冲压线尾机器人自动装箱系统及方法技术方案

本发明专利技术公开的属于机器人装箱技术领域，具体为冲压线尾机器人自动装箱系统及方法，包括皮带传输机，用于对冲压结束后的材料进行传输；装箱机器人，所述装箱机器人设有两组分别安装于皮带传输机的两侧；视觉单元，安装与皮带传输机的上方，用于对传输的材料进行检测以及定位；以及用于对装箱机器人取下的材料进行运输的传输组件，本发明专利技术冲压件从冲压机制作完成后，会放置在皮带传输机上，通过视觉单元对冲压件进行拍照上传后进行检测，根据检测结果控制两侧装箱机器人，控制适合的装箱机器人将零件从皮带传输机上抓取放置于对应的盛具当中，运输至仓库内，实现了检测

【技术实现步骤摘要】
冲压线尾机器人自动装箱系统及方法


[0001]本专利技术涉及机器人装箱
，具体为冲压线尾机器人自动装箱系统及方法
。

技术介绍

[0002]冲压设备就是所谓的压力机，是用于切断
、
冲孔
、
落料
、
弯曲
、
铆合和成形等工艺的大型特种设备
。
[0003]现有的背门外板
、
侧围左右
、
前罩内板
、
背门内板
、
前门内板
、
后门内板
、
前后门外板
、
前罩外板
、
顶盖
、
翼子板
、
前壁板
、
前地板
、
后地板等部件均是通过设备冲压出来的，在对各种部件进行冲压成型后，需要对其进行检测
、
分拣并传输；
[0004]现有的装置中无法对材料进行检测并进行分拣，并且无法根据传输的材料不同调节参数，影响后续的装箱效率
。
[0005]为此，我们专利技术冲压线尾机器人自动装箱系统及方法
。

技术实现思路

[0006]鉴于上述和
/
或现有冲压线尾机器人自动装箱系统及方法中存在的问题，提出了本专利技术
。
[0007]因此，本专利技术的目的是提供冲压线尾机器人自动装箱系统及方法，能够解决上述提出现有装置中无法对材料进行检测并进行分拣，并且无法根据传输的材料不同调节参数，影响后续装箱效率的问题
。
[0008]为解决上述技术问题，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了如下技术方案：
[0009]冲压线尾机器人自动装箱系统，其包括：皮带传输机，用于对冲压结束后的材料进行传输；装箱机器人，所述装箱机器人设有两组分别安装于皮带传输机的两侧；
[0010]视觉单元，安装于皮带传输机的上方，用于对传输的材料进行检测以及定位；以及用于对装箱机器人取下的材料进行运输的传输组件
。
[0011]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱系统的一种优选方案，其中：所述传输组件包括：环形传输轨道，所述环形传输轨道上滚动连接有
AGV
小车，所述
AGV
小车的顶端载运有对取下的材料进行放置的料框，环形传输轨道的右端延伸至仓库内，所述仓库内安装有对料框内放置的材料进行下料的下料机器人
。
[0012]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱方法的一种优选方案，其中：包括：皮带传输机在带动材料进行传输，皮带传输机的前端设备需要将传输材料的工程代号发送至视觉单元，传感器检测工件到位后，反馈至装箱机器人，装箱机器人通过通讯控制视觉单元进行拍照，拍照后，对材料进行检测
。
[0013]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱方法的一种优选方案，其中：当给出检测合格信号时，视觉单元以通讯协议
TCP
方式，发送位移数据给装箱机器人，一侧装箱机器人根据位移数据调节其端拾器的取料位置，将材料取下，放置于合格材料的料框内，料框装满后由
AGV
小车载着运输至仓库内，再通过下料机器人3将其取下
。
[0014]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱方法的一种优选方案，其中：当给出检测不合格信号时，视觉单元会发出警报，并且视觉单元以通讯协议
TCP
方式，发送位移数据给两侧装箱机器人，装箱机器人接到不合格冲压件信号后，对不合格冲压件都不进行抓取，由皮带机输送至末端，滑入末端的料框内，需人工再次检验分类
。
[0015]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱方法的一种优选方案，其中：再通过装箱机器人的端拾器将材料夹起之前，料框放置位确认其位置上有料框，并给出料框位有料框的信号
。
[0016]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱方法的一种优选方案，其中：视觉单元的双相机异步进行拍摄，由
PC
端完成深度图拼接后，算法根据不同盛具的特征点计算初始放置位置以及放置法向量，计算结束后，将放置位置以及放置法向量发送给机器人控制器
。
[0017]作为本专利技术所述的冲压线尾机器人自动装箱系统的一种优选方案，其中：控制装箱机器人完成工件抓取动作，机器人根据放置位置与法向量执行相应的放置动作，将其放置在料框内，料框装满工件后，
AGV
小车载着料框沿着环形传输轨道进行移动
。
[0018]与现有技术相比：
[0019]冲压件从冲压机制作完成后，会放置在皮带传输机上，通过视觉单元对冲压件进行拍照上传后进行检测，根据检测结果控制两侧装箱机器人，控制适合的装箱机器人的端拾器将零件从皮带传输机上抓取放置于对应的盛具当中，运输至仓库内，实现了检测
、
分拣
、
运输一体化的流程，提高效率，同时扩大了适用范围
。
附图说明
[0020]图1为本专利技术运行流程图；
[0021]图2为本专利技术检测流程图；
[0022]图3为本专利技术
AVG
小车工作流程图；
[0023]图4为本专利技术视觉单元中摄像机拍摄区域图；
[0024]图5为本专利技术图4的俯视图
。
[0025]图中：皮带传输机
1、
装箱机器人
2、
下料机器人
3、
视觉单元
4、
环形传输轨道
5。
具体实施方式
[0026]为使本专利技术的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的实施方式作进一步地详细描述
。
[0027]实施例一：
[0028]本专利技术提供冲压线尾机器人自动装箱系统及方法，具有使用方便
、
提高效率的优点，请参阅图1‑5，包括皮带传输机1，用于对冲压结束后的材料进行传输；装箱机器人2，装箱机器人2设有两组分别安装于皮带传输机1的两侧；
[0029]视觉单元4，安装于皮带传输机1的上方，用于对传输的材料进行检测以及定位；以及用于对装箱机器人2取下的材料进行运输的传输组件；
[0030]传输组件包括：环形传输轨道5，环形传输轨道5上滚动连接有
AGV
小车，
AGV
小车的顶端载运有对取下的材料进行放置的料框，环形传输轨道5的右端延伸至仓库内，仓库内安
装有对料框内放置的材料进行下料的下料机器人
3。
[0031]在具体使用时，本领域技术人员将通过皮带传输机1在带动材料进行传输，皮带传输机1的前端设备需要将传输材料的工程代号发送至视觉单元4，传感器检测工件到位后；
[0032]视觉单元4以通讯协议
TCP
方式，发送位移数据给装箱机器人2，一侧装箱机器人2根据位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
冲压线尾机器人自动装箱系统，其特征在于：包括：皮带传输机
(1)
，用于对冲压结束后的材料进行传输；装箱机器人
(2)
，所述装箱机器人
(2)
设有两组分别安装于皮带传输机
(1)
的两侧；视觉单元
(4)
，安装于皮带传输机
(1)
的上方，用于对传输的材料进行检测以及定位；以及用于对装箱机器人
(2)
取下的材料进行运输的传输组件
。2.
根据权利要求1所述的冲压线尾机器人自动装箱系统，其特征在于，所述传输组件包括：环形传输轨道
(5)
，所述环形传输轨道
(5)
上滚动连接有
AGV
小车，所述
AGV
小车的顶端载运有对取下的材料进行放置的料框，环形传输轨道
(5)
的右端延伸至仓库内，所述仓库内安装有对料框内放置的材料进行下料的下料机器人
(3)。3.
冲压线尾机器人自动装箱方法，其特征在于，包括：皮带传输机
(1)
在带动材料进行传输，皮带传输机
(1)
的前端设备需要将传输材料的工程代号发送至视觉单元
(4)
，传感器检测工件到位后，反馈至装箱机器人
(2)
，装箱机器人
(2)
通过通讯控制视觉单元
(4)
进行拍照，拍照后，对材料进行检测
。4.
根据权利要求3所述的冲压线尾机器人自动装箱系统，其特征在于，当给出检测合格信号时，视觉单元
(4)
以通讯协议
TCP
方...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝玉新，赵西鹏，吴振林，张吉争，李兆旭，时昊，郝充充，
申请(专利权)人：济南昊中自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：