移动底盘及移动机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种移动底盘及移动机器人，其中移动底盘包括：底盘主体；第一轮组，包括设于底盘主体上的第一支座，沿底盘主体宽度方向设置的第一支撑臂以及两个分别设于第一支撑臂两端的第一脚轮；第一支撑臂的中部与第一支座转动连接以使第一脚轮具有上下调节的自由度；两组第二轮组，沿底盘主体的宽度方向分别设于底盘主体的两侧；第二轮组包括设于底盘主体上的第二支座，沿底盘主体长度方向设置的第二支撑臂，设于第二支撑臂靠近第一轮组一端的第二脚轮以及设于第二支撑臂另一端的第三脚轮；第二支撑臂靠近中部的位置与第二支座转动连接以使第二脚轮和第三脚轮具有上下调节的自由度

【技术实现步骤摘要】
移动底盘及移动机器人


[0001]本专利技术涉及运输设备
，尤其是指一种移动底盘及移动机器人
。

技术介绍

[0002]移动机器人是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织
、
自主运行
、
自主规划的智能机器人，目前在各个行业均有较为广泛的应用
。
[0003]底盘是移动机器人的主要承载机构，起到驱动移动机器人移动的作用
。
现有的底盘结构通常包括设于底盘的驱动轮组和从动轮组，通过驱动轮组进行驱动，在从动轮组的协助下实现定向移动
、
转向等功能
。
但是在实际应用中，发现对于一些重载的移动机器人或者牵引类机器人在一些特殊路面时，通常会表现吃力，甚至打滑
。
[0004]以越障或爬坡为例，如图1所示，现有的底盘结构，当前端的从动轮遇到障碍时，会导致底盘的前侧抬高，此时驱动轮会逐渐悬空，导致驱动力不足，极易打滑
。
再以过坑洼路面为例，如图2所示，当驱动轮经过坑洼处时，驱动轮悬空导致驱动力丧失，产生打滑现象
。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种移动底盘及移动机器人
。
[0006]本专利技术所采用的技术方案如下：
[0007]一种移动底盘，包括：
[0008]底盘主体；
[0009]第一轮组，包括设于所述底盘主体上的第一支座，沿所述底盘主体的宽度方向设置的第一支撑臂以及两个分别设于第一支撑臂两端的第一脚轮；所述第一支撑臂的中部位置与所述第一支座转动连接以使所述第一脚轮具有上下调节的自由度；
[0010]两组第二轮组，沿所述底盘主体的宽度方向分别设于所述底盘主体的两侧；所述第二轮组包括设于所述底盘主体上的第二支座，沿所述底盘主体的长度方向设置的第二支撑臂，设于所述第二支撑臂靠近所述第一轮组一端的第二脚轮以及设于所述第二支撑臂另一端的第三脚轮；所述第二支撑臂靠近中部的位置与第二支座转动连接以使所述第二脚轮和所述第三脚轮具有上下调节的自由度；所述第二脚轮具有动力输入
。
[0011]在本专利技术的一个实施例中，所述第一支座包括两个相对设置于所述底盘主体上的支座竖板，所述第一支撑臂位于两个所述支座竖板之间，并通过水平设置的第一支撑轴与所述支座竖板转动连接
。
[0012]在本专利技术的一个实施例中，所述第一轮组还包括水平设于所述第一支撑轴两侧的两个第一限位件，所述第一限位件与所述支座竖板连接以对所述第一支撑臂的转动角度进行限制
。
[0013]在本专利技术的一个实施例中，所述第一支撑臂的中部设有与所述第一支座转动连接的第一连接部，所述第一连接部呈倒置等腰三角形结构；两个所述第一限位件均采用限位螺栓，所述限位螺栓分别从相反的方向贯穿一个所述支座竖板后与另一个所述支座竖板螺
纹连接
。
[0014]在本专利技术的一个实施例中，所述第二轮组还包括固定于所述底盘主体的第三支座以及倾斜设置的伸缩组件，所述伸缩组件的一端与所述第二支撑臂靠近第一轮组的端部转动连接，所述伸缩组件的另一端与所述第三支座铰接，所述伸缩组件被设置为保持压缩状态并反作用于所述第二支撑臂
。
[0015]在本专利技术的一个实施例中，所述伸缩组件通过连接件与所述第二支撑臂连接，所述连接件包括第二连接部
、
第三连接部以及倾斜部，其中，所述第二连接部与所述第二支撑臂靠近所述第二脚轮的端部固定连接，第三连接部与所述伸缩组件连接，所述倾斜部连接所述第二连接部和所述第三连接部
。
[0016]在本专利技术的一个实施例中，所述底盘主体包括底盘底板
、
设于所述底盘底板上的底盘支架以及设于所述底盘支架上的底盘顶板，所述底盘顶板安装有所述第三支座
。
[0017]在本专利技术的一个实施例中，所述第二脚轮和所述第三脚轮分别设于所述第二支撑臂的两侧
。
[0018]在本专利技术的一个实施例中，还包括清扫组件，所述清扫组件包括横置于所述底盘主体前侧的第一清扫件以及分设于所述第一清扫件两端的第二清扫件，所述第二清扫件位于所述第一清扫件的后侧，并与所述第一清扫件呈预设夹角
。
[0019]本专利技术还提供一种移动机器人，包括如上述所述的移动底盘
。
[0020]本专利技术的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
[0021]本专利技术所述的移动结构经过障碍物时或者上坡路段时，基座的前侧上翘，在此情况下，第二轮组为了保持平衡，使得第二支撑臂依然水平，从而使第二脚轮着地，以实现驱动功能
。
[0022]本专利技术所述的移动结构经过坑洼路面时，当第二脚轮经过坑洼时，第二轮组为了保持平衡，第二支撑臂转动使得第二脚轮与坑洼面接触，从而能够进行驱动
。
[0023]因此，本专利技术所述的移动结构运行于特殊路面时，平稳性较好，且通过性较好
。
附图说明
[0024]为了使本专利技术的内容更容易被清楚的理解，下面根据本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术作进一步详细的说明
。
[0025]图1是现有的底盘遇到坡道凸起障碍时的状态示意图
。
[0026]图2是现有的底盘遇到坑洼路面时的状态示意图
。
[0027]图3是本专利技术中移动底盘的结构示意图
。
[0028]图4是本专利技术中移动底盘的侧视图
。
[0029]图5是本专利技术中第一轮组的结构示意图
。
[0030]图6是本专利技术中第一轮组在平整路面时的受力示意图
。
[0031]图7是本专利技术中第一轮组在凸起障碍或地面凹陷时的受力示意图
。
[0032]图8是本专利技术中第二轮组的结构示意图
。
[0033]图9是本专利技术中第二轮组的受力示意图
。
[0034]图
10
是本专利技术中移动底盘遇到坡道凸起障碍时的状态示意图
。
[0035]图
11
是本专利技术中移动底盘遇到坑洼路面时的状态示意图
。
[0036]说明书附图标记说明：
10、
底盘主体；
101、
底盘底板；
102、
底盘支架；
103、
底盘顶板；
20、
第一轮组；
201、
第一支撑臂；
2011、
第一连接部；
202、
第一支座；
203、
第一支撑轴；
204、
第一脚轮；
205、
第一限位件；
30、
第二轮组；
301、
第二支撑臂；
302、
第二脚轮；
303、
驱动电机；
304、
减速器；
305、
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种移动底盘，其特征在于，包括：底盘主体
(10)
；第一轮组
(20)
，包括设于所述底盘主体
(10)
上的第一支座
(202)
，沿所述底盘主体
(10)
的宽度方向设置的第一支撑臂
(201)
以及两个分别设于第一支撑臂
(201)
两端的第一脚轮
(204)
；所述第一支撑臂
(201)
的中部位置与所述第一支座
(202)
转动连接以使所述第一脚轮
(204)
具有上下调节的自由度；两组第二轮组
(30)
，沿所述底盘主体
(10)
的宽度方向分别设于所述底盘主体
(10)
的两侧；所述第二轮组
(30)
包括设于所述底盘主体
(10)
上的第二支座
(305)
，沿所述底盘主体
(10)
的长度方向设置的第二支撑臂
(301)
，设于所述第二支撑臂
(301)
靠近所述第一轮组
(20)
一端的第二脚轮
(302)
以及设于所述第二支撑臂
(301)
另一端的第三脚轮
(307)
；所述第二支撑臂
(301)
靠近中部的位置与第二支座
(305)
转动连接以使所述第二脚轮
(302)
和所述第三脚轮
(307)
具有上下调节的自由度；所述第二脚轮
(302)
具有动力输入
。2.
根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述第一支座
(202)
包括两个相对设置于所述底盘主体
(10)
上的支座竖板，所述第一支撑臂
(201)
位于两个所述支座竖板之间，并通过水平设置的第一支撑轴
(203)
与所述支座竖板转动连接
。3.
根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述第一轮组
(20)
还包括水平设于所述第一支撑轴
(203)
两侧的两个第一限位件
(205)
，所述第一限位件
(205)
与所述支座竖板连接以对所述第一支撑臂
(201)
的转动角度进行限制
。4.
根据权利要求3所述的移动底盘，其特征在于，所述第一支撑臂
(201)
的中部设有与所述第一支座
(202)
转动连接的第一连接部
(2011)
，所述第一连接部
(2011)
呈倒置等腰三角形结构；两个所述第一限位件
(205)
均采用限位螺栓，所述限位螺栓分别从相反的方向贯穿一个所述支座竖板后与另一个所述支座竖板螺纹连接
。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎伟峰，王宏军，刘润之，
申请(专利权)人：苏州玖物智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：