一种制造技术

本申请实施例提供了一种

【技术实现步骤摘要】
一种AGV位姿调整方法及装置


[0001]本申请涉及机器人决策规划
，特别是涉及一种
AGV
位姿调整方法及装置
。

技术介绍

[0002]自主导引运输车
(Automated Guided Vehicle
，简称
AGV)
应用于各个领域，通过钻入货架底部进行举托输送是自动导引运输车中最为广泛的一种应用
。AGV
在进行托举运输时，需要将
AGV
中心与货架的中心进行对齐
。
现有技术中，通过
AGV
扫描货架底部粘贴的条形码来实现
AGV
中心与货架的中心对齐
。
但是，对于货架比较窄或者
AGV
轮廓比较大的情况下，
AGV
难以在货架之间完全自由通畅地原地旋转和位移，进而会造成
AGV
与障碍物的碰撞
。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种一种
AGV
位姿调整方法及装置，用以解决在
AGV
运输过程中，如何减少
AGV
与障碍物发生碰撞的情况
。
具体技术方案如下：
[0004]在本申请第一方面，提供了一种
AGV
位姿调整方法，所述方法包括：
[0005]获取
AGV
的当前位置和目标二维码的目标位置；其中，所述目标位置为基于障碍物所处的障碍物区域确定的；
[0006]确定所述
AGV
在当前位置以最大旋转角度旋转的旋转轨迹构成的区域，作为
AGV
移动区域；
[0007]确定包括所述
AGV
移动区域在内的初始矩形区域；
[0008]根据所述障碍物区域调整所述初始矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域；
[0009]确定所述
AGV
处于所述最大旋转角度
、
且所述
AGV
的外轮廓与所述最大可行矩形区域的边界相抵时，所述
AGV
的中心与所述最大可行矩形区域的边界的边界距离；
[0010]确定中心可行区域，所述中心可行区域的边界与所述最大可行矩形区域的边界之间的距离不小于所述边界距离；
[0011]控制所述
AGV
的中心在所述中心可行区域范围内向所述目标位置移动，以使得所述
AGV
扫描到所述目标二维码；其中，在所述
AGV
移动过程中，所述
AGV
旋转的角度不大于所述最大旋转角度
。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0013]若所述
AGV
在所述当前位置处旋转第一预设角度的情况下，旋转轨迹构成的区域与所述障碍物区域不重叠，则将所述第一预设角度确定为最大旋转角度；
[0014]若所述
AGV
在所述当前位置处旋转所述第一预设角度的情况下，旋转轨迹构成的区域与所述障碍物区域重叠，则将第二预设角度确定为最大旋转角度，其中，所述第二预设角度小于第一预设角度
。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述确定包括所述
AGV
移动区域在内的初始矩形区域，包括：
[0016]确定所述
AGV
移动区域的最小外接矩形；
[0017]将所述最小外接矩形各边界线延所述边界线法向扩展预设距离，得到初始矩形区域
。
[0018]在一种可能的实现方式中，所述控制所述
AGV
的中心在所述中心可行区域范围内向所述目标位置移动，包括：
[0019]在所述
AGV
的中心处于所述中心可行区域
、
且旋转角度不大于所述最大旋转角度的情况下控制所述
AGV
移动至目标二维码处
。
[0020]在一种可能的实现方式中，所述根据障碍物所处的障碍物区域调整所述初始矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域，包括：
[0021]在垂直于预期方向的垂直方向上，缩减所述初始矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域，其中，所述预期方向为所述
AGV
移动至所述目标二维码处时预期的朝向
。
[0022]在一种可能的实现方式中，所述在垂直于所述预期方向的垂直方向上，缩减所述初始区域区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域，包括：
[0023]在垂直于所述预期方向的垂直方向上，将所述初始区域缩减至与所述障碍物区域不重叠，将缩减后的所述初始区域作为中间矩形区域；
[0024]在所述预期方向上扩展所述中间矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大矩形区域
。
[0025]在一种可能的实现方式中，所述在所述预期方向上扩展所述中间矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大矩形区域，包括：
[0026]将所述中间矩形区域延所述预期方向扩展到预设范围内，将扩展后的所述中间矩形区域作为安全矩形区域；
[0027]若所述
AGV
在所述期望方向的垂直方向上旋转最大旋转角度，且旋转轨迹构成的区域与所述障碍物区域不重叠，则将所述安全矩形区域作为最大可行矩形空间
。
[0028]在一种可能的实现方式中，所述缩减所述初始矩形区域，包括：
[0029]若所述初始矩形区域与所述障碍物区域不重叠，则在不重叠的一侧增加第一预设尺寸区域，作为第二矩形区域；所述第一预设尺寸区域的初始值为所述初始矩形区域的尺寸值；
[0030]若所述第二矩形区域与所述障碍物区域重叠，则将所述第一预设尺寸区域尺寸缩减至原来的二分之一，并将缩减后的第一预设尺寸区域作为新的第一预设尺寸区域；所示第二矩形区域为新的第二矩形区域；
[0031]若所述第二预设尺寸区域与所述障碍物区域不重叠，则在不重叠的一侧增加所述第一预设尺寸区域大小的区域作为新的第一预设尺寸区域；
[0032]直至所述第一预设尺寸区域小于预设阈值，且所述第一预设尺寸下的第二矩形区域与所述障碍物区域不重叠，则将所述第二矩形区域作为最大可行矩形区域
。
[0033]在一种可能的实现方式中，所述障碍物区域为货架腿所在区域；
[0034]所述目标位置为所述货架腿所在区域的几何中心
。
[0035]在本申请第二方面，提供了一种
AGV
位姿调整装置，所述装置包括：
[0036]获取模块，用于获取
AGV
的当前位置和目标二维码的目标位置；其中，所述目标位
置为基于障碍物所处的障碍物区域确定的；
[0037]AGV
移动区域确定模块，用于确定所述
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种
AGV
位姿调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取
AGV
的当前位置和目标二维码的目标位置；其中，所述目标位置为基于障碍物所处的障碍物区域确定的；确定所述
AGV
在当前位置以最大旋转角度旋转的旋转轨迹构成的区域，作为
AGV
移动区域；确定包括所述
AGV
移动区域在内的初始矩形区域；根据所述障碍物区域调整所述初始矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域；确定所述
AGV
处于所述最大旋转角度
、
且所述
AGV
的外轮廓与所述最大可行矩形区域的边界相抵时，所述
AGV
的中心与所述最大可行矩形区域的边界的边界距离；确定中心可行区域，所述中心可行区域的边界与所述最大可行矩形区域的边界之间的距离不小于所述边界距离；控制所述
AGV
的中心在所述中心可行区域范围内向所述目标位置移动，以使得所述
AGV
扫描到所述目标二维码；其中，在所述
AGV
移动过程中，所述
AGV
旋转的角度不大于所述最大旋转角度
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述
AGV
在所述当前位置处旋转第一预设角度的情况下，旋转轨迹构成的区域与所述障碍物区域不重叠，则将所述第一预设角度确定为最大旋转角度；若所述
AGV
在所述当前位置处旋转所述第一预设角度的情况下，旋转轨迹构成的区域与所述障碍物区域重叠，则将第二预设角度确定为最大旋转角度，其中，所述第二预设角度小于第一预设角度
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定包括所述
AGV
移动区域在内的初始矩形区域，包括：确定所述
AGV
移动区域的最小外接矩形；将所述最小外接矩形各边界线延所述边界线法向扩展预设距离，得到初始矩形区域
。4.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述
AGV
的中心在所述中心可行区域范围内向所述目标位置移动，包括：在所述
AGV
的中心处于所述中心可行区域
、
且旋转角度不大于所述最大旋转角度的情况下控制所述
AGV
移动至目标二维码处
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据障碍物所处的障碍物区域调整所述初始矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域，包括：在垂直于预期方向的垂直方向上，缩减所述初始矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域，其中，所述预期方向为所述
AGV
移动至所述目标二维码处时预期的朝向
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在垂直于所述预期方向的垂直方向上，缩减所述初始区域区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大可行矩形区域，包括：在垂直于所述预期方向的垂直方向上，将所述初始区域缩减至与所述障碍物区域不重叠，将缩减后的所述初始区域作为中间矩形区域；在所述预期方向上扩展所述中间矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大矩形
区域
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述预期方向上扩展所述中间矩形区域，得到与所述障碍物区域不重叠的最大矩形区域，包括：将所述中间矩形区域延所述预期方向扩展到预设范围内，将扩展后的所述中间矩形区域作为安全矩形区域；若所述
AGV
在所述期望方向的垂直方向上旋转最大旋转角度，且旋转轨迹构成的区域与所述障碍物区域不重叠，则将所述安全矩形区域作为最大可行矩形空间
。8.
根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，所述缩减所述初始矩形区域，包括：若所述初始矩形区域与所述障碍物区域不重叠，则在不重叠的一侧增加第一预设尺寸区域，作为第二矩形区域；所述第一预设尺寸区域的初始值为所述初始矩形区域的尺寸值；若所述第二矩形区域与所述障碍物区域重叠，则将所述第一预设尺寸区域尺寸缩减至原来的二分之一，并将缩减后的第一预设尺寸区域作为新的第一预设尺寸区域；所示第二矩形区域为新的第二矩形区域；若所述第二预设尺寸区域与所述障碍物区域不重叠，则在不重叠的一侧增加所述第一预设尺寸区域大小的区域作为新的第一预设尺寸区域；直至所述第一预设尺寸区域小于预设阈值，且所述第一预设尺寸下的第二矩形区域与所述障碍物区域不重叠，则将所述第二矩形区域作为最大可行矩形区域
。9.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家宸，刘轶凡，桑云，吴加春，
申请(专利权)人：杭州海康机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：