地面的识别方法和装置制造方法及图纸

本申请提供了一种地面的识别方法和装置

【技术实现步骤摘要】
地面的识别方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本申请涉及智能家居领域，具体而言，涉及一种地面的识别方法和装置
、
存储介质及电子装置
。

技术介绍

[0002]目前，清洁设备上可以配置有激光设备，清洁设备
(
例如，扫地机
)
可以通过配置的激光设备实现对于地面的识别，例如，可以通过点阵
、
线阵激光设备对所处位置区域进行扫描，并根据扫描出的感知数据中的高度信息，将高度为0的区域确定为地面
。
[0003]然而，地面并不是一个高度为0的平面
(
例如，当地面上有一块凸起区域
)
时，清洁设备不会将该凸起区域视为地面，而是将其误判断为不可靠近的障碍物，使得清洁设备不会对该凸起区域进行区域清洁，进而使得清洁设备的清洁覆盖率降低
。
[0004]由此可见，相关技术中的地面的识别方式，存在由于无法准确识别地面区域导致的区域清洁覆盖率低的问题
。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种地面的识别方法和装置
、
存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的地面的识别方式存在由于无法准确识别地面区域导致的区域清洁覆盖率低的问题
。
[0006]本申请的目的是通过以下技术方案实现：
[0007]根据本申请实施例的一个方面，提供了一种地面的识别方法，包括：通过清洁设备上的目标传感器对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到目标区域点云，其中，所述目标区域点云中包括多个第一采样点的高度数据；根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出候选地面点，其中，所述候选地面点的高度小于或者等于第一高度阈值
、
并且与所述候选地面点的相邻点之间的高度差小于或者等于第一高度差阈值；对所述候选地面点执行聚类操作，得到多个候选地面点云；根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云
。
[0008]在一个示例性实施例中，所述通过清洁设备上的目标传感器对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到目标区域点云，包括：通过面阵
ToF
传感器对所述面阵
ToF
传感器的采集区域进行点云采集，得到所述目标区域点云
。
[0009]在一个示例性实施例中，所述根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出候选地面点，包括：根据所述多个第一采样点的高度数据，将所述第一采样点中高度小于或者等于所述第一高度阈值的采样点映射到一张图中，得到参考图；计算所述参考图中任意两个相邻采样点的高度差；将所述高度差小于或者等于所述第一高度差阈值的两个相邻采样点，确定为所述目标区域点云对应的所述候选地面点
。
[0010]在一个示例性实施例中，所述根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云，包括：将所述多个候选地面点
云中，对应的第一点云参数与第一参数阈值匹配成功的候选地面点云，确定为所述地面点云，其中，所述第一点云参数包括以下至少之一：面积参数，长度参数，宽度参数，密度参数
。
[0011]在一个示例性实施例中，在所述根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云之后，所述方法还包括：根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出与预设障碍物类型对应的目标候选对象点；对所述目标候选对象点执行聚类操作，得到多个候选对象点云；根据所述多个候选对象点云的点云参数，从所述多个候选对象点云中确定出与所述预设障碍物类型对应的目标对象点云
。
[0012]在一个示例性实施例中，所述根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出目标候选对象点，包括以下至少之一：当所述预设障碍物类型为地面障碍物时，将所述多个第一采样点中高度大于或者等于所述地面点云的高度
、
并且与所述清洁设备的设备高度之间的差值小于或者等于第二高度差阈值的采样点，确定为所述目标候选对象点；当所述预设障碍物类型为悬空障碍物时，将所述多个第一采样点中高度大于或者等于所述地面点云的高度
、
并且与所述清洁设备的设备高度之间的差值大于或者等于第三高度差阈值的采样点，确定为所述目标候选对象点；当所述预设障碍物类型为斜面时，将所述第一采样点中高度小于或者等于第二高度阈值
、
对应的法线夹角小于或者等于目标角度阈值
、
并且与其相邻点之间的高度差小于或者等于第四高度差阈值的采样点，确定为目标候选对象点
。
[0013]在一个示例性实施例中，所述根据所述多个候选对象点云的点云参数，从所述多个候选对象点云中确定出所述目标区域点云中的目标对象点云，包括：针对每个预设障碍物类型执行如下步骤：确定所述预设障碍物类型对应的第二参数阈值；将所述多个候选对象点云中，对应的第二点云参数与第二参数阈值匹配成功的候选对象点云，确定为所述目标对象点云，其中，所述第二点云参数包括以下至少之一：面积参数，长度参数，宽度参数，密度参数，法线曲率参数
。
[0014]根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种地面的识别装置，包括：采集单元，用于通过清洁设备上的目标传感器对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到目标区域点云，其中，所述目标区域点云中包括多个第一采样点的高度数据；第一选取单元，用于根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出候选地面点，其中，所述候选地面点的高度小于或者等于第一高度阈值
、
并且与所述候选地面点的相邻点之间的高度差小于或者等于第一高度差阈值；第一执行单元，用于对所述候选地面点执行聚类操作，得到多个候选地面点云；第一确定单元，用于根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云
。
[0015]在一个示例性实施例中，所述采集单元包括：采集模块，用于通过面阵
ToF
传感器对所述面阵
ToF
传感器的采集区域进行点云采集，得到所述目标区域点云
。
[0016]在一个示例性实施例中，所述第一选取单元包括：映射模块，用于根据所述多个第一采样点的高度数据，将所述第一采样点中高度小于或者等于所述第一高度阈值的采样点映射到一张图中，得到参考图；计算模块，用于计算所述参考图中任意两个相邻采样点的高度差；第一确定模块，用于将所述高度差小于或者等于所述第一高度差阈值的两个相邻采样点，确定为所述目标区域点云对应的所述候选地面点
。
[0017]在一个示例性实施例中，所述第一确定单元包括：第二确定模块，用于将所述多个候选地面点云中，对应的第一点云参数与第一参数阈值匹配成功的候选地面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种地面的识别方法，其特征在于，包括：通过清洁设备上的目标传感器对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到目标区域点云，其中，所述目标区域点云中包括多个第一采样点的高度数据；根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出候选地面点，其中，所述候选地面点的高度小于或者等于第一高度阈值
、
并且与所述候选地面点的相邻点之间的高度差小于或者等于第一高度差阈值；对所述候选地面点执行聚类操作，得到多个候选地面点云；根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过清洁设备上的目标传感器对所述目标传感器的采集区域进行点云采集，得到目标区域点云，包括：通过面阵
ToF
传感器对所述面阵
ToF
传感器的采集区域进行点云采集，得到所述目标区域点云
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出候选地面点，包括：根据所述多个第一采样点的高度数据，将所述第一采样点中高度小于或者等于所述第一高度阈值的采样点映射到一张图中，得到参考图；计算所述参考图中任意两个相邻采样点的高度差；将所述高度差小于或者等于所述第一高度差阈值的两个相邻采样点，确定为所述目标区域点云对应的所述候选地面点
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云，包括：将所述多个候选地面点云中，对应的第一点云参数与第一参数阈值匹配成功的候选地面点云，确定为所述地面点云，其中，所述第一点云参数包括以下至少之一：面积参数，长度参数，宽度参数，密度参数
。5.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述多个候选地面点云的点云参数，从所述多个候选地面点云中确定出所述目标区域点云中的地面点云之后，所述方法还包括：根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出与预设障碍物类型对应的目标候选对象点；对所述目标候选对象点执行聚类操作，得到多个候选对象点云；根据所述多个候选对象点云的点云参数，从所述多个候选对象点云中确定出与所述预设障碍物类型对应的目标对象点云
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一采样点的高度数据，从所述多个第一采样点中选取出与预...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙樱日，朱晨阳，程立业，
申请(专利权)人：追觅创新科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：