通道数值计算方法技术

本申请涉及一种通道数值计算方法

【技术实现步骤摘要】
通道数值计算方法、环视图生成方法、装置、设备、介质


[0001]本申请涉及车辆
，特别是涉及一种通道数值计算方法
、
环视图生成方法
、
装置
、
计算机设备
、
存储介质和计算机程序产品
。

技术介绍

[0002]随着汽车行业的发展，出现了车载环视系统
。
车载环视系统通常配置4个或更多数量的摄像头，环视系统拼接合成摄像头采集到的图像，生成车辆周围环境的全景图像
。
由于各摄像头独立进行图像的采集，其曝光参数由被拍摄区域的属性决定，例如依据被拍摄区域的平均亮度自动调整
ISO
感光度参数，所以同一时间各摄像头曝光参数不同，相邻摄像头拍摄的相同景物的属性，例如亮度也不同
。
直接使用采集的原始图像进行拼接会出现明显的拼接区域，影响显示效果，因此急需一种能够调整同一时间各摄像头曝光参数的方法
。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够调整各个摄像头的曝光参数，减少环视图的视觉差异的通道数值计算方法
、
环视图生成方法
、
装置
、
计算机设备
、
存储介质和计算机程序产品
。
[0004]第一方面，本申请提供一种通道数值计算方法，所述通道数值计算方法包括：
[0005]获取各个摄像头采集的图像，并提取所述图像中的目标共视区域，根据所述目标共视区域得到初始图像；
[0006]将所述初始图像进行颜色空间转换得到通道分离的待处理图像；
[0007]根据所述待处理图像计算得到各个所述摄像头的通道参数调整值；
[0008]基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值得到目标通道数值
。
[0009]在其中一个实施例中，所述根据所述待处理图像计算得到各个所述摄像头的通道参数调整值，包括：
[0010]根据所述待处理图像中各个所述目标共视区域的当前通道数值以及待计算通道参数调整值，确定目标通道数值；
[0011]根据相邻所述摄像头的所述目标道数值相等，得到通道参数方程；
[0012]根据各摄像头所述目标通道数值的累加和总体不变，得到约束方程；
[0013]根据所述通道参数方程和所述约束方程得到目标方程组；
[0014]求解所述目标方程组得到各个摄像头的通道参数调整值
。
[0015]在其中一个实施例中，所述基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值得到目标通道数值，包括：
[0016]基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值计算得到中间通道数值；
[0017]将所述中间通道数值映射至合理的数值区间得到目标通道数值
。
[0018]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0019]对各个所述摄像头进行标定以得到摄像头参数；
[0020]所述提取所述图像中的目标共视区域，根据所述目标共视区域得到初始图像，包括：
[0021]提取各张所述图像中的目标共视区域，并根据所述摄像头参数将所述目标共视区域进行处理得到初始图像
。
[0022]在其中一个实施例中，所述对各个所述摄像头进行标定以得到摄像头参数，包括：
[0023]根据各个所述摄像头的外参计算得到各个所述摄像头的摄像头位置；
[0024]基于所述摄像头位置计算得到车身长度
、
车宽以及摄像头的高度；
[0025]根据所述车宽
、
所述车身长度计算环视模型的模型参数；
[0026]根据所述模型参数中的最低碗高确定观察位置的初始观察高度值以及初始观察半径值，并调整所述初始观察高度值以及初始观察半径值，直至观察视角满足要求时，得到目标观察位置；
[0027]根据所述目标观察位置计算得到各个所述摄像头的摄像头参数
。
[0028]在其中一个实施例中，所述将所述初始图像进行颜色空间转换得到通道分离的待处理图像，包括：
[0029]并行将所述初始图像中的各个像素进行颜色空间转换，得到通道分离的待处理图像
。
[0030]第二方面，本申请还提供了一种环视图生成方法，所述环视图生成方法包括：
[0031]获取各个摄像头采集的图像；
[0032]根据目标通道数值和环视模型对各个所述摄像头采集的图像进行处理生成环视图，所述目标通道数值是根据上述的通道数值计算方法计算得到的
。
[0033]在其中一个实施例中，所述根据通道数值和环视模型对各个所述摄像头采集的图像进行处理生成环视图，包括：
[0034]通过并行处理的方式，根据通道数值和环视模型对各个所述摄像头采集的图像中的每一像素进行处理生成环视图
。
[0035]在其中一个实施例中，所述通过并行处理的方式，根据目标通道数值和环视模型对各个所述摄像头采集的图像中的每一像素进行处理生成环视图，包括：
[0036]根据摄像头参数对各个所述摄像头采集的图像进行处理得到环视图中的目标像素点；
[0037]并行将各所述目标像素点从
RGB
空间转换至
YUV
空间；
[0038]并行根据目标通道数值对所述
YUV
空间中的目标通道的通道值进行调整；
[0039]根据调整后的通道值并行将所述
YUV
空间中的各个像素点转换至所述
RGB
空间，使用环视模型生成环视图
。
[0040]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0041]接收通道参数调整指令，所述通道参数调整指令携带有调整系数；
[0042]根据所述调整系数对目标通道数值进行调整
。
[0043]第三方面，本申请还提供了一种通道数值计算装置，所述通道数值计算装置包括：
[0044]第一绘制模块，用于获取各个摄像头采集的图像，并提取所述图像中的目标共视
区域，根据所述目标共视区域得到初始图像；
[0045]第一转换模块，用于将所述初始图像进行颜色空间转换得到通道分离的待处理图像；
[0046]通道参数调整值计算模块，用于根据所述待处理图像计算得到各个所述摄像头的通道参数调整值；
[0047]目标曝光参数计算模块，用于基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值得到目标通道数值
。
[0048]第四方面，本申请还提供了一种环视图生成装置，所述环视图生成装置包括：
[0049]图像采集模块，用于获取各个摄像头采集的图像；
[0050]第二绘制模块，用于根据目标通道数值和环视模型对各个所述摄像头采集的图像进行处理生成环视图，所述目标通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种通道数值计算方法，其特征在于，所述通道数值计算方法包括：获取各个摄像头采集的图像，并提取所述图像中的目标共视区域，根据所述目标共视区域得到初始图像；将所述初始图像进行颜色空间转换得到通道分离的待处理图像；根据所述待处理图像计算得到各个所述摄像头的通道参数调整值；基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值得到目标通道数值
。2.
根据权利要求1所述的通道数值计算方法，其特征在于，所述根据所述待处理图像计算得到各个所述摄像头的通道参数调整值，包括：根据所述待处理图像中各个所述目标共视区域的当前通道数值以及待计算通道参数调整值，确定目标通道数值；根据相邻所述摄像头的所述目标道数值相等，得到通道参数方程；根据各摄像头所述目标通道数值的累加和总体不变，得到约束方程；根据所述通道参数方程和所述约束方程得到目标方程组；求解所述目标方程组得到各个摄像头的通道参数调整值
。3.
根据权利要求1所述的通道数值计算方法，其特征在于，所述基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值得到目标通道数值，包括：基于所述通道参数调整值和各个所述摄像头采集的图像的原始通道数值计算得到中间通道数值；将所述中间通道数值映射至合理的数值区间得到目标通道数值
。4.
根据权利要求1所述的曝光参数计算方法，其特征在于，所述方法还包括：对各个所述摄像头进行标定以得到摄像头参数；所述提取所述图像中的目标共视区域，根据所述目标共视区域得到初始图像，包括：提取各张所述图像中的目标共视区域，并根据所述摄像头参数将所述目标共视区域进行处理得到初始图像
。5.
根据权利要求4所述的曝光参数计算方法，其特征在于，所述对各个所述摄像头进行标定以得到摄像头参数，包括：根据各个所述摄像头的外参计算得到各个所述摄像头的摄像头位置；基于所述摄像头位置计算得到车身长度
、
车宽以及摄像头的高度；根据所述车宽
、
所述车身长度计算环视模型的模型参数；根据所述模型参数中的最低碗高确定观察位置的初始观察高度值以及初始观察半径值，并调整所述初始观察高度值以及初始观察半径值，直至观察视角满足要求时，得到目标观察位置；根据所述目标观察位置计算得到各个所述摄像头的摄像头参数
。6.
根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述将所述初始图像进行颜色空间转换得到通道分离的待处理图像，包括：并行将所述初始图像中的各个像素进行颜色空间转换，得到通道分离的待处理图像
。7.
一种环视图生成方法，其特征在于，所述环视图生成方法包括：获取各个摄像头采集的图像；
根据目标通道数值和环视模型对各个所述摄像头采集的图像进行处理生成环视图，所述目标通道数值是根据权利要求1至6任意一项所述的通道数值计算方法计算得...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓飞，江源，宋丹丹，丁礼健，
申请(专利权)人：格兰菲智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：