一种匹配模板的生成方法技术

本申请实施例提供了匹配模板的生成方法

【技术实现步骤摘要】
一种匹配模板的生成方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像匹配
，特别是涉及一种匹配模板的生成方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]模板匹配是一种应用较为广泛的视觉匹配算法，电子设备可以根据预先生成的匹配模板中目标的轮廓点与待处理图像中待查找物体的轮廓点之间的匹配情况，在待处理图像中匹配出目标的位置
、
角度以及尺寸，进而可以得到反映待处理图像中目标与匹配模板中目标的匹配程度的分数
。
[0003]上述方式中，匹配模板是基于目标在某一角度
、
光照条件下所拍摄的图像生成的
。
但是在实际图像匹配过程中，待处理图像的采集角度
、
光照等条件可能与匹配模板对应的条件相差较大，导致大量待处理图像中待查找物体的轮廓点无法匹配到匹配模板中目标的轮廓点，因此可以采用降低分数阈值的方式来适应条件变化，但是这种方式容易造成漏检，因此，目前基于上述匹配模板进行图像匹配的准确度低
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种匹配模板的生成方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以提高图像匹配的准确度
。
具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种匹配模板的生成方法，所述方法包括：
[0006]获取第一数量的模板图像和第二数量的目标图像；
>[0007]针对每个模板图像，基于该模板图像中目标的轮廓点，生成初始模板；
[0008]针对每个初始模板，基于该初始模板包括的轮廓点对每个目标图像所包括的目标进行匹配，得到对应的匹配结果；
[0009]基于所述匹配结果，对所述初始模板包括的轮廓点进行筛选，得到筛选后的轮廓点；
[0010]根据筛选后的轮廓点，生成所述目标的匹配模板
。
[0011]可选的，所述第一数量和
/
或所述第二数量为多个；
[0012]所述针对每个初始模板，基于该初始模板包括的轮廓点对每个目标图像所包括的目标进行匹配，得到对应的匹配结果的步骤，包括：
[0013]针对每个初始模板，将该初始模板包括的每个轮廓点对每个目标图像所包括的目标的轮廓点进行匹配，得到该初始模板包括的每个轮廓点对应的匹配状态，作为匹配结果；
[0014]其中，所述匹配状态包括第一状态和第二状态，所述第一状态用于标识该轮廓点在对应的目标图像中具有相匹配的轮廓点，所述第二状态用于标识该轮廓点在对应的目标图像中不具有相匹配的轮廓点
。
[0015]可选的，所述基于所述匹配结果，对所述初始模板包括的轮廓点进行筛选，得到筛选后的轮廓点的步骤，包括：
[0016]针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述目标图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例，其中，所述第三数量为该轮廓点对应的匹配状态为所述第一状态的轮廓点的数量，所述第四数量为该轮廓点对应的匹配状态为所述第二状态的轮廓点的数量；
[0017]针对每个初始模板包括的轮廓点，将对应的比例小于第一预设阈值的轮廓点删除，得到筛选后的轮廓点
。
[0018]可选的，所述第二数量为多个；
[0019]在所述针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述目标图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例的步骤之前，所述方法还包括：
[0020]针对每个初始模板，根据每个目标图像包括的轮廓点与该初始模板包括的轮廓点之间的匹配状态，计算每个目标图像包括的轮廓点的第五数量与第六数量之间的比例，其中，所述第五数量为该目标图像包括的轮廓点对应的匹配状态为第三状态的轮廓点的数量，所述第六数量为该目标图像包括的轮廓点对应的匹配状态为第四状态的轮廓点的数量，所述第三状态用于标识该轮廓点在对应的初始模板中具有相匹配的轮廓点，所述第四状态用于标识该轮廓点在对应的初始模板中不具有相匹配的轮廓点；
[0021]基于每个目标图像对应的比例与第二预设阈值之间的大小关系，从所述目标图像中确定有效匹配图像；
[0022]所述针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述目标图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例的步骤，包括：
[0023]针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述有效匹配图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例
。
[0024]可选的，在所述将对应的比例小于第一预设阈值的轮廓点删除，得到筛选后的轮廓点的步骤之后，所述方法还包括：
[0025]针对所述目标图像包括无效匹配图像，返回执行所述针对每个初始模板，将该初始模板包括的每个轮廓点对每个目标图像所包括的目标的轮廓点进行匹配，得到该初始模板包括的每个轮廓点对应的匹配状态的步骤，直到每个目标图像包括的轮廓点的第五数量与第六数量之间的比例均达到第二预设阈值，其中，所述无效匹配图像为所述目标图像中除所述有效匹配图像外的图像
。
[0026]可选的，所述根据筛选后的轮廓点，生成所述目标的匹配模板的步骤，包括：
[0027]根据每个初始模板对应的轮廓点姿态，将所述初始模板包括的筛选后的轮廓点映射到同一坐标系下；
[0028]将映射后的各轮廓点进行融合，得到所述目标的匹配模板
。
[0029]可选的，所述将映射后的各轮廓点进行融合，得到所述目标的匹配模板的步骤，包括：
[0030]将所述初始模板按照预设方式划分为多个栅格；
[0031]针对每个栅格，计算该栅格包括的映射后的各轮廓点的坐标平均值；
[0032]将所述坐标平均值作为该栅格包括的轮廓点的位置，得到所述目标的匹配模板
。
[0033]第二方面，本申请实施例提供了一种匹配模板的生成装置，所述装置包括：
[0034]图像获取模块，用于获取第一数量的模板图像和第二数量的目标图像；
[0035]初始模板生成模块，用于针对每个模板图像，基于该模板图像中目标的轮廓点，生成初始模板；
[0036]目标匹配模块，用于针对每个初始模板，基于该初始模板包括的轮廓点对每个目标图像所包括的目标进行匹配，得到对应的匹配结果；
[0037]轮廓点筛选模块，用于基于所述匹配结果，对所述初始模板包括的轮廓点进行筛选，得到筛选后的轮廓点；
[0038]匹配模板生成模块，用于根据筛选后的轮廓点，生成所述目标的匹配模板
。
[0039]可选的，所述第一数量和
/
或所述第二数量为多个；
[0040]所述目标匹配模块，包括：
[0041]匹配结果获取子模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种匹配模板的生成方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一数量的模板图像和第二数量的目标图像；针对每个模板图像，基于该模板图像中目标的轮廓点，生成初始模板；针对每个初始模板，基于该初始模板包括的轮廓点对每个目标图像所包括的目标进行匹配，得到对应的匹配结果；基于所述匹配结果，对所述初始模板包括的轮廓点进行筛选，得到筛选后的轮廓点；根据筛选后的轮廓点，生成所述目标的匹配模板
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一数量和
/
或所述第二数量为多个；所述针对每个初始模板，基于该初始模板包括的轮廓点对每个目标图像所包括的目标进行匹配，得到对应的匹配结果的步骤，包括：针对每个初始模板，将该初始模板包括的每个轮廓点对每个目标图像所包括的目标的轮廓点进行匹配，得到该初始模板包括的每个轮廓点对应的匹配状态，作为匹配结果；其中，所述匹配状态包括第一状态和第二状态，所述第一状态用于标识该轮廓点在对应的目标图像中具有相匹配的轮廓点，所述第二状态用于标识该轮廓点在对应的目标图像中不具有相匹配的轮廓点
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配结果，对所述初始模板包括的轮廓点进行筛选，得到筛选后的轮廓点的步骤，包括：针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述目标图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例，其中，所述第三数量为该轮廓点对应的匹配状态为所述第一状态的轮廓点的数量，所述第四数量为该轮廓点对应的匹配状态为所述第二状态的轮廓点的数量；针对每个初始模板包括的轮廓点，将对应的比例小于第一预设阈值的轮廓点删除，得到筛选后的轮廓点
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二数量为多个；在所述针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述目标图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例的步骤之前，所述方法还包括：针对每个初始模板，根据每个目标图像包括的轮廓点与该初始模板包括的轮廓点之间的匹配状态，计算每个目标图像包括的轮廓点的第五数量与第六数量之间的比例，其中，所述第五数量为该目标图像包括的轮廓点对应的匹配状态为第三状态的轮廓点的数量，所述第六数量为该目标图像包括的轮廓点对应的匹配状态为第四状态的轮廓点的数量，所述第三状态用于标识该轮廓点在对应的初始模板中具有相匹配的轮廓点，所述第四状态用于标识该轮廓点在对应的初始模板中不具有相匹配的轮廓点；基于每个目标图像对应的比例与第二预设阈值之间的大小关系，从所述目标图像中确定有效匹配图像；所述针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述目标图像中对应的轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例的步骤，包括：针对每个初始模板，根据该初始模板包括的每个轮廓点与所述有效匹配图像中对应的
轮廓点之间的匹配状态，计算所述每个轮廓点的第三数量与第四数量之间的比例
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将对应的比例小于第一预设阈值的轮廓点删除，得到筛选后的轮廓点的步骤之后，所述方法还包括：针对所述目标图像包括无效匹配图像，返回执行所述针对每个初始模板，将该初始模板包括的每个轮廓点对每个目标图像所包括的目标的轮廓点进行匹配，得到该初始模板包括的每个轮廓点对应的匹配状态的步骤，直到每个目标图像包括的轮廓点的第五数量与第六数量之间的比例均达到第二预设阈值，其中，所述无效匹配图像为所述目标图像中除所述有效匹配图像外的图像
。6.
根据权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据筛选后的轮廓点，生成所述目标的匹配模板的步骤，包括：根据每个初始模板对应的轮廓点姿态，将所述初始模板包括的筛选后的轮廓点映射到同一坐标系下；将映射后的各轮廓点进行融合，得到所述目标的匹配模板
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将映射后的各轮廓点进行融合，得到所述目标的匹配模板的步骤，包括：将所述初始模板按照预设方式划分为多个栅格；针对每个栅格，计算该栅格...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾睿，邓志辉，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：