一种质检飞拍机械臂的避障方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种质检飞拍机械臂的避障方法及系统，包括以下步骤：

【技术实现步骤摘要】
一种质检飞拍机械臂的避障方法及系统


[0001]本专利技术涉及工业质检领域，尤其涉及一种质检飞拍机械臂的避障方法及系统
。

技术介绍

[0002]目前，在工业视觉检测领域
,
为了对待测工件的表面缺陷进行全面检测，仅依靠传统的单一固定视角拍摄往往无法满足质检体系对多角度外观检测的需求
。
因此
,
可实现多角度拍摄的飞拍装置应运而生
。
飞拍装置通过安装在机械臂上的摄像头，可以在运动过程中实时采集图像，并通过图像分析算法确定最佳的多个拍摄视角或视点，从而在真实场景中控制机械臂带动摄像头进行立体多角度拍照
。
这种灵活的机械臂飞拍系统，可以收集更加全面和丰富的外观数据，大大提升外观检测的效果；然而，传统飞拍装置的一些缺陷和待解决问题，诸如：传统飞拍装置的拍摄视角单一和固定，无法实现多角度的立体拍摄，限制了检测的全面性；传统飞拍装置无法智能选择最佳拍摄视角，拍摄效果容易受限于人工选择的视角
。
缺乏自动优化视角的能力；传统飞拍装置中的机械臂运动控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种质检飞拍机械臂的避障方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
S1
，建立机械臂的运动模型；
S2
，建立所述机械臂与障碍物的仿真环境；
S3
，确定所述机械臂与所述障碍物之间的最小距离，并根据所述最小距离判断所述机械臂在运行中是否会发生碰撞
。2.
如权利要求1所述的质检飞拍机械臂的避障方法，其特征在于，所述建立机械臂的运动模型，具体包括以下步骤：
S11
，定义所述机械臂关节的
DH
参数；
S12
，根据所述
DH
参数
,
得到所述机械臂关节的变换矩阵，表示相邻两个所述机械臂关节坐标系之间的位置和方向关系；
S13
，将每个所述机械臂关节的变换矩阵顺序相乘，得到正解方程，即所述机械臂的前向运动学方程为其中
θ
＝
[
θ1,
θ2,
θ3,
……
θ
n
]
为所述机械臂
n
个关节轴的角度值
。3.
如权利要求2所述的质检飞拍机械臂的避障方法，其特征在于，所述
DH
参数具体包括连杆长度
、
连杆扭角
、
链接偏移量及关节角度4个
DH
参数
。4.
如权利要求1所述的质检飞拍机械臂的避障方法，其特征在于，所述建立所述机械臂与障碍物的仿真环境，具体为：根据所述运动模型，计算所述机械臂的各个连杆及末端相机的位姿
。5.
如权利要求4所述的质检飞拍机械臂的避障方法，其特征在于，确定所述机械臂与所述障碍物之间的最小距离，并根据所述最小距离判断所述机械臂在运行中是否会发生碰撞，具体包括以下步骤：
S31
，根据所述机械臂的各个连杆及所述末端相机的位姿计算并判断所述机械臂本体是否与所述障碍物会发生碰撞；
S32
，根据所述机械臂的各个连杆及所述末端相机的位姿计算并判断所述机械臂本体是否与所述末...

【专利技术属性】
技术研发人员：马元巍，潘正颐，侯大为，肖智恒，
申请(专利权)人：常州微亿智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：