并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库制造技术

本发明专利技术涉及一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，属于机器人或仓储物流技术领域，包括地板移动机器人

【技术实现步骤摘要】
并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库


[0001]本专利技术涉及仓储物流与分拣配货的运输设备
，尤其是一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库
。

技术介绍

[0002]在企业应用场景，绝大部分企业都是对生产的产品进行大批量仓储，部分企业还对生产原材料进行大批量仓储；实际应用场景中，也有很多企业对工具
、
外购件
、
自制件
(
半成品
)、
装配成品有一体化仓库需求；工况上，对工具
、
外购件
、
自制件
(
半成品
)
和存入装配成品频繁地存取，因此针对自动化立体仓库的整体架构进行改造，尤其需要克服巷道进出端口的瓶颈现象
。
[0003]随着电子商务的发展，货品的高效配送也越来越重要
。
现在电商拣货流程包括：
①
非破坏性的打开物流箱，该物流箱为从供应商物流运输到电商处的纸箱，物流箱打开后对每件内包装货品读码
、
货品信息入数据库；
②
仓储：物流箱重新贴封条，进行备货仓储；
③
理货：再次拆封物流箱，将货品放入超市货架；
④
拣货
(
又称配货
)
：在各超市货架处
(
人工拖行拣货车或智能小车自行
)、
人工按订单取下货品
、
读码
、
拣到内部使用的订单周转箱里；
⑤
包装：读码校验，将订单周转箱内的一个订单的所有拼货
、
发票装入小纸箱或塑料袋等外包装，贴上快递单；
⑥
分拣：按不同线路或各个快递公司装进塑料周转箱或编织袋；
⑦
配车：将塑料周转箱或编织袋按照线路配到运输车辆上
。
[0004]上述现有的拣货流程中，需要多次封箱
、
开箱的操作，操作流程繁琐，实施效率低；另一方面，拣货过程类似超市购物，需要人工拖行拣货车或智能小车自行
、
寻找到货品位置
、
人工从超市货架上拿取订单中的货品，拣货效率低
。
[0005]为了解决纸箱多次封箱开箱操作
、
从超市货架上拣货等操作流程造成的拣货效率低
、
以及超市货架占用空间大的问题，业界提出消除超市货架为基础的新模式：采用瓦楞纸箱远程运输
、
入库开箱
、
倒入库内周转箱存放或瓦楞纸箱仓储
、
并周转箱或瓦楞纸箱直接输送到拣货工位的方式，这种新方式是仓储的后端拣货模式
。
电商的后端拣货模式，涉及的自动化立体仓库均带有仓储与拣货
(
配货
)
一体化功能，从而消除了瓦楞纸箱仓储后再拆包
、
手工放置货品在超市货架上
、
以及顶升移动机器人将超市货架送至配货人员处等流程
。
[0006]在前述企业一体化仓库
、
电商仓储与拣货综合仓库的应用场景，不同于一件瓦楞纸箱只存储一次的“一进一出”常规方式，即多个纸箱码垛在托盘上进行仓储，特征是库位大而分散；而是“N
进
N
出”新方式，即按照企业车间零散取货需求
、
或者按照货品订单次数，频繁地被存取的状况，单个纸箱放在托盘上或货物装进周转箱进行仓储，特征是库位小而密集，因此也需要对自动化立体仓库的整体架构进行改造，尤其需要克服巷道进出端口的瓶颈现象，以提高吞吐效率
、
并降低堆垛机移动的能耗
。

技术实现思路

[0007]本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的并联双货位操作
的移动机器人穿越的智能仓库，从而有效的解决了现有技术中巷道进出端口的瓶颈现象，大大提高了吞吐效率与降低了堆垛机移动的能耗
。
[0008]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0009]一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，包括地板移动机器人
、
货架
、
双货位堆垛机
、
支撑堆垛机
、
地轨
、
地板通道
、
输送线
、
天轨
、
地面移动机器人和角度校正装置；
[0010]巷道的一端或二端设有进出库的输送线，输送线与双货位堆垛机
、
支撑堆垛机交接货物，所述货物包括满足存取前提下的箱型
、
或者仓库托盘和码垛在仓库托盘上大小箱子
、
袋子的操作单元；
[0011]每条巷道设置一台双货位堆垛机
、
或对称布设置二台支撑堆垛机
、
或设置一台支撑堆垛机，或者根据所述货物进出数量
、
频率与库存货位，采用上述三种设置中任意二种设置
、
三种设置混合使用；地轨
、
天轨为双货位堆垛机
、
支撑堆垛机提供导向；
[0012]设置地板移动机器人，垂直于地轨的货架下铺设有等高于地轨的
、
供载货的地板移动机器人行驶的地板通道，地板通道的宽度与高度满足二个载货的地板移动机器人行驶，地板通道上行驶的地板移动机器人需越过地轨；
[0013]配置地面移动机器人，在垂直于地轨方向的
、
最外侧的货架下地面上行驶，无法越过地轨；最外侧的货架或次外侧的货架上的所述货物，经最外侧巷道里的双货位堆垛机
、
支撑堆垛机，由地面移动机器人直接运进运出；
[0014]一台支撑堆垛机与一个地板移动机器人
、
一个地面移动机器人进行交取所述货物；而并联双货位操作在于：巷道里的一台双货位堆垛机同时与二个地板移动机器人交取所述货物，或同时与二个地面移动机器人交取所述货物；巷道里对称设置的二台支撑堆垛机以地板通道中间为分界线，各自限定在自己的区域内工作，支撑堆垛机的结构设计，使得二台支撑堆垛机同时与二个地板移动机器人交取所述货物而不相互干涉，或同时与二个地面移动机器人交取所述货物而不相互干涉；
[0015]各巷道里地板通道临时设为禁区，是以双货位堆垛机
、
支撑堆垛机通行优先为原则
、
以经过最少地轨数目为优选方向而进退出库；相邻二条货架下的地板通道上的矩形区域，所述矩形区域还包括巷道里不影响双货位堆垛机
、
支撑堆垛机移动的区域，所述矩形区域容纳一至四个地板移动机器人，地板移动机器人在所述矩形区域四向移动调整位置；
[0016]同时还设有地板移动机器人
、
地面移动机器人的角度校正装置
。
[0017]作为上述技术方案的进一步改进：
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，其特征在于：包括地板移动机器人
(1)、
货架
(2)、
双货位堆垛机
(3)、
支撑堆垛机
(4)、
地轨
(5)、
地板通道
(6)、
输送线
(7)、
天轨
(8)、
地面移动机器人
(9)
和角度校正装置
(10)
；巷道的一端或二端设有进出库的输送线
(7)
，输送线
(7)
与双货位堆垛机
(3)、
支撑堆垛机
(4)
交接货物，所述货物包括满足存取前提下的箱型
、
或者仓库托盘和码垛在仓库托盘上大小箱子
、
袋子的操作单元；每条巷道设置一台双货位堆垛机
(3)、
或对称布设置二台支撑堆垛机
(4)、
或设置一台支撑堆垛机
(4)
，或者根据所述货物进出数量
、
频率与库存货位，采用上述三种设置中任意二种设置
、
三种设置混合使用；地轨
(5)、
天轨
(8)
为双货位堆垛机
(3)、
支撑堆垛机
(4)
提供导向；设置地板移动机器人
(1)
，垂直于地轨
(5)
的货架
(2)
下铺设有等高于地轨
(5)
的
、
供载货的地板移动机器人
(1)
行驶的地板通道
(6)
，地板通道
(6)
的宽度与高度满足二个载货的地板移动机器人
(1)
行驶，地板通道
(6)
上行驶的地板移动机器人
(1)
需越过地轨
(5)
；配置地面移动机器人
(9)
，在垂直于地轨
(5)
方向的
、
最外侧的货架
(2)
下地面上行驶，无法越过地轨
(5)
；最外侧的货架
(2)
或次外侧的货架
(2)
上的所述货物，经最外侧巷道里的双货位堆垛机
(3)、
支撑堆垛机
(4)
，由地面移动机器人
(9)
直接运进运出；一台支撑堆垛机
(4)
与一个地板移动机器人
(1)、
一个地面移动机器人
(9)
进行交取所述货物；而并联双货位操作在于：巷道里的一台双货位堆垛机
(3)
同时与二个地板移动机器人
(1)
交取所述货物，或同时与二个地面移动机器人
(9)
交取所述货物；巷道里对称设置的二台支撑堆垛机
(4)
以地板通道
(6)
中间为分界线，各自限定在自己的区域内工作，支撑堆垛机
(4)
的结构设计，使得二台支撑堆垛机
(4)
同时与二个地板移动机器人
(1)
交取所述货物而不相互干涉，或同时与二个地面移动机器人
(9)
交取所述货物而不相互干涉；各巷道里地板通道临时设为禁区，是以双货位堆垛机
(3)、
支撑堆垛机
(4)
通行优先为原则
、
以经过最少地轨
(5)
数目为优选方向而进退出库；相邻二条货架
(2)
下的地板通道
(6)
上的矩形区域，所述矩形区域还包括巷道里不影响双货位堆垛机
(3)、
支撑堆垛机
(4)
移动的区域，所述矩形区域容纳一至四个地板移动机器人
(1)
，地板移动机器人
(1)
在所述矩形区域四向移动调整位置；同时还设有地板移动机器人
(1)、
地面移动机器人
(9)
的角度校正装置
(10)。2.
如权利要求1所述的并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，其特征在于，双货位堆垛机
(3)
包括：第一载货台
(301)、
第一双货叉组件
(302)、
第一下横梁
(303)、
第一驱动源
(304)、
第一主动齿轮
(305)、
第一从动齿轮
(306)、
第一挂壁轴承
(307)、
第一滚轮驱动轴一体件
(308)、
第一导轮轴一体件
(309)、
第一带座轴承
(310)、
第一滚轮从动轴一体件
(311)、
第一上导轮
(312)、
第一门式导柱
(313)、
第一缆绳卷筒部件
(314)
和激光测距装置
(34)
；激光测距装置
(34)
设置在第一下横梁
(303)
前端外部，第一门式导柱
(313)
固定在第一下横梁
(303)
上，在第一门式导柱
(313)
的二侧导柱导向下，第一载货台
(301)
靠第一缆绳卷筒部件
(314)
缆绳牵引经而上下运动，第一载货台
(301)
上装有二个第一双货叉组件
(302)
，第一双货叉组件
(302)
为双向收缩货叉；第一下横梁
(303)
上一端下部设有第一驱动源
(304)
，经第一主动齿轮
(305)
与第一从动齿轮
(306)
啮合传递动力，第一从动齿轮
(306)
固
定在第一滚轮驱动轴一体件
(308)
上，第一滚轮驱动轴一体件
(308)
两端靠二个第一挂壁轴承
(307)
支撑在第一下横梁
(303)
上；第一下横梁
(303)
上另一端下部也设有第一滚轮从动轴一体件
(311)
，第一滚轮从动轴一体件
(311)
两端靠二个第一挂壁轴承
(307)
支撑在第一下横梁
(303)
上；第一下横梁
(303)
移动方向二个端面上各设有一对第一导轮轴一体件
(309)
，每个第一导轮轴一体件
(309)
靠二个第一带座轴承
(310)
固定在第一下横梁
(303)
移动方向的端面上；第一门式导柱
(313)
上也设有二对第一上导轮
(312)
，每对第一上导轮
(312)
在天轨
(8)
的槽中导向；双货位堆垛机
(3)
靠第一滚轮驱动轴一体件
(308)、
第一滚轮从动轴一体件
(311)
支撑在地轨
(5)
的上面，靠二对第一导轮轴一体件
(309)
在地轨
(5)
的侧面导向，并靠二对第一上导轮
(312)
在天轨
(8)
上导向，在第一驱动源
(304)
驱动下沿巷道行驶
。3.
如权利要求1所述的并联双货位操作的移动机器人穿越的智能仓库，其特征在于，所述支撑堆垛机
(4)
包括：第二载货台
(401)、
第二双货叉组件
(402)、
第二下横梁
(403)、
第二驱动源
(404)、
第二主动齿轮
(405)、
第二从动齿轮
(406)、
第二挂壁轴承
(407)、
第二滚轮驱动轴一体件
(408)、
第二导轮轴一体件
(409)、
第二带座轴承
(410)、

【专利技术属性】
技术研发人员：章军，刘禹，钱陈豪，吕兵，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：