机器人的控制方法技术

本公开涉及一种机器人的控制方法

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本公开涉及终端
，具体地，涉及一种机器人的控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]随着人工智能的快速发展，机器人开始广泛地应用在人们的日常生活中
。
目前，通常使用关键帧位置结合逆向运动学对机器人进行控制，即设定多个关键帧位置，通过计算机器人的机械臂末端到达每个关键帧位置对应的关节变量，并根据关节变量控制机器人的关节角度，以使机械臂末端到达关键帧位置，但这种控制方式无法实现对机械臂末端轨迹的精细控制
。

技术实现思路

[0003]本公开的目的是提供一种机器人的控制方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，用于提高机器人控制的精确度
。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的控制方法，所述方法包括：
[0005]根据当前的任务场景确定目标样条曲线；
[0006]控制所述机器人的数字孪生模型在虚拟场景中，按照所述目标样条曲线执行目标动作；
[0007]根据所述数字孪生模型执行所述目标动作时的运动信息，控制所述机器人执行所述目标动作
。
[0008]可选地，所述控制所述机器人的数字孪生模型在虚拟场景中，按照所述目标样条曲线执行目标动作包括：
[0009]按照预设周期对所述目标样条曲线进行位置采样，得到采样位置信息；
[0010]根据所述采样位置信息控制所述数字孪生模型执行所述目标动作
。
[0011]可选地，所述方法还包括：
[0012]根据所述任务场景确定所述数字孪生模型的目标控制点；
[0013]所述根据所述采样位置信息控制所述数字孪生模型执行所述目标动作包括：
[0014]控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动，以使所述数字孪生模型执行所述目标动作
。
[0015]可选地，所述控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动包括：
[0016]在得到每个采样位置信息之后的下一周期，控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置
。
[0017]可选地，所述控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动包括：
[0018]在得到所述目标样条曲线对应的所有采样位置信息之后，依次控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置
。
[0019]可选地，所述控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置包
括：
[0020]根据所述采样位置信息确定所述数字孪生模型的目标关节的目标角度；
[0021]控制所述目标关节旋转至所述目标角度，以使所述目标控制点到达所述采样位置信息对应的采样位置
。
[0022]根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的控制装置，所述装置包括：
[0023]确定模块，被配置为根据当前的任务场景确定目标样条曲线；
[0024]第一控制模块，被配置为控制所述机器人的数字孪生模型在虚拟场景中，按照所述目标样条曲线执行目标动作；
[0025]第二控制模块，被配置为根据所述数字孪生模型执行所述目标动作时的运动信息，控制所述机器人执行所述目标动作
。
[0026]可选地，所述第一控制模块包括：
[0027]采样子模块，被配置为按照预设周期对所述目标样条曲线进行位置采样，得到采样位置信息；
[0028]控制子模块，被配置为根据所述采样位置信息控制所述数字孪生模型执行所述目标动作
。
[0029]可选地，所述确定模块还用于：
[0030]根据所述任务场景确定所述数字孪生模型的目标控制点；
[0031]所述控制子模块被配置为：
[0032]控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动，以使所述数字孪生模型执行所述目标动作
。
[0033]可选地，所述控制子模块被配置为：
[0034]在得到每个采样位置信息之后的下一周期，控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置
。
[0035]可选地，所述控制子模块被配置为：
[0036]在得到所述目标样条曲线对应的所有采样位置信息之后，依次控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置
。
[0037]可选地，所述控制子模块被配置为：
[0038]根据所述采样位置信息确定所述数字孪生模型的目标关节的目标角度；
[0039]控制所述目标关节旋转至所述目标角度，以使所述目标控制点到达所述采样位置信息对应的采样位置
。
[0040]根据本公开实施例的第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤
。
[0041]根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：
[0042]存储器，其上存储有计算机程序；
[0043]处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤
。
[0044]通过上述技术方案，本公开根据当前的任务场景确定目标样条曲线，然后控制机器人的数字孪生模型在虚拟场景中，按照目标样条曲线执行目标动作，并根据数字孪生模型执行目标动作时的运动信息，控制机器人执行目标动作
。
本公开结合目标样条曲线来控
制机器人，能够提高机器人控制的准确度
。
[0045]本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明
。
附图说明
[0046]附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制
。
在附图中：
[0047]图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图；
[0048]图2是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；
[0049]图3是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图；
[0050]图4是根据一示例性实施例示出的一种目标样条曲线的示意图；
[0051]图5是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图；
[0052]图6是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制装置的框图；
[0053]图7是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图
。
具体实施方式
[0054]以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明
。
应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开
。
[0055]在介绍本公开实施例示出的机器人的控制方法
、
装置<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前的任务场景确定目标样条曲线；控制所述机器人的数字孪生模型在虚拟场景中，按照所述目标样条曲线执行目标动作；根据所述数字孪生模型执行所述目标动作时的运动信息，控制所述机器人执行所述目标动作
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述机器人的数字孪生模型在虚拟场景中，按照所述目标样条曲线执行目标动作包括：按照预设周期对所述目标样条曲线进行位置采样，得到采样位置信息；根据所述采样位置信息控制所述数字孪生模型执行所述目标动作
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述任务场景确定所述数字孪生模型的目标控制点；所述根据所述采样位置信息控制所述数字孪生模型执行所述目标动作包括：控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动，以使所述数字孪生模型执行所述目标动作
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动包括：在得到每个采样位置信息之后的下一周期，控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标控制点按照所述采样位置信息移动包括：在得到所述目标样条曲线对应的所有采样位置信息之后，依次控制所述目标控制点移动至所述采样位置信息指示的采样位置<...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秋林，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：