一种下料定位补偿机械臂及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机械臂技术领域，且公开了一种下料定位补偿机械臂及机器人，包括取料平台，用于提供存放物料的空间平台；下料平台，用于提供夹取物料后的空间平台；摇臂组件，用于提供动力并控制物料的转移；补偿平衡组件，用于对夹取过程中对物料进行重力补偿；侧位补偿组件，用于对物料的放置位置进行侧位补偿

【技术实现步骤摘要】
一种下料定位补偿机械臂及机器人


[0001]本专利技术涉及机械臂
，具体为一种下料定位补偿机械臂及机器人
。

技术介绍

[0002]随着产业升级和企业技术进步的加快，机械臂成为了机器人
中被得到广泛实际应用的自动化机械装置，此类机械臂具有多自由度，允许在二维或三维空间进行运动，通过接收控制指令以完成各种作业
。
[0003]而目前机械臂运用的范围领域很广泛，尤其是在对物料进行定位的过程中，利用机械臂能够有效提高加工作业的效率，但是因为在物料摆放位置每个位置不一定相同，导致机械臂在抓取的过程中，受重力影响或者平衡性的影响，放置在下料区域时，存在一定的误差，导致切割或者下料的设备加工可能出现一定的下料误差的问题，故而提出一种下料定位补偿机械臂及机器人来解决上述所提出的问题
。

技术实现思路

[0004](
一
)
解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种下料定位补偿机械臂及机器人，解决了现有技术中对不同位置抓取，导致其抓取时受重力影响，出现下料位置的偏移，最终影响切割的质量以及一致性的问题
。
[0006](
二
)
技术方案
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种下料定位补偿机械臂及机器人，包括取料平台，用于提供存放物料的空间平台；下料平台，用于提供夹取物料后的空间平台；摇臂组件，用于提供动力并控制物料的转移；补偿平衡组件，用于对夹取过程中对物料进行重力补偿；侧位补偿组件，用于对物料的放置位置进行侧位补偿
。
[0008]优选的，所述摇臂组件包括有伸缩气缸，所述伸缩气缸的输出端连接有滑动齿板，所述滑动齿板上啮合有连接齿轮，所述连接齿轮上连接有旋转轴，所述旋转轴的一端连接有摆臂，所述摆臂上通过轴杆连接有连接板，所述连接板与补偿平衡组件连接，所述旋转轴上连接有机架
。
[0009]优选的，所述机架上安装有滑轨一，所述滑轨一的表面滑动连接有滑套二，所述连接板上连接有滑轨二，所述滑轨二上滑动连接有滑套一，所述滑套一通过连杆与滑套二连接
。
[0010]优选的，所述机架上安装有两个定位销，且两个定位销位于摆臂的两侧
。
[0011]优选的，所述补偿平衡组件包括有滑动套，所述滑动套与连接板连接，所述滑动套上滑动连接有滑动支架，所述滑动支架的一端连接有连接架，所述连接架与侧位补偿组件连接，所述滑动支架上连接有滑动片，所述滑动片的下方设置有滑动支杆，所述滑动支杆上连接有平衡支架，所述平衡支架的两端分别与两个连接架连接，所述连接板的底部连接有定位架，所述定位架内开设有滑动槽，所述滑动支杆滑动连接在滑动槽的内部
。
[0012]优选的，所述滑动支架和滑动片均设置有两个，且两个滑动支架和滑动片分别设置在定位架的两侧
。
[0013]优选的，所述滑动支架的顶部连接有连接弹簧，所述连接弹簧的顶部与滑动套连接
。
[0014]优选的，所述侧位补偿组件包括有旋转齿轮，所述旋转齿轮的转动连接在连接架上，所述旋转齿轮的上下两侧啮合有上齿板和下齿板，所述上齿板和下齿板的一侧连接有定位杆，所述上齿板的一侧连接有夹持组件
。
[0015]优选的，所述夹持组件包括有夹紧气缸，所述夹紧气缸的输出端连接有夹爪
。
[0016](
三
)
有益效果
[0017]与现有技术相比，本专利技术提供了一种下料定位补偿机械臂及机器人，具备以下有益效果：
[0018]1、
该下料定位补偿机械臂及机器人，通过设置的补偿平衡组件能够对机械臂夹持物料的过程中，自动对其重心进行平衡补偿，以此能够保证机械臂在夹持过程中的相对位置一致性，从而提高设备下料过程中的一致性，减少下料误差，极大的提高了机械臂在物料转运下料的位置准确性
。
[0019]2、
该下料定位补偿机械臂及机器人，通过设置的侧位补偿组件，也能够对物料的放置位置进行侧位校准对齐补偿，使机械臂每次转料的侧方位置都是相同状态，进一步提高了物料转运过程中的精准放置位置，提高下料过程中的稳定性，一致性，降低差异性
。
附图说明
[0020]图1为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂的整体结构示意图；
[0021]图2为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂的背面结构示意图；
[0022]图3为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂的摇臂组件结构示意图；
[0023]图4为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂的补偿平衡组件结构示意图；
[0024]图5为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂的平衡支架连接示意图；
[0025]图6为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂的两个滑动支架位置示意图；
[0026]图7为本专利技术提出的一种下料定位补偿机械臂侧位补偿组件结构示意图
。
[0027]图中：
1、
取料平台；
2、
下料平台；
3、
机架；
4、
摇臂组件；
401、
伸缩气缸；
402、
滑动齿板；
403、
连接齿轮；
404、
旋转轴；
405、
摆臂；
406、
连接板；
407、
滑轨一；
408、
滑套一；
409、
滑套二；
410、
定位销；
411、
滑轨二；
5、
补偿平衡组件；
501、
滑动套；
502、
滑动支架；
503、
连接架；
504、
滑动片；
505、
平衡支架；
506、
定位架；
507、
滑动槽；
508、
滑动支杆；
509、
连接弹簧；
6、
夹爪；
7、
侧位补偿组件；
701、
旋转齿轮；
702、
上齿板；
703、
下齿板；
704、
定位杆；
705、
夹紧气缸
。
具体实施方式
[0028]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围
。
[0029]请参阅图1‑7，一种下料定位补偿机械臂及机器人，包括取料平台1，用于提供存放
物料的空间平台；通过机械设备将需本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种下料定位补偿机械臂，其特征在于：包括取料平台
(1)
，用于提供存放物料的空间平台；下料平台
(2)
，用于提供夹取物料后的空间平台；摇臂组件
(4)
，用于提供动力并控制物料的转移；补偿平衡组件
(5)
，用于对夹取过程中对物料进行重力补偿；侧位补偿组件
(7)
，用于对物料的放置位置进行侧位补偿
。2.
根据权利要求1所述的一种下料定位补偿机械臂，其特征在于：所述摇臂组件
(4)
包括有伸缩气缸
(401)
，所述伸缩气缸
(401)
的输出端连接有滑动齿板
(402)
，所述滑动齿板
(402)
上啮合有连接齿轮
(403)
，所述连接齿轮
(403)
上连接有旋转轴
(404)
，所述旋转轴
(404)
的一端连接有摆臂
(405)
，所述摆臂
(405)
上通过轴杆连接有连接板
(406)
，所述连接板
(406)
与补偿平衡组件
(5)
连接，所述旋转轴
(404)
上连接有机架
(3)。3.
根据权利要求2所述的一种下料定位补偿机械臂，其特征在于：所述机架
(3)
上安装有滑轨一
(407)
，所述滑轨一
(407)
的表面滑动连接有滑套二
(409)
，所述连接板
(406)
上连接有滑轨二
(411)
，所述滑轨二
(411)
上滑动连接有滑套一
(408)
，所述滑套一
(408)
通过连杆与滑套二
(409)
连接
。4.
根据权利要求3所述的一种下料定位补偿机械臂，其特征在于：所述机架
(3)
上安装有两个定位销
(410)
，且两个定位销
(410)
位于摆臂
(405)
的两侧
。5.
根据权利要求2所述的一种下料定位补偿机械臂，其特征在于：所述补偿平衡组件
(5)
包括有滑动套
(501)
，所述滑动套
(501)
与连接板
(406)
连接，所述滑动套
(501)
上滑动连接有滑动支架
(502)
，所述滑动支架

【专利技术属性】
技术研发人员：苏鑫，蒋亦峰，张建民，梁海兵，
申请(专利权)人：上海优帆智能装备技术有限公司，
类型：发明
国别省市：