机器人的动作轨道生成方法及装置、机器人系统以及程序制造方法及图纸

本发明专利技术在机器人的控制所涉及的动作轨道的生成中缩短动作轨道的生成所需的处理时间并且生成机器人的适当的姿势、其轨道。生成进行对作业位置的作业时的具有多个驱动轴的机器人的动作的轨道的动作轨道生成方法包括：取得工序，取得与所述作业位置对应地确定的动作条件；以及生成工序，其基于所述动作条件来探索所述机器人能够执行的多个动作的轨道，并生成所述机器人的动作的轨道，在所述生成工序中，基于所述动作条件以及对多个作业位置的作业方向来决定探索的优先级，并基于该优先级来探索所述多个动作的轨道。探索所述多个动作的轨道。探索所述多个动作的轨道。

【技术实现步骤摘要】
机器人的动作轨道生成方法及装置、机器人系统以及程序


[0001]本专利技术涉及机器人的动作轨道生成方法、动作轨道生成装置、机器人系统以及程序。

技术介绍

[0002]以往，对工件实施规定的作业的机器人通过其发展而多用在各种产业领域。这样的机器人具备臂，并通过控制臂的姿势，而调整用于进行规定的作业的臂的前端部的位置。在机器人的控制中，进行生成示教数据并基于该示教数据使机器人动作的处理。在示教数据的生成中，进行机器人的利用者单个地手动进行设定、或者由设置于机器人的动作轨道生成装置自动地生成的处理。另外，在控制机器人的姿势、其一系列的动作中的轨道时，除了工件的状态以外，还需要考虑周围的干涉物等的影响。
[0003]例如，在专利文献1中公开了，在具有多个轴的多关节型的焊接机器人中用于基于所输入的目标姿势探索臂前端的焊炬能够采取的设定姿势并进行自动设定的结构。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开2000
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94131号公报
[0007]例如，在手动进行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种动作轨道生成方法，其生成进行对作业位置的作业时的具有多个驱动轴的机器人的动作的轨道，其中，所述动作轨道生成方法包括：取得工序，取得与所述作业位置对应地确定的动作条件；以及生成工序，基于所述动作条件来探索所述机器人能够执行的多个动作的轨道，并生成所述机器人的动作的轨道，在所述生成工序中，基于所述动作条件以及对多个作业位置的作业方向来决定探索的优先级，并基于该优先级来探索所述多个动作的轨道。2.根据权利要求1所述的动作轨道生成方法，其中，所述动作轨道生成方法还包括对基于所述优先级进行了探索的动作的轨道进行评价的评价工序，在所述生成工序中，在导出了由所述评价工序得到的评价为阈值以上的动作的轨道的情况下，决定为该动作的轨道，并结束所述探索。3.根据权利要求1所述的动作轨道生成方法，其中，所述优先级使用与所述动作条件对应地预先规定的数据库来决定。4.根据权利要求1所述的动作轨道生成方法，其中，所述优先级使用将所述动作条件作为输入并将所述探索的优先级作为输出进行机器学习处理而得到的学习完毕模型来决定。5.根据权利要求1所述的动作轨道生成方法，其中，所述优先级由将所述动作条件用作参数的评价函数决定。6.根据权利要求1所述的动作轨道生成方法，其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：飞田正俊，泽川史明，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：