一种拉簧平衡机械臂装置制造方法及图纸

本申请公开了一种拉簧平衡机械臂装置，拉簧平衡机械臂装置包括第一旋转臂、底座，底座与第一旋转臂转动连接；底座设置有柔性结构、拉簧，柔性结构连接拉簧与第一旋转臂，柔性结构能够缠绕在所述第一旋转臂上。本申请中，第一旋转臂在底座上转动，正向转动时，柔性结构逐渐缠绕在第一旋转臂上，柔性结构连接拉簧，拉动拉簧伸长，拉簧提供给柔性结构与运动方向相反的拉力，避免第一旋转臂发生振动，提升第一旋转臂的运动准确性，并保证第一旋转臂进行稳定的缓行；复位转动时，第一旋转臂复位，柔性结构逐渐脱离于第一旋转臂，已经具有一定长度的拉簧长度缩短，将拉力通过柔性结构传递至第一旋转臂，提升第一旋转臂的复位效率，并降低负载扭矩。负载扭矩。负载扭矩。

【技术实现步骤摘要】
一种拉簧平衡机械臂装置


[0001]本申请涉及输送装置领域，特别涉及一种拉簧平衡机械臂装置，

技术介绍

[0002]目前，在很多工业场景下都采用机械臂代替人工进行物品的转移、搬运，机械臂常由刚性驱动器进行驱动，导致机械臂受到的冲击与振动较大，影响机械臂工作的稳定性，同时，机械臂的关节运动速度也难以控制。
[0003]中国专利文献CN216112898U公开了一种具有缓震平衡作用的联动装置，弹簧的两端分别连接第一旋转臂与第二旋转臂，第一旋转臂与第二旋转臂之间发生相对转动时，弹簧的长度发生变化，从而提供弹力。但随着转动的进行，第二旋转臂与弹簧的连接位置也发生变化，难以保证弹簧与第二旋转臂始终保持有效连接，且弹簧可能随着第二旋转臂的运动进行一定幅度不可预期的形态变化，对力的传递造成影响。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题中的至少之一，本申请提供一种拉簧平衡机械臂装置，所采用的技术方案如下：
[0005]本申请提供一种拉簧平衡机械臂装置，拉簧平衡机械臂装置包括第一旋转臂、底座，所述底座与所述第一旋转臂转动连接；所述底座设置有柔性结构、拉簧，所述柔性结构连接所述拉簧与所述第一旋转臂，所述柔性结构能够缠绕在所述第一旋转臂上；所述第一旋转臂正向转动时，所述柔性结构逐渐缠绕在所述第一旋转臂上，所述拉簧伸长；所述第一旋转臂复位时，所述柔性结构逐渐脱离于所述第一旋转臂，所述拉簧缩短。
[0006]本申请的实施例至少具有以下有益效果：本申请中，第一旋转臂在底座上转动，正向转动时，柔性结构逐渐缠绕在第一旋转臂上，柔性结构连接拉簧，拉动拉簧进行伸长，拉簧提供给柔性结构与运动方向相反的拉力，避免第一旋转臂发生振动，提升第一旋转臂的运动准确性，并保证第一旋转臂进行稳定的缓行；复位转动时，柔性结构逐渐脱离于第一旋转臂，已经具有一定长度的拉簧长度缩短，将拉力通过柔性结构传递至第一旋转臂，提升第一旋转臂的复位效率，并降低负载扭矩；反向转动时，柔性结构松弛，此时第一旋转臂的转动不存在外部的补偿力。
[0007]本申请的某些实施例中，所述拉簧上设置有第一连接结构，所述第一连接结构与所述拉簧的第一端转动连接，所述第一连接结构与所述柔性结构连接。
[0008]本申请的某些实施例中，所述第一连接结构上设置有弧形沟槽，所述拉簧嵌入所述弧形沟槽中。
[0009]本申请的某些实施例中，所述底座包括支撑单元，所述拉簧与所述支撑单元连接，所述支撑单元上设置有镂空部，所述镂空部避让出所述拉簧的活动空间。
[0010]本申请的某些实施例中，所述拉簧上设置有第二连接结构，所述第二连接结构与所述拉簧的第二端连接，所述第二连接结构与所述支撑单元连接。
[0011]本申请的某些实施例中，所述底座还包括转动单元，所述转动单元包括缠绕部，所述缠绕部与所述支撑单元转动连接，所述柔性结构连接并缠绕于所述缠绕部。
[0012]本申请的某些实施例中，所述转动单元还包括安装部，所述安装部连接所述缠绕部与所述第一旋转臂；
[0013]所述安装部上设置有安装缺口，所述第一旋转臂嵌入所述安装缺口。
[0014]本申请的某些实施例中，所述拉簧平衡机械臂装置还包括第一驱动源、第二驱动源，所述第一驱动源用于驱动所述底座进行水平转动，所述第一驱动源上设置有连接块，所述支撑单元与所述连接块连接，所述第二驱动源用于驱动所述第一旋转臂进行转动。
[0015]本申请的某些实施例中，所述拉簧平衡机械臂装置还包括壳体，所述底座的各结构设置于所述壳体内部。
[0016]本申请的某些实施例中，所述拉簧平衡机械臂装置还包括第二旋转臂，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂转动连接，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂之间设置有第三驱动源，所述第三驱动源用于驱动所述第二旋转臂进行转动。
[0017]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0018]本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0019]图1是本申请拉簧平衡机械臂装置的结构示意图；
[0020]图2是本申请拉簧平衡机械臂装置中底座的结构示意图；
[0021]图3是本申请拉簧平衡机械臂装置中底座的爆炸图；
[0022]图4是本申请拉簧平衡机械臂装置中壳体的结构示意图；
[0023]图5是本申请拉簧平衡机械臂装置中去除壳体后的结构示意图；
[0024]图6是本申请拉簧平衡机械臂装置中第一旋转臂正向转动的结构示意图；
[0025]图7是本申请拉簧平衡机械臂装置中第一旋转臂复位转动的结构示意图。
[0026]附图标记：
[0027]第一旋转臂101；底座102；壳体103；
[0028]柔性结构201；拉簧202；第一连接结构203；支撑单元204；镂空部205；第二连接结构206；
[0029]缠绕部301；安装部302；安装缺口303；
[0030]第一驱动源401；第二驱动源402；连接块403；第二旋转臂404；第三驱动源405。
具体实施方式
[0031]本部分将结合图1至图7详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0032]在本申请的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、
“
长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。限定有“第一”、“第二”的特征是用于区分特征名称，而非具有特殊含义，此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0033]在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0034]如图1所示，本申请实施例提供一种拉簧202平衡机械臂装置，拉簧202平衡机械臂装置包括第一旋转臂101、底座102。第一旋转臂101与底座102之间形成一个运动关节，底座102将驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，包括：第一旋转臂；底座，所述底座与所述第一旋转臂转动连接；所述底座设置有柔性结构、拉簧，所述柔性结构连接所述拉簧与所述第一旋转臂，所述柔性结构能够缠绕在所述第一旋转臂上；所述第一旋转臂正向转动时，所述柔性结构逐渐缠绕在所述第一旋转臂上，所述拉簧伸长；所述第一旋转臂复位时，所述柔性结构逐渐脱离于所述第一旋转臂，所述拉簧缩短。2.根据权利要求1所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，所述拉簧上设置有第一连接结构，所述第一连接结构与所述拉簧的第一端转动连接，所述第一连接结构与所述柔性结构连接。3.根据权利要求2所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，所述第一连接结构上设置有弧形沟槽，所述拉簧嵌入所述弧形沟槽中。4.根据权利要求2所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，所述底座包括支撑单元，所述拉簧与所述支撑单元连接，所述支撑单元上设置有镂空部，所述镂空部避让出所述拉簧的活动空间。5.根据权利要求4所述的拉簧平衡机械臂装置，其特征在于，所述拉簧上设置有第二连接结构，所述第二连接结构与所述拉簧的第二端连接，所述第二连接结构与所述支撑单元连接。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾龙泽，
申请(专利权)人：广州盘古动力科技有限公司，
类型：新型
国别省市：