姿态检测部件的校正方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种姿态检测部件的校正方法和装置

【技术实现步骤摘要】
姿态检测部件的校正方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种姿态检测部件的校正方法和装置
、
存储介质及电子装置
。

技术介绍

[0002]目前，清洁设备
(
例如，清洁机器人
)
内可以设置有姿态检测部件
(
例如，陀螺仪
)
，清洁设备可以运用姿态检测部件输出的姿态角进行姿态计算，从而对清洁设备进行定位等
。
但是，当姿态检测部件在经过长时间运行之后，姿态检测部件所输出的姿态角误差增大，导致计算出的设备姿态的准确度低，进而使得清洁设备无法进行正常清洁
。
[0003]由此可见，相关技术中存在由于清洁设备内的姿态检测部件输出的姿态角误差增大，导致的计算出的设备姿态的准确度低的问题
。

技术实现思路

[0004]本申请的目的在于提供一种姿态检测部件的校正方法和装置
、
存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中存在由于清洁设备内的姿态检测部件输出的姿态角误差增大导致的计算出的设备姿态的准确度低的问题
。
[0005]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0006]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种姿态检测部件的校正方法，包括：在清洁设备的设备状态为预设状态的情况下，获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角；在所述第一姿态角位于第一预设姿态角范围内的情况下，在控制所述清洁设备旋转的过程中，获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角；在所述多个姿态角满足预设条件的情况下，使用所述多个姿态角对所述姿态检测部件进行校正
。
[0007]在一个示例性实施例中，在所述获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角之前，所述方法还包括：通过所述清洁设备上的预设部件，采集清洁设备所处的位置区域的区域平整度；在所述区域平整度位于预设平整度范围的情况下，确定所述清洁设备的设备状态为所述预设状态
。
[0008]在一个示例性实施例中，在所述获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角之前，所述方法还包括：在所述清洁设备处于与所述清洁设备匹配的基站的情况下，获取所述姿态检测部件输出的第二姿态角；在所述第二姿态角位于第二预设姿态角范围内的情况下，确定允许对所述姿态检测部件进行校正
。
[0009]在一个示例性实施例中，在控制所述清洁设备旋转的过程中，所述获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角，包括：在控制所述清洁设备旋转的过程中，每隔预设时间间隔采集一次所述姿态检测部件输出的姿态角，得到所述多个姿态角；或者，在控制所述清洁设备旋转的过程中，每转动预设角度采集一次所述姿态检测部件输出的姿态角，得到所述多个姿态角
。
[0010]在一个示例性实施例中，在所述获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角之后，
所述方法还包括：在所述多个姿态角中，数值最大的姿态角与数值最小的姿态角之间的角度差值小于或者等于预设角度差值的情况下，确定所述多个姿态角满足所述预设条件
。
[0011]在一个示例性实施例中，使用所述多个姿态角对所述姿态检测部件进行校正，包括：将所述姿态检测部件的初始姿态角与所述多个姿态角的平均值之间的姿态角差值作为姿态角校正值对所述姿态检测部件进行校正
。
[0012]在一个示例性实施例中，在所述在控制所述清洁设备旋转的过程中，获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角之后，所述方法还包括：在所述多个姿态角不满足预设条件的情况下，通过所述清洁设备发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述姿态检测部件校正失败；响应于获取到的姿态角重置指令，对所述姿态检测部件执行重置操作
。
[0013]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种姿态检测部件的校正装置，包括：第一获取单元，用于在清洁设备的设备状态为预设状态的情况下，获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角；第二获取单元，用于在第一姿态角位于第一预设姿态角范围内的情况下，在控制所述清洁设备旋转的过程中，获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角；校正单元，用于在所述多个姿态角满足预设条件的情况下，使用所述多个姿态角对所述姿态检测部件进行校正
。
[0014]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：采集单元，用于在所述获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角之前，通过所述清洁设备上的预设部件，采集清洁设备所处的所述位置区域的区域平整度；第一确定单元，用于在所述区域平整度位于预设平整度范围的情况下，确定所述清洁设备的设备状态为所述预设状态
。
[0015]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三获取单元，用于在所述获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角之前，在所述清洁设备处于与所述清洁设备匹配的基站的情况下，获取所述姿态检测部件输出的第二姿态角；第二确定单元，用于在所述第二姿态角位于第二预设姿态角范围内的情况下，确定允许对所述姿态检测部件进行校正
。
[0016]在一个示例性实施例中，所述第二获取单元包括：第一采集模块，用于在控制所述清洁设备旋转的过程中，每隔预设时间间隔采集一次所述姿态检测部件输出的姿态角，得到所述多个姿态角；或者，第二采集模块，用于在控制所述清洁设备旋转的过程中，每转动预设角度采集一次所述姿态检测部件输出的姿态角，得到所述多个姿态角
。
[0017]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第三确定单元，用于在所述获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角之后，在所述多个姿态角中，数值最大的姿态角与数值最小的姿态角之间的角度差值小于或者等于预设角度差值的情况下，确定所述多个姿态角满足所述预设条件
。
[0018]在一个示例性实施例中，所述校正单元包括：校正模块，用于将所述姿态检测部件的初始姿态角与所述多个姿态角的平均值之间的姿态角差值作为姿态角校正值对所述姿态检测部件进行校正
。
[0019]在一个示例性实施例中，所述装置还包括：发出单元，用于在所述在控制所述清洁设备旋转的过程中，获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角之后，在所述多个姿态角不满足预设条件的情况下，通过所述清洁设备发出提示信息，其中，所述提示信息用于提示所述姿态检测部件校正失败；重置单元，用于响应于获取到的姿态角重置指令，对所述姿态检测部件执行重置操作
。
[0020]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述姿态检测部件的校正方法
。
[0021]根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器
、
处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的姿态检测部件的校正方法
。
[0022]在本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种姿态检测部件的校正方法，其特征在于，包括：在清洁设备的设备状态为预设状态的情况下，获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角；在所述第一姿态角位于第一预设姿态角范围内的情况下，在控制所述清洁设备旋转的过程中，获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角；在所述多个姿态角满足预设条件的情况下，使用所述多个姿态角对所述姿态检测部件进行校正
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角之前，所述方法还包括：通过所述清洁设备上的预设部件，采集清洁设备所处的位置区域的区域平整度；在所述区域平整度位于预设平整度范围的情况下，确定所述清洁设备的设备状态为所述预设状态
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取清洁设备上的姿态检测部件输出的第一姿态角之前，所述方法还包括：在所述清洁设备处于与所述清洁设备匹配的基站的情况下，获取所述姿态检测部件输出的第二姿态角；在所述第二姿态角位于第二预设姿态角范围内的情况下，确定允许对所述姿态检测部件进行校正
。4.
根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述在控制所述清洁设备旋转的过程中，所述获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角，包括：在控制所述清洁设备旋转的过程中，每隔预设时间间隔采集一次所述姿态检测部件输出的姿态角，得到所述多个姿态角；或者，在控制所述清洁设备旋转的过程中，每转动预设角度采集一次所述姿态检测部件输出的姿态角，得到所述多个姿态角
。5.
根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取所述姿态检测部件输出的多个姿态角之后，所述方法还包括：在所述多个姿态角中，数值最大的姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：王元超，孙佳佳，关奥，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：