一种角点检测方法技术

本申请实施例提供了一种角点检测方法

【技术实现步骤摘要】
一种角点检测方法、装置、电子设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，特别是涉及一种角点检测方法
、
装置
、
电子设备及存储介质
。

技术介绍

[0002]在利用标定板进行相机标定时，通常需要通过角点检测确定待标定相机所采集的图像中的各个标定板角点，以及每个标定板角点在所在标定板中的行列号，即确定该标定板角点在所在标定板中的第几行第几列，进而根据每个标定板角点在其所在标定板中的行列号确定该标定板角点的空间位置信息
。
[0003]然而，当标定板上存在遮挡物时，待标定相机所采集的标定板图像中的标定板可能会被遮挡物分割为多个不连通的区域，如图1所示
。
进而，在进行角点检测时，无法准确确定所检测到的每个标定板角点在所在标定板中的行列号，从而影响角点检测结果的准确度
。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种角点检测方法
、
装置
、
电子设备及存储介质，以提高角点检测结果的准确度
。
具体技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种角点检测方法，所述方法包括：
[0006]获取待检测的标定板图像；其中，所述标定板图像是基于对包括固定间距的图案阵列的标定板进行图像采集得到的，所述标定板中设置有多个标识符，每个标识符携带有与该标识符所在的位置具有指定位置关系的标定板角点的空间位置信息；
[0007]确定所述标定板图像中的各个标定板区域；其中，每个标定板区域包括：在所述标定板图像中确定的多个标定板角点；
[0008]针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的标识符，并根据所述标识符的识别结果，确定该标定板区域所包括的各个标定板角点的空间位置信息；
[0009]根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相匹配的标定板区域，得到各个目标标定板区域以及每个目标标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息
。
[0010]可选的，一种具体实现方式中，所述角点分布特征包括：每行标定板角点拟合出的直线的第一斜率
、
每列标定板角点拟合出的直线的第二斜率
、
每行标定板角点中相邻两个标定板角点间的第一距离
、
每列标定板角点中相邻两个标定板角点间的第二距离以及所述第一距离和所述第二距离的比值中的至少一项；
[0011]所述根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相匹配的标定板区域，包括：
[0012]根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相同的标定板区域
。
[0013]可选的，一种具体实现方式中，所述确定所述标定板图像中的各个标定板区域，包括：
[0014]检测所述标定板图像中的各个初始角点；
[0015]遍历各个初始角点，并在遍历到每个初始角点时，以该初始角点为起点，按照所述标定板中的角点分布规则，在所述各个初始角点中，确定与该初始角点相关联的候选角点，直至所述各个初始角点中不存在未确定的所述候选角点，得到候选区域；
[0016]针对每个候选区域，确定是否存在指定标定板区域；其中，所述指定标定板区域为：与该候选区域存在大于指定数量个重合候选角点的已确定的标定板区域；
[0017]若不存在，则将该候选区域确定为标定板区域；
[0018]若存在，则分别根据所述指定标定板区域和该候选区域的角点特征，确定所述指定标定板区域的第一分数和该候选区域的第二分数；其中，所述角点特征包括：角点数量和
/
或角点均匀性；
[0019]如果所述第一分数小于所述第二分数，则删除所述指定标定板区域，并将该候选区域确定为标定板区域；
[0020]否则，则删除该候选区域
。
[0021]可选的，一种具体实现方式中，在所述确定所述标定板图像中的各个标定板区域之前，所述方法还包括：
[0022]对所述标定板图像进行指定增强处理；其中，所述指定增强处理包括：中值滤波处理
、
高斯滤波处理
、
和直方图均衡化处理中的至少一项；
[0023]所述确定所述标定板图像中的各个标定板区域，包括：
[0024]确定所述指定增强处理后的标定板图像中的各个标定板区域
。
[0025]可选的，一种具体实现方式中，所述标定板为棋盘格标定板，所述棋盘格标定板中的白色棋盘格和
/
或黑色棋盘格中设置有标识符；
[0026]所述针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的标识符，并根据所述标识符的识别结果，确定该标定板区域所包括的各个标定板角点的空间位置信息，包括：
[0027]针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的各个标识符，得到各个第一标定板角点的空间位置信息；其中，所述第一标定板角点为：该标定板区域中，与所述标识符所在的位置具有指定位置关系的标定板角点；
[0028]针对每个标定板区域，根据该标定板区域中除所述第一标定板角点之外的第二标定板角点与所述第一标定板角点的位置关系，以及各个第一标定板角点的空间位置信息，得到各个第二标定板角点的空间位置信息
。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种角点检测装置，所述装置包括：
[0030]图像获取模块，用于获取待检测的标定板图像；其中，所述标定板图像是基于对包括固定间距的图案阵列的标定板进行图像采集得到的，所述标定板中设置有多个标识符，每个标识符携带有与该标识符所在的位置具有指定位置关系的标定板角点的空间位置信息；
[0031]区域确定模块，用于确定所述标定板图像中的各个标定板区域；其中，每个标定板区域包括：在所述标定板图像中确定的多个标定板角点；
[0032]信息确定模块，用于针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的标识符，并根据
所述标识符的识别结果，确定该标定板区域所包括的各个标定板角点的空间位置信息；
[0033]区域合并模块，用于根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相匹配的标定板区域，得到各个目标标定板区域以及每个目标标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息
。
[0034]可选的，一种具体实现方式中，所述角点分布特征包括：每行标定板角点拟合出的直线的第一斜率
、
每列标定板角点拟合出的直线的第二斜率
、
每行标定板角点中相邻两个标定板角点间的第一距离
、
每列标定板角点中相邻两个标定板角点间的第二距离以及所述第一距离和所述第二距离的比值中的至少一项；
[0035]所述区域合并模块具体用于：
[0036]根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相同的标定板区域
。<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种角点检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测的标定板图像；其中，所述标定板图像是基于对包括固定间距的图案阵列的标定板进行图像采集得到的，所述标定板中设置有多个标识符，每个标识符携带有与该标识符所在的位置具有指定位置关系的标定板角点的空间位置信息；确定所述标定板图像中的各个标定板区域；其中，每个标定板区域包括：在所述标定板图像中确定的多个标定板角点；针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的标识符，并根据所述标识符的识别结果，确定该标定板区域所包括的各个标定板角点的空间位置信息；根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相匹配的标定板区域，得到各个目标标定板区域以及每个目标标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角点分布特征包括：每行标定板角点拟合出的直线的第一斜率
、
每列标定板角点拟合出的直线的第二斜率
、
每行标定板角点中相邻两个标定板角点间的第一距离
、
每列标定板角点中相邻两个标定板角点间的第二距离以及所述第一距离和所述第二距离的比值中的至少一项；所述根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相匹配的标定板区域，包括：根据每个标定板区域中的各个标定板角点的空间位置信息，合并角点分布特征相同的标定板区域
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述标定板图像中的各个标定板区域，包括：检测所述标定板图像中的各个初始角点；遍历各个初始角点，并在遍历到每个初始角点时，以该初始角点为起点，按照所述标定板中的角点分布规则，在所述各个初始角点中，确定与该初始角点相关联的候选角点，直至所述各个初始角点中不存在未确定的所述候选角点，得到候选区域；针对每个候选区域，确定是否存在指定标定板区域；其中，所述指定标定板区域为：与该候选区域存在大于指定数量个重合候选角点的已确定的标定板区域；若不存在，则将该候选区域确定为标定板区域；若存在，则分别根据所述指定标定板区域和该候选区域的角点特征，确定所述指定标定板区域的第一分数和该候选区域的第二分数；其中，所述角点特征包括：角点数量和
/
或角点均匀性；如果所述第一分数小于所述第二分数，则删除所述指定标定板区域，并将该候选区域确定为标定板区域；否则，则删除该候选区域
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述标定板图像中的各个标定板区域之前，所述方法还包括：对所述标定板图像进行指定增强处理；其中，所述指定增强处理包括：中值滤波处理
、
高斯滤波处理
、
和直方图均衡化处理中的至少一项；所述确定所述标定板图像中的各个标定板区域，包括：
确定所述指定增强处理后的标定板图像中的各个标定板区域
。5.
根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述标定板为棋盘格标定板，所述棋盘格标定板中的白色棋盘格和
/
或黑色棋盘格中设置有标识符；所述针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的标识符，并根据所述标识符的识别结果，确定该标定板区域所包括的各个标定板角点的空间位置信息，包括：针对每个标定板区域，识别该标定板区域中的各个标识符，得到各个第一标定板角点的空间位置信息；其中，所述第一标定板角点为：该标定板区域中，与所述标识符所在的位置具有指定位置关系的标定板角点；针对每个标定板区域，根据该标定板区域中除所述第一标定板角点之外的第二标定板角点与所述第一标定板角点的位置关系，以及各个第一标定板角点的空间位置信息，得到各个第二标定板角点的空间位置信息
。6.
一种角点检测装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块，用于获取...

【专利技术属性】
技术研发人员：全晓臣，邓志辉，时新宇，张维武，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：