【技术实现步骤摘要】
实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置、控制系统及方法
[0001]本专利技术属于恒力浮动传感器
,特别是实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置
、
控制系统及方法
。
技术介绍
[0002]本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息,不必然构成在先技术
。
[0003]随着工业自动化的发展,恒力浮动装置在越来越多的场景中得到了应用
。
例如,随着太阳能发电的大面积普及,针对于太阳能板的清洁过程就需要进行恒力控制
。
由于太阳能板由于材料特殊,太阳能板在清洁过程中很容易碎裂,对于太阳能板清洁时很好的进行力量控制,从而需要使用恒力浮动器来对施加到太阳能板上的压力进行平衡
。
[0004]专利技术人发现,目前市面上的恒力浮动器多数都是通过两个或多个气室来调节多个活动功能,而多个气室使得恒力浮动器的重量较重,长度偏大,从而使得打磨设备上的机械手在夹持恒力浮动器,增加了机械手的负载并降低了活动空间;同时由于太阳能板均安装在户外,所以还需配备单独气源设备,增加了使用时的难度,同时增加了清洁成本
。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置
、
控制系统及方法,其中恒力浮动装置为纯机械式结构,比气动浮动装置结构更简单
、
造价更低廉,并且重量轻
、
控制更简便,解决现有技术中的问题
。
[0006]为解 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置,其特征在于,包括从上至下依次连接的法兰端快换机构
、
传感器机构
、
恒力浮动机构及末端快换机构,所述法兰端快换机构连接机械臂,末端快换机构连接执行末端;所述传感器机构内设置有力传感器,所述恒力浮动机构包括恒力浮动外壳,所述恒力浮动外壳底部设置有恒力弹簧和风琴管,所述风琴管内穿设有弹簧拉杆,所述恒力弹簧的一端与弹簧拉杆相连接,所述弹簧拉杆可相对于恒力浮动外壳上下移动;当所述末端快换机构受到压力时,弹簧拉杆沿受力方向移动,带动风琴管收缩,在恒力弹簧的作用下实现执行末端与接触物的恒力接触;当弹簧拉杆移动距离达到极限时,触发力传感器,进而触发机械臂运动,在机械臂和恒力弹簧的共同作用下实现执行末端与接触物处于恒力接触
。2.
根据权利要求1所述的实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置,其特征在于,所述恒力浮动外壳和风琴管之间还设置有恒力弹簧固定板一,所述风琴管末端还设置有恒力浮动连接板,所述恒力弹簧可拆卸的设置于恒力弹簧固定板一上,所述弹簧拉杆设置于恒力浮动连接板上;所述恒力弹簧固定板一
、
恒力浮动外壳与弹簧拉杆相对应的位置分别设置有一号孔和二号孔,一号孔和二号孔的大小与弹簧拉杆相适配;所述恒力浮动连接板上还设置有多个导向柱,所述恒力弹簧固定板一上设置有多个导向孔,所述导向柱和导向孔一一对应设置
。3.
根据权利要求1所述的实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置,其特征在于,所述传感器机构包括传感器安装板一
、
传感器安装板二
、
传感器安装板三,所述传感器安装板一和传感器安装板二组成容纳腔体,所述传感器安装板三设置于容纳腔体内部,所述传感器安装板三上设置有多个应变悬臂,所述应变悬臂顶部设置有力传导台,所述力传导台顶部设置有力传导板,所述力传导板朝向二号孔设置,所述应变悬臂上设有应变片
。4.
根据权利要求1所述的实现力位混合柔顺控制的恒力浮动装置,其特征在于,所述法兰端快换机构和末端快换机构均包括由上至下依次设置的快换安装板一
、
快换安装板二
、
快换安装板三和快...
【专利技术属性】
技术研发人员:宋锐,王艳红,刘财龙,李晨晨,王超群,郑玉坤,
申请(专利权)人:山东大学,
类型:发明
国别省市:
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