一种视觉相机的标定方法技术

本发明专利技术公开了一种视觉相机的标定方法

【技术实现步骤摘要】
一种视觉相机的标定方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术涉及相机标定
，尤其涉及一种视觉相机的标定方法
、
装置
、
设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]机器视觉系统又称工业视觉系统，其原理是：将产品或区域拍摄成像，然后根据其图像信息用专用的图像处理软件进行处理，根据处理结果软件能自动判断产品的位置
、
尺寸
、
外观信息，并根据人为预先设定的标准进行合格与否的判断，输出其判断信息给执行机构
。
[0003]在自动化检测和高精度定位设备领域中，尤其是需要做到高精度对位组装或有高精度定位要求时，通常会采用高倍数视觉相机辅助，以图像的形式来判断待组装对象与载体对象之间的组装位置是否符合精度要求
。
不同的机台检测不同的产品时，视觉相机的安装位置会导致视觉倍数
、
安装距离
、
图像焦距等都无法做到统一
。
由于不同视觉相机的分辨率存在差异，则不同视觉相机拍摄出的图像内容存在细微差异，且拍摄出的图像质量参差不齐，导致待组装对象的组装位置存在误差
。
因此在对待组装对象及逆行定位钱，需要先对视觉相机进行标定
。
[0004]现有的视觉相机的标定方式是按照固定视觉的倍数来进行标定或手动调制视觉相机的参数进行标定，以上两种标定方式标定流程较为复杂，容易出错，导致标定精度低
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种视觉相机的标定方法
、
装置
、
设备及存储介质，以解决现有技术中存在视觉相机的标定方式是按照固定视觉的倍数来进行标定或手动调制视觉相机的参数进行标定，以上两种标定方式标定流程较为复杂，容易出错，导致标定精度低的技术问题
。
[0006]本专利技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述
。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供了以下技术方案：
[0008]本专利技术提供的一种一种视觉相机的标定方法，具体包括如下步骤：
[0009]S100、
获取设定坐标系的
X
轴和
Y
轴，拍摄对象的特征点的第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像和第五图像，以及所述第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像分别对应的拍摄位置分别与所述第五图像对应的拍摄位置之间的位移量，所述第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像分别对应的拍摄位置均围绕所述第五图像对应的拍摄位置，所述位移量包括第一位移量
、
第二位移量
、
第三位移量和第四位移量；
[0010]S200、
根据所述第一图像
、
第五图像及第一位移量，得到第一图像和第五图像中的特征点之间的第一像素距离，根据所述第二图像
、
第五图像及第二位移量，得到第二图像和第五图像中的特征点之间的第二像素距离，根据所述第三图像
、
第五图像及第三位移量，得
到第三图像和第五图像中的特征点之间的第三像素距离，根据所述第四图像
、
第五图像及第四位移量，得到第四图像和第五图像中对象的特征点之间的第四像素距离；
[0011]S300、
根据所述第一像素距离
、
第二像素距离
、
第三像素距离和第四像素距离，得到视觉相机单个像素的相邻距离
。
[0012]优选的，所述获取拍摄对象的特征点的第五图像，包括：
[0013]所述第五图像对应的拍摄位置为
X
轴与
Y
轴的相交位置，并在所述第五图像对应的拍摄位置拍摄所述对象的特征点，得到第五图像
。
[0014]优选的，所述获取拍摄对象的特征点的第一图像
、
第二图像
、
第三图像和第四图像，包括：
[0015]以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
+X
轴方向移动至所述对象的特征点的第一图像对应的拍摄位置，得到第一图像；
[0016]以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
‑
X
轴方向移动至所述对象的特征点的第二图像对应的拍摄位置，得到第二图像；
[0017]以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
+Y
轴方向移动至所述对象的特征点的第三图像对应的拍摄位置，得到第三图像；
[0018]以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
‑
Y
轴方向移动至所述对象的特征点的第四图像对应的拍摄位置，得到第四图像
。
[0019]优选的，所述获取所述第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像分别对应的拍摄位置分别与所述第五图像对应的拍摄位置之间的位移量，包括：
[0020]根据所述第一图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第一位移量；
[0021]根据所述第二图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第二位移量；
[0022]根据所述第三图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第三位移量；
[0023]根据所述第四图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第四位移量
。
[0024]优选的，所述根据所述第一图像
、
第五图像及第一位移量，得到第一图像和第五图像中的特征点之间的第一像素距离，根据所述第二图像
、
第五图像及第二位移量，得到第二图像和第五图像中的特征点之间的第二像素距离，根据所述第三图像
、
第五图像及第三位移量，得到第三图像和第五图像中的特征点之间的第三像素距离，根据所述第四图像
、
第五图像及第四位移量，得到第四图像和第五图像中对象的特征点之间的第四像素距离，包括：
[0025]根据第一图像的特征点和第五图像的特征点之间的像素量与第一位移量，得到第一像素距离；
[0026]根据第二图像的特征点和第五图像的特征点之间的像素量与第二位移量，得到第二像素距离；
[0027]根据第三图像的特征点和第五图像的特征点之间的像素量与第三位移量，得到第三像素距离；
[0028]根据第四图像的特征点和第五图像的特征点之间的像素量与第四位移量，得到第
四像素距离
。
[0029]优选的，根据所述第一像素距离
、
第二像素距离
、
第三像素距离和第四像素距离，得到视觉相机单个像素的相邻距离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种视觉相机的标定方法，其特征在于，具体包括如下步骤：
S100、
获取设定坐标系的
X
轴和
Y
轴，拍摄对象的特征点的第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像和第五图像，以及所述第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像分别对应的拍摄位置分别与所述第五图像对应的拍摄位置之间的位移量，所述第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像分别对应的拍摄位置均围绕所述第五图像对应的拍摄位置，所述位移量包括第一位移量
、
第二位移量
、
第三位移量和第四位移量；
S200、
根据所述第一图像
、
第五图像及第一位移量，得到第一图像和第五图像中的特征点之间的第一像素距离，根据所述第二图像
、
第五图像及第二位移量，得到第二图像和第五图像中的特征点之间的第二像素距离，根据所述第三图像
、
第五图像及第三位移量，得到第三图像和第五图像中的特征点之间的第三像素距离，根据所述第四图像
、
第五图像及第四位移量，得到第四图像和第五图像中对象的特征点之间的第四像素距离；
S300、
根据所述第一像素距离
、
第二像素距离
、
第三像素距离和第四像素距离，得到视觉相机单个像素的相邻距离
。2.
根据权利要求1所述的一种视觉相机的标定方法，其特征在于，所述获取拍摄对象的特征点的第五图像，包括：所述第五图像对应的拍摄位置为
X
轴与
Y
轴的相交位置，并在所述第五图像对应的拍摄位置拍摄所述对象的特征点，得到第五图像
。3.
根据权利要求1所述的一种视觉相机的标定方法，其特征在于，所述获取拍摄对象的特征点的第一图像
、
第二图像
、
第三图像和第四图像，包括：以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
+X
轴方向移动至所述对象的特征点的第一图像对应的拍摄位置，得到第一图像；以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
‑
X
轴方向移动至所述对象的特征点的第二图像对应的拍摄位置，得到第二图像；以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
+Y
轴方向移动至所述对象的特征点的第三图像对应的拍摄位置，得到第三图像；以所述第五图像对应的拍摄位置为起点，往
‑
Y
轴方向移动至所述对象的特征点的第四图像对应的拍摄位置，得到第四图像
。4.
根据权利要求3所述的一种视觉相机的标定方法，其特征在于，所述获取所述第一图像
、
第二图像
、
第三图像
、
第四图像分别对应的拍摄位置分别与所述第五图像对应的拍摄位置之间的位移量，包括：根据所述第一图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第一位移量；根据所述第二图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第二位移量；根据所述第三图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第三位移量；根据所述第四图像对应的拍摄位置和第五图像对应的拍摄位置，得到第四位移量
。5.
根据权利要求1所述的一种视觉相机的标定方法，其特征在于，所述根据所述第一图像
、
...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢煜，何岗，马星汉，王琛，宋璟祺，胡安阳，
申请(专利权)人：深圳市亿图视觉自动化技术有限公司，
类型：发明
国别省市：