一种工业机器人用智能抓取手臂制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人用智能抓取手臂，属于智能机器人技术领域，包括有机械臂

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人用智能抓取手臂


[0001]本专利技术属于智能机器人
，更具体地说，涉及一种工业机器人用智能抓取手臂
。

技术介绍

[0002]一种具多工位操作爪手的机器人，包括机械爪手和机械臂，机械臂下部设置有旋转底座，所述机械爪手设置于机械臂的顶部，机械爪手的爪手固定板包括夹爪装配端
、
卡爪装配端和抱爪装配端，其中夹爪装配端安装有长腿夹爪，卡爪装配端安装有夹形卡爪，抱爪装配端安装有双指抱爪，旋转底座的下部设置有支撑底板，该支撑底板的边缘处设置有底板加强筋，该上设置有固定螺孔，底板加强筋的周侧设置有倒角圆弧
。
[0003]上述方案虽然具有多个夹具，但是每个夹具都对应着一套单独的控制系统，整体控制系统复杂，并且机械臂末端所受各个夹具的重力比较大，也相应的提高了机械臂的耗能
。
[0004]上述方案虽然能够自动更换工具，但是所能更换的工具中都不具有夹持功能
。

技术实现思路

[0005]本专利技术要解决的技术问题在于提供一种工业机器人用智能抓取手臂，它可以实现自动更换多种夹具，且夹具能够分别夹取多个物品并一次性进行多个物品的转移搬运
。
[0006]本专利技术的一种工业机器人用智能抓取手臂，包括有机械臂
、
设置在所述机械臂上的执行部以及多种用于夹持不同类型物品的夹具；所述执行部包括有转动连接在所述机械臂上的连接座和固定连接在所述连接座上的电机；所述夹具包括有传动部
、
转动连接在所述传动部上的转动壳以及多个沿圆周方向均匀设置在所述转动壳上的夹爪部
。
[0007]所述传动部包括有能够与所述连接座可拆卸连接的转动座
、
转动连接在所述转动座上的能够与所述电机传动连接的主齿轮以及转动连接在所述转动座上的与所述转动壳传动连接的分离齿轮；所述夹爪部包括有两个对称设置的滑动连接在所述转动壳内的夹指和转动连接在所述转动壳内的与所述夹指传动连接夹持齿轮
。
[0008]当所述主齿轮与所述夹持齿轮传动连接时，所述电机带动所述夹指取放物品；当所述主齿轮与所述分离齿轮传动连接时，所述电机带动所述转动壳转动使所述主齿轮与相邻的所述夹爪部上的所述夹持齿轮传动连接
。
[0009]作为本专利技术的进一步改进，所述传动部包括有沿所述主齿轮轴向滑动连接在所述主齿轮上的与所述主齿轮传动连接的切换齿轮
、
转动连接在所述转动座上的能够驱动所述切换齿轮滑动的杠杆以及滑动连接在所述转动壳上的能够驱动所述杠杆转动的定位柱
。
[0010]所述转动壳上成型有与所述定位柱滑动连接的内环槽；所述内环槽上均匀成型有多个用于限制所述定位柱沿所述内环槽转动的定位槽
。
[0011]作为本专利技术的进一步改进，所述夹爪部包括有滑动连接在所述转动壳上的能够驱动所述杠杆转动的切换杆
、
转动连接在所述转动壳内的与所述夹指传动连接的夹持轴
、
两
个对称设置的滑动连接在所述夹持轴上的与所述切换杆传动连接的弹性环以及滑动连接在所述夹持轴上的能够分别带动所述夹持轴转动和所述弹性环滑动的非圆管；所述非圆管与所述夹持齿轮传动连接
。
[0012]作为本专利技术的进一步改进，所述非圆管内壁成型有倾斜设置的内斜槽；所述夹持轴外壁成型有沿直径方向向外延伸的与所述内斜槽滑动连接的径向柱；所述非圆管设置在两个所述弹性环之间；所述弹性环与相邻的所述夹持轴末端之间设置有用于使所述弹性环向所述非圆管滑动的夹持弹簧
。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述夹指上下两端分别转动连接有两个摆臂；所述摆臂的另一端与所述转动壳转动连接；靠近所述夹持轴的所述摆臂上设置有第二蜗轮；所述夹爪部包括有转动连接在所述转动壳内的与所述第二蜗轮传动连接的第二蜗杆；所述第二蜗杆与所述夹持轴传动连接
。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述传动部包括有转动连接在所述转动座内的与所述主齿轮传动连接的中心齿轮；所述中心齿轮位于所述转动座的中垂面上；所述中心齿轮能够与所述夹持齿轮传动连接；所述夹持齿轮上成型有沿轴线方向贯穿所述夹持齿轮的通孔；所述通孔与所述非圆管的横截面为相同的非圆形结构
。
[0015]作为本专利技术的进一步改进，所述转动壳内成型有与所述转动壳转动轴同轴设置的齿轮环；所述传动部包括有转动连接在所述转动座上的与所述齿轮环传动连接的换位齿轮
、
固定连接在所述换位齿轮上的与所述换位齿轮同轴设置的第一蜗轮以及固定连接在所述分离齿轮上的与所述分离齿轮同轴设置的第一蜗杆；所述第一蜗轮与所述第一蜗杆传动连接
。
[0016]作为本专利技术的进一步改进，所述连接座上成型有两个对称设置的连接孔；所述转动座上成型有两个对称设置的能够分别插入所述连接孔内的连接柱；所述连接柱外壁成型有外凹环；各个所述外凹环内分别滑动连接有滑动环；所述连接孔内分别滑动连接有能够与所述外凹环卡接的锁定柱；所述锁定柱与所述连接孔之间设置有用于使所述锁定柱向所述外凹环滑动的锁定弹簧；所述连接柱上端成型有能够驱动所述锁定柱滑动的固定斜面；所述滑动环下端成型有能够驱动所述锁定柱滑动的滑动斜面
。
[0017]作为本专利技术的进一步改进，各个所述连接孔内分别滑动连接有能够与所述连接柱上端相抵的而稳定柱；所述稳定柱与所述连接孔之间设置有用于使所述稳定柱向所述连接柱滑动的稳定弹簧
。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述机械臂上设置有控制器；所述机械臂上设置有用于向所述控制器提供位置信息的摄像头；所述摄像头
、
所述电机
、
所述机械臂与所述控制器电连接
。
[0019]相比于现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过设置有主齿轮，主齿轮转动能够带动中心齿轮转动，进而带动夹指夹持搬运物品；同时，主齿轮转动还能够带动换位齿轮转动，继而切换不同的夹爪部与中心齿轮传动连接，继而使执行部仅在小范围内移动取放物品，同时一次性转移多个物品，缩短了工作时间，提高了工作效率
。
[0020]本专利技术通过设置有非圆管，非圆管转动带动夹指对物品进行夹持，同时当夹指夹持物品后，夹持轴不能转动，非圆管转动还能够相对夹持轴滑动，进而带动切换齿轮运动至分离齿轮传动连接，使主齿轮的转动带动转动壳相对转动座转动，更换下一个相邻的夹爪
部对物品进行取放，无需设置电器元件，结构简单，通过更换不同的夹持弹簧，能够对应不同的夹持力度，继而提高了兼容性
。
[0021]本专利技术通过设置有连接座，连接座能够在机械臂的控制下自动断开和连接不同的夹具，从而满足不同物品的搬运需求，提高了自动化程度，同时，各个夹具内均未设置电器元件，在更换夹具时，不需进行电路的切换和连接，降低了生产成本和控制难度
。
附图说明
[0022]图1为本专利技术的工作状态示意图；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种工业机器人用智能抓取手臂，其特征在于：包括有机械臂
(10)、
设置在所述机械臂
(10)
上的执行部
(2)
以及多种用于夹持不同类型物品的夹具；所述执行部
(2)
包括有转动连接在所述机械臂
(10)
上的连接座
(21)
和固定连接在所述连接座
(21)
上的电机
(22)
；所述夹具包括有传动部
(3)、
转动连接在所述传动部
(3)
上的转动壳
(41)
以及多个沿圆周方向均匀设置在所述转动壳
(41)
上的夹爪部
(5)
；所述传动部
(3)
包括有能够与所述连接座
(21)
可拆卸连接的转动座
(31)、
转动连接在所述转动座
(31)
上的能够与所述电机
(22)
传动连接的主齿轮
(331)
以及转动连接在所述转动座
(31)
上的与所述转动壳
(41)
传动连接的分离齿轮
(372)
；所述夹爪部
(5)
包括有两个对称设置的滑动连接在所述转动壳
(41)
内的夹指
(51)
和转动连接在所述转动壳
(41)
内的与所述夹指
(51)
传动连接夹持齿轮
(58)
；当所述主齿轮
(331)
与所述夹持齿轮
(58)
传动连接时，所述电机
(22)
带动所述夹指
(51)
取放物品；当所述主齿轮
(331)
与所述分离齿轮
(372)
传动连接时，所述电机
(22)
带动所述转动壳
(41)
转动使所述主齿轮
(331)
与相邻的所述夹爪部
(5)
上的所述夹持齿轮
(58)
传动连接
。2.
如权利要求1所述的一种工业机器人用智能抓取手臂，其特征在于：所述传动部
(3)
包括有沿所述主齿轮
(331)
轴向滑动连接在所述主齿轮
(331)
上的与所述主齿轮
(331)
传动连接的切换齿轮
(34)、
转动连接在所述转动座
(31)
上的能够驱动所述切换齿轮
(34)
滑动的杠杆
(35)
以及滑动连接在所述转动壳
(41)
上的能够驱动所述杠杆
(35)
转动的定位柱
(39)
；所述转动壳
(41)
上成型有与所述定位柱
(39)
滑动连接的内环槽
(412)
；所述内环槽
(412)
上均匀成型有多个用于限制所述定位柱
(39)
沿所述内环槽
(412)
转动的定位槽
(4121)。3.
如权利要求2所述的一种工业机器人用智能抓取手臂，其特征在于：所述夹爪部
(5)
包括有滑动连接在所述转动壳
(41)
上的能够驱动所述杠杆
(35)
转动的切换杆
(59)、
转动连接在所述转动壳
(41)
内的与所述夹指
(51)
传动连接的夹持轴
(54)、
两个对称设置的滑动连接在所述夹持轴
(54)
上的与所述切换杆
(59)
传动连接的弹性环
(56)
以及滑动连接在所述夹持轴
(54)
上的能够分别带动所述夹持轴
(54)
转动和所述弹性环
(56)
滑动的非圆管
(55)
；所述非圆管
(55)
与所述夹持齿轮
(58)
传动连接
。4.
如权利要求3所述的一种工业机器人用智能抓取手臂，其特征在于：所述非圆管
(55)
内壁成型有倾斜设置的内斜槽
(551)
；所述夹持轴
(54)
外壁成型有沿直径方向向外延伸的与所述内斜槽
(551)
滑动连接的径向柱
(541)
；所述非圆管
(55)
设置在两个所述弹性环
(56)
之间；所述弹性环
(56)
与相邻的所述夹持轴
(54)
末端之间设置有用于使所述弹性环
(56)
向所述非圆管
...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑子谦，郑雨海，周琦，吕文浩，张炜斌，
申请(专利权)人：衢州市万龙机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：