【技术实现步骤摘要】
机器人运动轨迹示教方法及示教装置
[0001]本专利技术涉及机器人示教
,具体而言,涉及一种机器人运动轨迹示教方法及示教装置
。
技术介绍
[0002]工业机器人是一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机械装置,能实现可重复编程的多功能
、
多自由度操作
。
工业机器人的控制系统根据机器人运动程序,控制机器人在工作空间中按照程序预定的运动位置
、
姿态
、
轨迹
、
操作顺序及动作时间
。
为完成焊接
、
切割
、
喷涂
、
打磨
、
涂胶
、
检测等操作,工业机器人需要按照实际工件的位置和形状特征,生成能够实现上述操作的精确运动轨迹
。
现有的机器人运动轨迹编程方法包括以下三种:使用示教盒进行编程
、
拖动示教进行编程和计算机离线编程
。
[0003]使用示教盒编程的方法是人工利用示教盒的各功能按钮来驱动工业机器人的各关节轴,按作业所需要的顺序单轴运动或多关节协调运动,从而按照作业所需的轨迹到达一系列点位,并由控制系统记录
、
存储下这些数据信息,形成机器人运动轨迹程序
。
实际作业中,控制系统将驱动机器人重复再现示教过的轨迹
。
[0004]拖动示教进行编程的方法是人工拖动机器人末端,使其按照所需的轨迹
、
以所 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种机器人运动轨迹示教方法,其特征在于,所述示教方法包括:获取示教空间中的手持指示器在示教坐标系中的示教位姿;根据所述示教坐标系与机器人坐标系的转换关系,将所述示教位姿转换为所述手持指示器在所述机器人坐标系中的操作位姿;所述转换关系为预先通过所述手持指示器与机器人末端执行器的标定方法得到;计算机器人末端执行器运动至所述操作位姿的轨迹;控制机器人空间中的所述机器人末端执行器沿所述轨迹运动
。2.
根据权利要求1所述的示教方法,其特征在于,所述标定方法包括:获取所述手持指示器的末端接触多个第一标定点时,在所述示教坐标系中的第一位置坐标组;获取所述机器人末端执行器的末端接触多个所述第一标定点时,在所述机器人坐标系中的第二位置坐标组;根据所述第一位置坐标组和所述第二位置坐标组,计算得到所述示教坐标系与所述机器人坐标系的转换关系;或,获取所述手持指示器的末端接触多个第二标定点时,在所述示教坐标系中的第三位置坐标组;获取所述机器人末端执行器的末端接触多个第三标定点时,在所述机器人坐标系中的第四位置坐标组,其中,多个所述第三标定点与多个所述第二标定点一一对应,多个所述第三标定点的相互位置关系与多个所述第二标定点的相互位置关系一致;根据所述第三位置坐标组和所述第四位置坐标组,计算得到所述示教坐标系与所述机器人坐标系的转换关系;或,获取所述手持指示器的末端接触多个第四标定点时,在所述示教坐标系中的第五位置坐标组;获取所述机器人末端执行器的末端接触多个第五标定点时,在所述机器人坐标系中的第六位置坐标组,其中,多个所述第五标定点与多个所述第四标定点一一对应,多个所述第五标定点的相互位置关系与多个所述第四标定点的相互位置成等比例放大或缩小的关系;根据所述第五位置坐标组和所述第六位置坐标组,计算得到所述示教坐标系与所述机器人坐标系的转换关系
。3.
根据权利要求1所述的示教方法,其特征在于,所述获取示教空间中的手持指示器在示教坐标系中的示教位姿的步骤包括:获取示教空间中的手持指示器上的多个光学特征点在示教坐标系中的第七位置坐标组,确定所述手持指示器的示教位姿
。4.
根据权利要求3所述的示教方法,其特征在于,所述将所述示教位姿转换为所述手持指示器在机器人坐标系中的操作位姿的步骤包括:将所述第七位置坐标组转换...
【专利技术属性】
技术研发人员:邹怡蓉,刘佳君,马涛,吴哲明,郭文松,
申请(专利权)人:群青华创南京智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。