关节电机控制方法技术

本公开是关于关节电机控制方法

【技术实现步骤摘要】
关节电机控制方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本公开涉及
，具体涉及一种关节电机控制方法
、
装置
、
机器人及存储介质
。

技术介绍

[0002]近年来，机器人技术的技术不断发展，越来越智能化和自动化，动作的丰富性
、
稳定性和灵活性均得到了不同程度的提高
。
仿生机器人具有多个关节，每个关节处均具有关节电机，关节电机能够驱动关节两侧的部位发生相对运动，机器人正是依靠这些关节电机的运动使机器人完成各种动作的
。
但是相关技术中，机器人的关节电机在控制时受到系统定子电流振荡和输出转矩抖动等影响，导致控制精度较低，造成机器人无法完成较为复杂的动作
。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开实施例提供一种关节电机控制方法
、
装置
、
机器人及存储介质，用以解决相关技术中的缺陷
。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种关节电机控制方法，所述方法本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种关节电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：将期待关节力矩和实际关节力矩输入至力矩环比例谐振控制器，得到所述力矩环比例谐振控制器输出的交轴控制电流，其中，所述力矩环比例谐振控制器用于根据力矩环比例增益
、
力矩环积分增益
、
力矩环准谐振控制的截止频率和力矩环谐振频率最小化所述期待关节力矩和所述实际关节力矩的跟踪误差；将交轴控制电流和预先设置的直轴控制电流进行反帕克变换，得到
α
轴控制电流和
β
轴控制电流；根据所述
α
轴控制电流和所述
β
轴控制电流，控制所述关节电机进行运动
。2.
根据权利要求1所述的关节电机控制方法，其特征在于，所述根据所述
α
轴控制电流和所述
β
轴控制电流，控制所述关节电机进行运动，包括：根据所述
α
轴控制电流和
α
轴实际电流，确定
α
轴控制电压；根据所述
β
轴控制电流和
β
轴实际电流，确定
β
轴控制电压；根据所述
α
轴控制电压和所述
β
轴控制电压，控制所述关节电机进行运动
。3.
根据权利要求2所述的关节电机控制方法，其特征在于，所述根据所述
α
轴控制电流和
α
轴实际电流，确定
α
轴控制电压，包括：将所述
α
轴控制电流和所述
α
轴实际电流输入至直轴电流环比例谐振控制器，得到所述直轴电流环比例谐振控制器输出的
α
轴控制电压，其中，所述直轴电流环比例谐振控制器用于根据直轴电流环比例增益
、
直轴电流环积分增益
、
直轴电流环准谐振控制的截止频率和直轴电流环谐振频率最小化所述
α
轴控制电流和所述
α
轴实际电流的跟踪误差
。4.
根据权利要求2所述的关节电机控制方法，其特征在于，所述根据所述
β
轴控制电流和
β
轴实际电流，确定
β
轴控制电压，包括：将所述
β
轴控制电流和所述
β
轴实际电流输入至交轴电流环比例谐振控制器，得到所述交轴电流环比例谐振控制器输出的
β
轴控制电压，其中，所述交轴电流环比例谐振控制器用于根据交轴电流环比例增益
、
交轴电流环积分增益
、
交轴电流环谐振控制的截止频率和交轴电流环谐振频率最小化所述
β
轴控制电流和所述
β
轴实际电流的跟踪误差
。5.
根据权利要求1所述的关节电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：将运动控制指令中的期望关节状态和所述关节电机反馈的实际关节状态输入至阻抗控制器，得到所述阻抗控制器输出的所述期望关节力矩
。6.
根据权利要求5所述的关节电机控制方法，其特征在于，所述期望关节状态包括期望关节位置和期望关节速度；和
/
或，所述实际关节状态包括实际关节位置和实际关节速度
。7.
根据权利要求5所述的关节电机控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述关节电机反馈的实际关节状态
、
实际关节力矩
、
α
轴实际电流和
β
轴实际电流
。8.
一种关节电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：力矩跟踪模块，用于将期待关节力矩和实际关节力矩输入至力矩环比例谐振控制器，得到所述力矩环比例谐振控制器输出的交轴控制电流，其中，所述力矩环比例谐振控制器用于根据力矩环比例增益
、<...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵越，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：