深度图像生成方法技术

本申请提出一种深度图像生成方法

【技术实现步骤摘要】
深度图像生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种深度图像生成方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]深度图像是一种可以反应成像范围内任意像素点在深度空间内位置信息的数字图像
。
目前，深度图像的生成方法主要包括：结构光技术，通过相机采集二维图像，并分析结构光在整个二维图像中分布以得到二维图像中各像素点的深度值，进而生成深度图像，这种方法需要消耗大量的计算资源；飞行时间
(Time of Flight
，
TOF)
技术，通过分析激光发射器从发射到被相机接收之间的时间差或相位差生成深度图像，这种方法所需的硬件设备成本较高，结构复杂且仍需要消耗大量的计算资源；双目视觉技术，通过比对同一物体在不同视角下的二维图像来计算像素点的深度值，进而生成深度图像，这种方法同样需要消耗大量的硬件成本与计算资源，且需要同步处理多个摄像头采集的图像信息，生成深度图像的效率较低
。
[0003]因此，需要一种结构简单且计算量低的深度图像的生成方法，以提升深度图像的生成效率
。

技术实现思路

[0004]鉴于以上内容，有必要提出一种深度图像生成方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，通过事件相机配合致动器仅采集亮度变化的事件点，并根据事件点的偏移量得到深度值，进而生成深度图像，以解决如何提高深度图像的生成效率这一技术问题
。
[0005]本申请提供深度图像生成方法，所述方法包括：获取致动器带动事件相机在当前运动周期内采集的目标物的多个事件图像，其中，每个所述事件图像包括至少一个第一事件点；标记预存的一背景图像中与多个所述事件图像中每个第一事件点具备相同位置信息的目标像素点，得到所述背景图像中的多个第二事件点；根据每个所述第二事件点在所述背景图像中确定至少一个事件轨迹；基于所述事件相机在所述运动周期内的运动幅度和每个所述第二事件点所属的所述事件轨迹的长度计算每个所述第二事件点的深度值；基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所述目标像素点的像素值，得到所述目标物的深度图像
。
[0006]由以上技术方案可以看出，本申请在致动器带动事件相机周期性运动的过程中，通过实时监测事件相机成像范围内的亮度变化，采集多个事件图像并标记事件图像中的第一事件点，从而多个事件图像中的第一事件点表征成像范围内光照强度的变化，并根据所有第一事件点在预存的背景图像中标记多个第二事件点，从而将多幅事件图像中光强变化的信息综合映射至同一幅背景图像中，确保了后续生成深度图像的效率；基于背景图像中多个第二事件点确定至少一个事件轨迹，并基于事件轨迹的长度计算每个第二事件点的深度值，最终基于深度值确定背景图像中目标像素点处的像素值，以获得深度图像，降低了生
成深度图像的成本，提高了生成深度图像的作业效率
。
[0007]在一个实施例中，当所述事件相机做平移式运动时，所述运动幅度为所述事件相机在所述运动周期内的最大平移量
。
[0008]在一个实施例中，所述基于所述事件相机在所述运动周期内的运动幅度和所述第二事件点所属的所述事件轨迹的长度计算所述第二事件点的深度值，具体包括：获取所述事件相机沿预设运动方向上的视场角，以及在所述预设运动方向的轴线投影至所述背景图像时，所述轴线在所述背景图像中占用的像素点总数；针对任意所述第二事件点，基于所述视场角
、
所述像素点总数和所述运动幅度构建所述第二事件点所属的事件轨迹的长度与该第二事件点的深度值之间的深度映射关系，所述深度映射关系满足以下表达式：
[0009][0010]其中，
L
为所述第二事件点所属的事件轨迹的长度，
θ
为所述视场角，
f
为所述运动幅度，
M
为所述像素点总数，
h
为所述第二事件点的深度值
。
[0011]在一个实施例中，所述基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所述目标像素点的像素值，包括：对所述背景图像中所有所述第二事件点的深度值进行归一化处理，获得每个所述第二事件点的归一化深度值；设定所述第二事件点的归一化深度值为所述目标像素点的像素值
。
[0012]在另一个实施例中，所述基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所述目标像素点的像素值，包括：对所述背景图像中所有所述第二事件点的深度值进行归一化处理，获得每个所述第二事件点的归一化深度值；计算所述第二事件点的归一化深度值与所述深度图像中预设的像素值上限的乘积，设定所述乘积为所述目标像素点的像素值
。
[0013]在一个实施例中，确定所述事件图像中的所述第一事件点的方法包括：在所述运动周期内，实时监测所述事件相机的成像范围中所有像素点的亮度增加量；当所述成像范围中任意一个所述像素点的亮度增加量大于预设第一阈值时，采集所述成像范围中的图像信息，获得所述事件图像，并标记该像素点为第一事件点
。
[0014]在另一个实施例中，确定所述事件图像中的所述第一事件点的方法包括：在所述运动周期内，实时监测所述事件相机的成像范围中所有像素点的亮度减小量；当所述成像范围中任意一个所述像素点的亮度减小量大于预设第二阈值时，采集所述成像范围中的图像信息，获得所述事件图像，并标记该像素点为第一事件点
。
[0015]本申请实施例还提供一种深度图像生成装置，所述装置包括：获取单元，用于获取致动器带动事件相机在当前运动周期内采集的目标物的多个事件图像，其中，所述事件图像包括至少一个第一事件点；标记单元，用于标记预存的一背景图像中与多个所述事件图像中每个第一事件点具备相同位置信息的目标像素点，得到所述背景图像中的多个第二事件点；确定单元，用于根据每个所述第二事件点在所述背景图像中确定至少一个事件轨迹；深度值计算单元，用于基于所述事件相机在所述运动周期内的运动幅度和每个所述第二事件点所属的所述事件轨迹的长度计算每个所述第二事件点的深度值；生成单元，用于基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所述目标像素点的像素值，得到所述目标物的深度图像
。
[0016]本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储至少一个指令；处理器，执行所述存储器中存储的指令以实现所述的深度图像生成方法
。
[0017]本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一个指令，所述至少一个指令被电子设备中的处理器执行以实现所述的深度图像生成方法
。
附图说明
[0018]图1是本申请所涉及的深度图像生成设备的应用环境示意图
。
[0019]图2是本申请所涉及的深度图像生成方法的较佳实施例的流程图
。
[0020]图3是本申请所涉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种深度图像生成方法，应用于电子设备中，其特征在于，所述深度图像生成方法包括：获取致动器带动事件相机在当前运动周期内采集的目标物的多个事件图像，其中，每个所述事件图像包括至少一个第一事件点；标记预存的一背景图像中与多个所述事件图像中每个第一事件点具备相同位置信息的目标像素点，得到所述背景图像中的多个第二事件点；根据每个所述第二事件点在所述背景图像中确定至少一个事件轨迹；基于所述事件相机在所述运动周期内的运动幅度和每个所述第二事件点所属的所述事件轨迹的长度计算每个所述第二事件点的深度值；基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所述目标像素点的像素值，得到所述目标物的深度图像
。2.
如权利要求1所述的深度图像生成方法，其特征在于，当所述事件相机做平移式运动时，所述运动幅度为所述事件相机在所述运动周期内的最大平移量
。3.
如权利要求2所述的深度图像生成方法，其特征在于，所述基于所述事件相机在所述运动周期内的运动幅度和所述第二事件点所属的所述事件轨迹的长度计算所述第二事件点的深度值，具体包括：获取所述事件相机沿预设运动方向上的视场角，以及在所述预设运动方向的轴线投影至所述背景图像时，所述轴线在所述背景图像中占用的像素点总数；针对任意所述第二事件点，基于所述视场角
、
所述像素点总数和所述运动幅度构建所述第二事件点所属的事件轨迹的长度与该第二事件点的深度值之间的深度映射关系，所述深度映射关系满足以下表达式：其中，
L
为所述第二事件点所属的事件轨迹的长度，
θ
为所述视场角，
f
为所述运动幅度，
M
为所述像素点总数，
h
为所述第二事件点的深度值
。4.
如权利要求1所述的深度图像生成方法，其特征在于，所述基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所述目标像素点的像素值，包括：对所述背景图像中所有所述第二事件点的深度值进行归一化处理，获得每个所述第二事件点的归一化深度值；设定所述第二事件点的归一化深度值为所述目标像素点的像素值
。5.
如权利要求1所述的深度图像生成方法，其特征在于，所述基于所述背景图像中所述第二事件点的深度值确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁禾凯，
申请(专利权)人：信扬科技佛山有限公司，
类型：发明
国别省市：