一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统技术方案

本发明专利技术公开了一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其包括工卡手册监控系统

【技术实现步骤摘要】
一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统


[0001]本专利技术涉及航空维修
，具体涉及一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统
。

技术介绍

[0002]航空器体积较大，系统复杂，维修也相对复杂
。
在航空器维修时，通常会有多位维修员同时进行多个维修任务
。
在维修的过程中，则需要将航空器控制面板上相应的跳开关
(
跳开关为航空器上的一种保护断路器，在航空器维护的过程中需要拔出或闭合跳开关，从而为下游用户断电或通电，用于保护下游用户的安全和维修人员的人身安全
)
拔出，以断开维修部位的电源，保障维修人员安全，在相应的维修任务完成后再将相应的跳开关闭合，重新接通电源
。
[0003]然而，由于航空器的复杂性，航空器控制面板上通常会有上百个跳开关，在多位维修员同时进行多个维修任务的过程中，会有多位维修员对航空器控制面板上的跳开关进行操作，这样容易出现混乱及信息更新不及时，导致意外情况的发生
。
例如：在维修的过程中，两个及两个以上维修任务需要拔出同一个跳开关，当其中一个维修任务完成时维修员可能会将相应的跳开关闭合，而此时他可能并不清楚其他维修任务的情况，如果其他维修任务依然在进行，那么就可能发生触电危险
。
[0004]另外，维修员重复接触航空器控制面板上的跳开关，也会存在触电风险
。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其能更加安全
、
准确的管理航空器控制面板上的跳开关
。
[0006]本专利技术的目的通过以下的技术方案来实现：
[0007]一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其特征在于，包括：
[0008]工卡手册监控系统，存储有航空器所对应的跳开关信息，且预先录入有工卡的信息，每个工卡均对应一个维修任务及维修任务对应的跳开关的信息；
[0009]至少一个输入终端，维修员通过输入终端输入相应工卡的识别信息
、
查看和核对跳开关的信息
、
及输入工卡开始和结束的指令；
[0010]远程跳开关控制机器人，用于拔出和闭合航空器控制面板上的跳开关；
[0011]机器人控制系统，包括跳开关管理模块和机器人控制模块；跳开关管理模块与工卡手册监控系统和所有输入终端通信；当输入终端输入相应的工卡的识别信息时，跳开关管理模块从工卡手册监控系统调取对应的工卡的跳开关的信息并更新至输入终端；当维修员开始对应的工卡时，跳开关管理模块将工卡绑定在相应的跳开关下，并输出相应的跳开关的拔出指令至机器人控制模块；当跳开关下绑定的所有工卡均被结束时，跳开关管理模块才输出相应的跳开关的闭合指令至机器人控制模块；机器人控制模块根据跳开关管理模块的指令控制远程跳开关控制机器人对相应的跳开关进行操作
。
[0012]优选的，远程跳开关控制机器人在移动至相应的跳开关所在位置进行拔出或闭合前先识别跳开关的名称，将跳开关的名称输送回跳开关管理模块，跳开关管理模块对跳开关的名称进行核对；当核对正确时远程跳开关控制机器人再实际执行相应的操作；当核对错误时，将错误信息发送至输入终端
。
[0013]优选的，在使用过程中远程跳开关控制机器人定时获取航空器控制面板上的所有跳开关的状态信息，并输送回跳开关管理模块，跳开关管理模块对跳开关的状态进行核对，当航空器控制面板上的跳开关的状态与跳开关管理模块内记录的状态不一致时，输出错误信息至输入终端
。
[0014]优选的，当两个及两个以上的工卡所对应的维修任务都需要拔出同一个跳开关时，只在其中的第一个工卡开始时跳开关管理模块才输出相应的跳开关的拔出指令至机器人控制模块
。
[0015]优选的，工卡手册监控系统包括电子手册管理模块和电子工卡管理模块，电子手册管理模块内存储有航空器的跳开关的信息及各种维修任务的信息，维修任务的信息中包含有相应的跳开关的状态信息；电子工卡管理模块中预先录入有工卡的信息，工卡与电子手册管理模块内的其中一个相应的维修任务的信息相关联
。
[0016]优选的，远程跳开关控制机器人设有电动移动底座
、
摄像头
、
跳开关操作臂
、
伸缩机构
、
升降机构
、
控制器和电源模块，升降机构设在电动移动底座的上面，摄像头和伸缩机构设在升降机构的上面，摄像头用于向前拍摄航空器控制面板上的跳开关，跳开关操作臂设置在伸缩机构上，由伸缩机构带动跳开关操作臂前后伸缩，跳开关操作臂用于拔出和闭合航空器控制面板上的跳开关，电动移动底座
、
摄像头
、
伸缩机构和升降机构分别与控制器电性连接，电源模块为远程跳开关控制机器人提供电力，控制器与机器人控制模块通信
。
[0017]优选的，电动移动底座上设有定位装置，定位装置用于对远程跳开关控制机器人的移动位置进行定位
。
[0018]优选的，定位装置设有水平定位滚轮，使用过程中水平定位滚轮贴靠在航空器控制面板上，当远程跳开关控制机器人移动时水平定位滚轮在航空器控制面板上滚动，水平定位滚轮的信号输出端与控制器电性连接
。
[0019]优选的，控制器设有通信模块，控制器通过通信模块与机器人控制模块通信
。
[0020]与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
[0021]本专利技术将每个维修任务与相应的工卡对应，通过工卡手册监控系统提供相应的跳开关的信息，每个维修员均通过输入终端进行操作，通过机器人控制系统来对信息进行及时更新，并控制远程跳开关控制机器人来操作航空器控制面板上的跳开关，能准确的管理航空器控制面板上的跳开关，不会出现多位维修员操作而造成信息更新不及时导致意外情况，减少了人为差错，提高了航空器的维护效率
。
且维修员能更加及时
、
准确的获取跳开关的信息
。
[0022]本专利技术通过远程跳开关控制机器人来操作航空器控制面板上的跳开关，能避免维修员接触跳开关，更好的避免了触电风险
。
且也能节省维修员在航空器控制面板与维修点之间来回走动的时间
。
[0023]本专利技术在跳开关下绑定的所有工卡被维修员结束时，跳开关管理模块才输出闭合相应的跳开关的指令至机器人控制模块，此时才控制远程跳开关控制机器人实际闭合相应
的跳开关，能保证所有维修员的安全
。
附图说明
[0024]图1是本专利技术的航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统的示意框图；
[0025]图2是本专利技术的远程跳开关控制机器人的结构示意图；
[0026]图3是本专利技术的输入终端上显示的跳开关面板的界面，其中所有跳开关均为初始闭合状态；
[0027]图4本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其特征在于，包括：工卡手册监控系统，存储有航空器所对应的跳开关信息，且预先录入有工卡的信息，每个所述工卡均对应一个维修任务及维修任务对应的跳开关的信息；至少一个输入终端，维修员通过所述输入终端输入相应工卡的识别信息
、
查看和核对跳开关的信息
、
及输入工卡开始和结束的指令；远程跳开关控制机器人，用于拔出和闭合航空器控制面板上的跳开关；机器人控制系统，包括跳开关管理模块和机器人控制模块；所述跳开关管理模块与所述工卡手册监控系统和所有所述输入终端通信；当所述输入终端输入相应的工卡的识别信息时，所述跳开关管理模块从所述工卡手册监控系统调取对应的工卡的跳开关的信息并更新至所述输入终端；当维修员开始对应的工卡时，所述跳开关管理模块将工卡绑定在相应的跳开关下，并输出相应的跳开关的拔出指令至所述机器人控制模块；当跳开关下绑定的所有工卡均被结束时，所述跳开关管理模块才输出相应的跳开关的闭合指令至所述机器人控制模块；所述机器人控制模块根据所述跳开关管理模块的指令控制所述远程跳开关控制机器人对相应的跳开关进行操作
。2.
根据权利要求1所述的航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其特征在于：所述远程跳开关控制机器人在移动至相应的跳开关所在位置进行拔出或闭合前先识别跳开关的名称，将跳开关的名称输送回所述跳开关管理模块，所述跳开关管理模块对跳开关的名称进行核对；当核对正确时所述远程跳开关控制机器人再实际执行相应的操作；当核对错误时，将错误信息发送至所述输入终端
。3.
根据权利要求1所述的航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其特征在于：在使用过程中所述远程跳开关控制机器人定时获取航空器控制面板上的所有跳开关的状态信息，并输送回所述跳开关管理模块，所述跳开关管理模块对跳开关的状态进行核对，当航空器控制面板上的跳开关的状态与所述跳开关管理模块内记录的状态不一致时，输出错误信息至所述输入终端
。4.
根据权利要求1所述的航空器维修中远程协同控制跳开关的机器人系统，其特征在于：当两个及两个以上的工卡所对应的维修任务都需要拔出同一个跳开关时，只在其中的第一个工卡开始时所述跳开关管理模块才输出相应的跳开...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹伟智，孟小龙，张朝峰，
申请(专利权)人：广州飞机维修工程有限公司，
类型：发明
国别省市：