【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及一种机械臂动作驱动方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、传统的机械臂的运动往往需要通过机械臂逆运动学推导和雅可比矩阵进行求解或者通过示教方法进行规划。通过机械臂逆运动学推导和雅可比矩阵的方式会存在奇点导致运动异常，而通过示教方法进行动作规划需要针对不同的机械臂(关节个数，连杆长度不同)都需要进行动作的规划。而实体机器人可以认为是多个机械臂(四肢，躯干可认为是不同的机械臂)的组合，同样存在类似的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施方式的目的在于提供一种机械臂动作驱动方法、电子设备及存储介质，用于解决不同机械臂之间不能共用动作数据的问题，从而使同一套动作数据可以应用到不同的机械臂中。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机械臂动作驱动方法，包括：
3、获取原始机械臂的原始位置数据，并对所述原始位置数据进行曲线拟合，得到原始拟合曲线；
4、基于所述原始机械臂和目标机械臂之间关于长度的缩放比例，对所述原...
【技术保护点】
1.一种机械臂动作驱动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取原始机械臂的原始位置数据，并对所述原始位置数据进行曲线拟合，得到原始拟合曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取原始机械臂各关节点的原始位置数据，并对所述各关节点的原始位置数据进行曲线拟合，得到所述原始拟合曲线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始机械臂和目标机械臂之间关于长度的缩放比例，对所述原始拟合曲线进行缩放，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂动作驱动方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取原始机械臂的原始位置数据，并对所述原始位置数据进行曲线拟合，得到原始拟合曲线，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取原始机械臂各关节点的原始位置数据，并对所述各关节点的原始位置数据进行曲线拟合，得到所述原始拟合曲线，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述原始机械臂和目标机械臂之间关于长度的缩放比例，对所述原始拟合曲线进行缩放，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标机械臂按所述目标拟合曲线进...
【专利技术属性】
技术研发人员：祝丰年，罗婷，王伟，黄晓庆，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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