一种艾灸机器人的控制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种艾灸机器人的控制方法、系统及存储介质，所述艾灸机器人包括机械臂和艾灸结构，所述机械臂的一端与所述艾灸结构连接，该方法包括：响应于第一输入指令，根据所述转动关节内的部件的相对位置记录坐标点；响应于第二输入指令根据所述坐标点控制所述机械臂的移动，停留在所述坐标点并通过艾灸结构执行艾灸操作；所述转动关节被配置为：在所述转动关节的受力小于预设值时，所述转动关节为固定状态；在所述转动关节的受力大于预设值时，所述转动关节为转动状态。通过使用本发明专利技术，能够解决现有艾灸机器人无法做到因人而异的艾灸服务的问题。本发明专利技术作为一种灸机器人的控制方法、系统及存储介质，可广泛应用于智能控制领域。领域。领域。

【技术实现步骤摘要】
一种艾灸机器人的控制方法、系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能设备控制的
，尤其涉及一种艾灸机器人的控制方法、系统及存储介质。

技术介绍

[0002]艾灸在临床上运用十分广泛，随着人工智能技术的发展，艾灸机器人逐渐替代专业医师对穴位进行施灸，以节省专业医师的体力，降低人力成本。
[0003]现有技术中的艾灸机器人通常包括多关节机械臂和设于多关节机械臂末端的艾灸装置，对穴位进行艾灸前，通过多关节机械臂的运动，使艾灸装置运动至需要艾灸的穴位处。但是，目前的艾灸机器人在穴位设置的操作上大多是通过内置编码程序或复杂的定位操作来确定穴位的位置，穴位重设比较复杂，无法做到因人而异，给用户的体验并不友好。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，为了解决现有艾灸机器人的控制方法中穴位坐标重设困难的技术问题，本专利技术提出一种艾灸机器人的控制方法，所述艾灸机器人包括机械臂和艾灸结构，所述机械臂的一端与所述艾灸结构连接，所述机械臂包括多段支撑段和用于连接所述支撑段的转动关节，所述方法包括：
[0005]响应于第一输入指令，所述艾灸机器人进入记录模式，根据所述转动关节内的部件的相对位置记录坐标点；
[0006]响应于第二输入指令，所述艾灸机器人进入控制模式，根据所述坐标点控制所述机械臂的移动，停留在所述坐标点并通过艾灸结构执行艾灸操作；
[0007]所述转动关节被配置为：在所述转动关节的受力小于预设值时，所述转动关节为固定状态；在所述转动关节的受力大于预设值时，所述转动关节为转动状态。
[0008]其中，应用上述控制方法的艾灸机器人还可包括其他结构，所述艾灸机器人只需配备有记录位置的部件以及控制单元即可。
[0009]在一些实施例中，所述转动关节包括基座、转动轴、定位杆、臂套和编码器，其中：
[0010]所述基座安装有动力输出机构和蜗杆，所述动力输出机构用于驱动所述蜗杆自转；
[0011]所述转动轴包括沿其轴向相互连接的第一轴段和第二轴段；所述第一轴段置于所述基座外；所述第二轴段以可转动的方式安装于所述基座内，所述第二轴段的外周壁设有蜗轮结构，所述蜗轮结构与所述蜗杆啮合，以使所述转动轴用于在所述蜗杆的驱动下自转；且所述转动轴设有沿其轴向延伸布置的中孔，所述中孔贯穿所述第一轴段和所述第二轴段；
[0012]所述定位杆穿入所述中孔内悬空布置，所述定位杆邻近所述第二轴段的一端与所述基座连接固定，所述定位杆邻近所述第一轴段的一端设有磁铁；
[0013]所述臂套套于所述第一轴段外；在所述臂套受力小于预设值时，所述臂套与所述
第一轴段之间为相对位置固定状态；在所述臂套受力大于预设值时，所述臂套与所述第一轴段之间为可进行相对转动状态；
[0014]所述编码器设于所述臂套上，所述编码器与所述磁铁相邻且分离布置，所述编码器用于检测与所述磁铁之间的位置变化，并以此输出位置信号。
[0015]该实施例中，由于所述蜗轮结构与所述蜗杆啮合，以使所述转动轴用于在所述蜗杆的驱动下自转，所以此结构实质依然保留了蜗轮蜗杆结构作为动力输出，从而确保了力矩输出的充足。其次，所述臂套套于所述第一轴段外，在所述臂套受力小于预设值时，所述臂套与所述第一轴段之间为相对位置固定状态，则实现了转动轴带动臂套同步转动，确保了转动关节的正常转动控制；而在所述臂套受力大于预设值时，所述臂套与所述第一轴段之间为可进行相对转动状态，则实现转动关节的手动操作。更进一步，由于所述定位杆穿入所述中孔内悬空布置，所述定位杆的一端与所述基座连接固定，所述定位杆的另一端设有磁铁，且所述编码器与所述磁铁相邻且分离布置，所述编码器用于检测与所述磁铁之间的位置变化，并以此输出位置信号，所以无论是转动关节自控转动还是人手转动，磁铁与编码器依然能够产生位置变化，从而也实现了在两种状态下的监测和信号输出。
[0016]在一些实施例中，所述响应于第一输入指令，所述艾灸机器人进入记录模式，根据所述转动关节内的部件的相对位置记录坐标点这一步骤：
[0017]响应于第一输入指令，所述艾灸机器人进入记录模式；
[0018]所述机械臂受力被拖曳至目标位置，根据所述磁铁与所述编码器当前的相对位置，得到坐标点；
[0019]重复坐标点生成步骤直至接收到记录完成指令；
[0020]将所述坐标点按照时间顺序构建坐标序列。
[0021]其中，所述第一输入指令可以由手持遥控设备发出，也可以是由电脑操作端发出。
[0022]该实施例中，以拖曳方式设定穴位坐标点，方便操作员根据不同用户的艾灸实时调整穴位设置；通过重复坐标点生成步骤能够设置多个穴位坐标点，构建出时间
‑
坐标序列就可以输入至艾灸机器人的控制单元，以控制机械臂依序移动至所设的穴位；
[0023]在一些实施例中，所述响应于第二输入指令，所述艾灸机器人进入控制模式，根据所述坐标点控制所述机械臂的移动，停留在所述坐标点并通过艾灸结构执行艾灸操作这一步骤，其具体包括：
[0024]响应于第二输入指令，所述艾灸机器人进入控制模式；
[0025]接收坐标序列并解析，得到所述坐标序列中各个坐标点对应的所述磁铁与所述编码器的相对位置；
[0026]控制所述机械臂依次移动至所述坐标点；
[0027]在所述坐标点停留预设时间并通过艾灸结构执行艾灸操作。
[0028]该实施例中，对坐标序列解析并根据解析数据控制机械臂按照时间信息依次移动，并设定在每个坐标点停留的时间，在停留时间进行该穴位的艾灸操作。
[0029]在一些实施例中，所述艾灸机器人还包括底座，所述底座与所述机械臂的另一端连接；所述底座内设有座内转动关节，与所述底座连接的所述支撑段为第一支撑段，所述第一支撑段通过所述座内转动关节与所述底座转动连接；通过所述座内转动关节的部件的相对位置记录所述艾灸机器人的水平旋转角度。
[0030]该实施例中，通过座内转动关节的部件的相对位置以实现艾灸机器人在每个记录的坐标点时的水平旋转角度，以增大艾灸机器人活动空间，使得艾灸机器人更具备实用性。
[0031]在一些实施例中，所述艾灸结构上设有艾灸理疗口，所述艾灸操作具体包括：
[0032]根据预设规则控制艾灸结构运动；
[0033]判断到所述艾灸理疗口的温度偏离温度预设值，控制艾灸结构的竖直高度；
[0034]判断到所述艾灸理疗口与用户的间隔距离偏离间隔预设值，控制艾灸结构的竖直高度。
[0035]该实施例中，还设定了一个温度阈值，在判断到与用户近距离接触的艾灸理疗口的温度过高时，调节艾灸结构的竖直高度，即与用户的间隔距离，能够防止用户烫伤，对应温度过低时缩短间隔距离，提高用户的体验感。另外，还设置一个区间，在判断到艾灸理疗口与用户的间隔距离过高，会影响艾灸效果，控制艾灸结构的竖直高度以缩短间隔距离。
[0036]在一些实施例中，还包括清灰操作：
[0037]设定清灰区域；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述艾灸机器人包括机械臂和艾灸结构，所述机械臂的一端与所述艾灸结构连接，所述机械臂包括多段支撑段和用于连接所述支撑段的转动关节，所述方法包括：响应于第一输入指令，所述艾灸机器人进入记录模式，根据所述转动关节内的部件的相对位置记录坐标点；响应于第二输入指令，所述艾灸机器人进入控制模式，根据所述坐标点控制所述机械臂的移动，停留在所述坐标点并通过艾灸结构执行艾灸操作；所述转动关节被配置为：在所述转动关节的受力小于预设值时，所述转动关节为固定状态；在所述转动关节的受力大于预设值时，所述转动关节为转动状态。2.根据权利要求1所述一种艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述转动关节包括基座、转动轴、定位杆、臂套和编码器，其中：所述基座安装有动力输出机构和蜗杆，所述动力输出机构用于驱动所述蜗杆自转；所述转动轴包括沿其轴向相互连接的第一轴段和第二轴段；所述第一轴段置于所述基座外；所述第二轴段以可转动的方式安装于所述基座内，所述第二轴段的外周壁设有蜗轮结构，所述蜗轮结构与所述蜗杆啮合，以使所述转动轴用于在所述蜗杆的驱动下自转；且所述转动轴设有沿其轴向延伸布置的中孔，所述中孔贯穿所述第一轴段和所述第二轴段；所述定位杆穿入所述中孔内悬空布置，所述定位杆邻近所述第二轴段的一端与所述基座连接固定，所述定位杆邻近所述第一轴段的一端设有磁铁；所述臂套套于所述第一轴段外；在所述臂套受力小于预设值时，所述臂套与所述第一轴段之间为相对位置固定状态；在所述臂套受力大于预设值时，所述臂套与所述第一轴段之间为可进行相对转动状态；所述编码器设于所述臂套上，所述编码器与所述磁铁相邻且分离布置，所述编码器用于检测与所述磁铁之间的位置变化，并以此输出位置信号。3.根据权利要求2所述一种艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述响应于第一输入指令，所述艾灸机器人进入记录模式，根据所述转动关节内的部件的相对位置记录坐标点这一步骤：响应于第一输入指令，所述艾灸机器人进入记录模式；所述机械臂受力被拖曳至目标位置，根据所述磁铁与所述编码器当前的相对位置，得到坐标点；重复坐标点生成步骤直至接收到记录完成指令；将所述坐标点按照时间顺序构建坐标序列。4.根据权利要求3所述一种艾灸机器人的控制方法，其特征在于，所述响应于第二输入指令，所述艾灸机器人进入控制模式，根据所述坐标点控制所述机械臂的移动，停留在所述坐标点并通过艾灸结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾龙泽，林育仁，
申请(专利权)人：广州盘古动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：