旨在解决现有的机器人碰撞检测装置结构复杂，故障率高的问题
。
[0006]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0007]一种机器人碰撞检测装置，包括移动底座；
[0008]雷达装置，安装于所述移动底座处；
[0009]保护罩，罩设于所述雷达装置，所述保护罩包括盖体和环绕所述盖体且自所述盖体向下延伸至与所述移动底座连接的多个安装部，所述多个安装部间隔开布置；
[0010]检测装置，设置在所述安装部处，用于在所述保护罩碰撞时发出感应信号；
[0011]控制器，与所述检测装置连接，用于获取所述检测装置发出的感应信号数值以在该感应信号数值大于预设阈值时，中止机器人前进
。
[0012]可选地，所述多个安装部中位于机器人行进方向的安装部设置有所述检测装置
。
[0013]可选地，所述检测装置的数量为多个，一个检测装置对应设置在一个所述安装部处
。
[0014]可选地，所述检测装置包括压电传感器
。
[0015]可选地，所述移动底座上周向设置有多个避障传感器；
[0016]所述控制器与多个避障传感器连接，用于读取多个避障传感器发出的感应信号数值以在该感应信号数值高于预设阈值时，中止机器人前进
。
[0017]本申请还提出一种机器人碰撞检测方法，具体包括以下步骤：
[0018]获取机器人发生碰撞时检测装置检测到的感应信号的第一感应数值；
[0019]将所述第一感应数值与预设阈值进行比较；
[0020]在所述第一感应数值高于所述预设阈值时，确定所述机器人发生碰撞并中断前进
。
[0021]可选地，所述移动底座上周向设置有多个避障传感器，所述控制器与多个避障传感器连接，用于读取多个避障传感器发出的感应信号数值以在该感应信号数值高于预设阈值时，中止机器人前进；
[0022]所述机器人碰撞检测方法还包括：
[0023]获取机器人发生碰撞时的所述第一感应数值和避障传感器发出感应信号的第二感应数值；
[0024]将所述第一感应数值与预设阈值进行比较，将所述第二感应数值与预设阈值进行比较；
[0025]在所述第一感应数值和所述第二感应数值中的任意一个高于预设阈值时，确定所述机器人发生碰撞并中断前进
。
[0026]可选地，所述控制器还用于读取所述多个所述避障传感器发出感应信号的位置及波形；
[0027]将所述第一感应数值与预设阈值进行比较，将所述第二感应数值与预设阈值进行比较的步骤之后，还包括：
[0028]在所述第一感应数值和所述第二感应数值均不高于预设阈值时，获取多个所述避障传感器的感应信号位置，筛除对角方位所述避障传感器的感应信号，读取剩余信号波形；
[0029]计算所述剩余信号波形的线性度，当波形的线性度小于预设线性度时，获取多个所述避障传感器的感应信号的波形，读取波形峰值信息并由大到小排序；
[0030]当最大峰值高于其他峰值之和的预设倍数时，确定所述机器人发生碰撞并中止前进
。
[0031]本申请还提出一种机器人，包括如上所述的机器人碰撞检测装置
。
[0032]本申请还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的碰撞检测方法
。
[0033]与现有技术相比，本申请具有如下有益效果：本申请的技术方案中，所述保护罩直接罩设所述雷达装置设置，所述保护罩上粘贴所述检测装置，通过所述检测装置来感应外界的压力，并将压力转换成感应信号，所述碰撞检测装置与所述控制器连接，能够将感应信号发送给所述控制器，使得控制器能够及时响应避免发生二次碰撞，从而更好的保护雷达装置
。
在所述保护罩上直接粘贴所述检测装置，安装方式简单易于更换，不用额外改变保护罩的结构，使得保所述护罩能够具有更好的防水防尘效果，感应信号的触发方式也使得检测更加迅速
。
【附图说明】
[0034]图1是本申请提供的检测装置一实施例的立体示意图；
[0035]图2是图1检测装置另一视角立体示意图；
[0036]图3是本申请碰撞检测方法一实施例的流程示意图；
[0037]图4是本申请碰撞检测方法第二实施例的流程示意图；
[0038]图5是本申请碰撞检测方法第三实施例的流程示意图
。
[0039]附图标号说明：
[0040]标号名称标号名称1雷达装置
21
安装部2保护罩3检测装置
[0041]本申请目的的实现
、
功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明
。
【具体实施方式】
[0042]为使本申请的上述目的
、
特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本申请的具体实施方式做详细的说明
。
可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本申请，而非对本申请的限定
。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人碰撞检测装置，其特征在于，包括：移动底座；雷达装置，安装于所述移动底座处；保护罩，罩设于所述雷达装置，所述保护罩包括盖体和环绕所述盖体且自所述盖体向下延伸至与所述移动底座连接的多个安装部，所述多个安装部间隔开布置；检测装置，设置在所述安装部处，用于在所述保护罩碰撞时发出感应信号；以及，控制器，与所述碰撞检测装置连接，用于获取所述碰撞检测装置发出的感应信号数值以在该感应信号数值大于预设阈值时，中止机器人前进
。2.
如权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述多个安装部中位于机器人行进方向的安装部设置有所述检测装置
。3.
如权利要求2所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述检测装置的数量为多个，一个检测装置对应设置在一个所述安装部处
。4.
如权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述检测装置包括压电传感器
。5.
如权利要求1所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，所述移动底座上周向设置有多个避障传感器；所述控制器与多个避障传感器连接，用于读取多个避障传感器发出的感应信号数值以在该感应信号数值高于预设阈值时，中止机器人前进
。6.
一种机器人碰撞检测方法，适用于如权利要求1‑5任一项所述的机器人碰撞检测装置，其特征在于，包括以下步骤：获取机器人发生碰撞时检测装置检测到的感应信号的第一感应数值；将所述第一感应数值与预设阈值进行比较；在所述第一感应数值高于所述预设阈值时，确定所述机器人发生碰撞并中断前进
。7.

【专利技术属性】
技术研发人员：骆剑锋，王新冈，许春东，
申请(专利权)人：苏州灵动佳芯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：