一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人制造技术

本发明专利技术涉及建筑喷涂机器人领域，具体为一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人

【技术实现步骤摘要】
一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人


[0001]本专利技术涉及建筑喷涂机器人领域，具体为一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人
。

技术介绍

[0002]目前建筑物外墙面喷涂涂料多采用人工作业，劳动强度大，风险高，效率低，而且涂料雾滴对喷涂工人身体有害，长期从事外墙喷涂作业可能产生呼吸系统职业疾病
。
虽有半机械化辅助牵引和运载设备，但离不开人工喷涂作业
。
[0003]近几年，随着无人机技术的突飞猛进，无人机在高空作业中已经广泛应用到工农业生产各个领域
。
比如，利用无人机喷洒农药和替代人工进行对人体有害的其他作业，正在逐步得到应用，但将空中机器人用于智能建筑领域在中国自主研发领域基本是一片空白
。
[0004]因此，将空中机器人与建筑行业相结合，设计一款空中建筑喷涂机器人以解放建筑喷涂工人，对于降低工人劳动强度，提高喷涂质量和效率，是非常具有实际意义的一件事
。
[0005]由于现有建筑注重外立面艺术美学，往往设计有复杂的形状结构使其具备应有的艺术特点，例如本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，包括无人机本体
(10)
，其特征在于
,
还包括
:
安装基座
(20)
，安装基座
(20)
安装于无人机本体
(10)
的底部；喷涂机构
(30)
，喷涂机构
(30)
用于喷洒建筑涂料；喷涂机构
(30)
包括喷涂管
(31)、
外部角度调节管
(32)
和内部介质波纹管
(33)
；喷涂管
(31)
安装于外部角度调节管
(32)
的自由端，且喷涂管
(31)
的自由端安装有雾化器；外部角度调节管
(32)
安装于安装基座
(20)
上；内部介质波纹管
(33)
穿插于外部角度调节管
(32)
内部且一端与喷涂管
(31)
连通
、
另一端外接建筑涂料管
(34)
；外部角度调节管
(32)
用于自动调整喷涂管
(31)
和建筑外立面之间的角度
。2.
根据权利要求1所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述外部角度调节管
(32)
包括首端固定管
(321)、
中部角度调节管
(322)、
末端连接管
(323)
和角度调节件
(324)
，中部角度调节管
(322)
至少设置有一节，首端固定管
(321)
安装于安装基座
(20)
上，角度调节件
(324)
适于调整中部角度调节管
(322)
与首端固定管
(321)、
末端连接管
(323)
之间的夹角
。3.
根据权利要求2所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述角度调节件
(324)
包括安装于首端固定管
(321)、
中部角度调节管
(322)
上的伺服电机一
(3241)
，中部角度调节管
(322)
和末端连接管
(323)
首端均安装有传动结构，且中部角度调节管
(322)
和末端连接管
(323)
的末端均为倾斜坡口结构布设
。4.
根据权利要求3所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述传动结构包括固定安装于伺服电机一
(3241)
输出端的传动齿轮
(3242)
，安装于中部角度调节管
(322)
和末端连接管
(323)
首端的齿圈
(3243)
，齿圈
(3243)
和传动齿轮
(3242)
适配啮合，齿圈
(3243)
上安装有
T
形沟槽
(3244)
，
T
形沟槽
(3244)
内活动安装有连接头
(3245)
，连接头
(3245)
适于固定安装于首端固定管
(321)
和中部角度调节管
(322)
的末端上
。5.
根据权利要求4所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述喷涂机构
(30)
还包括角度传感器一
(35)
和角度传感器二
(36)
，角度传感器一
(35)
安装于喷涂管
(31)
上，角度传感器二
(36)
安装于首端固定管
(321)
上，角度传感器一
(35)
和角度传感器二
(36)
适于采集喷涂管
(31)
的倾斜角度信号；每节所述中部角度调节管
(322)
上均安装有角度传感器三
(37)
，角度传感器三
(37)
适于采集中部角度调节管
(322)
自身旋转的角度信号，角度传感器三
(37)
的检测角度原点信号为首端固定管
(321)、
中部角度调节管
(322)
和末端连接管
(323)
同轴时角度传感器三
(37)
所处的位置点
。6.
根据权利要求1所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述安装基座
(20)
包括固定安装于无人机本体
(10)
底部的导轨
(21)
和驱动电机
(22)
，导轨
(21)
上滑动配合有滑座
(25)
，滑座
(25)
适于安装喷涂机构
(30)
，驱动电机
(22)
的输出端安装有丝杠
(24)
，丝杠
(24)
上匹配安装有一滑块
(23)
，滑块
(23)
固定安装于滑座
(25)
上，驱动电机
(22)
适于经丝杠
(24)、
滑块
(23)
带动滑座
(25)
沿导轨
(21)
直线运动；滑座
(25)
上安装有激光测距单元
(271)
和
GPS
模块
(272)
，激光测距单元
(271)
适于采集
与建筑外立面的直线距离的信号，
GPS
模块
(272)
适于采集以飞行起始点在三维坐标
Z
轴方向上偏离标点位置的
X
轴和
Y
轴值的信号
。7.
根据权利要求6所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述滑座
(25)
上安装有自适应调节件
(27)
，并通过自适应调节件
(27)
安装有安装座
(26)
，安装座
(26)
适于安装喷涂机构
(30)。8.
根据权利要求7所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述自适应调节件
(27)
包括固定安装于滑座
(25)
上的伺服电机二
(273)
，安装于伺服电机二
(273)
输出端的螺纹杆
(274)
，螺纹杆
(274)
上匹配有调节块
(276)
，调节块
(276)
适于相对滑座
(25)
直线运动，调节块
(276)
和安装座
(26)
之间安装有调节杆
(275)
，调节杆
(275)
的两端均为万向节结构
(277)。9.
根据权利要求1至8任一项所述的一种建筑复杂外立面用空中喷涂机器人，其特征在于
,
所述机器人还包括控制模块
(40)
，控制模块
(40)
包括微处理器
(41)、
喷涂控制模块
(40)、
图像采集模块
(42)、
无线操作模块
(43)、
无人机本体飞行控制模块
(45)
以及数据处理模块
(44)
；微处理器
(41)
适于和无线操作模块
(43)
通信连接，无线操作模块
(43)
上设置有图像呈现单元，用于实时呈现图像采集模块
(42)
经微处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱元弟，胡义，袁烽，金仁才，姚佳伟，葛强，程安春，叶胜军，
申请(专利权)人：中国十七冶集团有限公司，
类型：发明
国别省市：