后车轮转向的控制方法及车辆技术

本申请提供了一种后车轮转向的控制方法及车辆，该方法涉及车辆技术领域，包括：获取车辆的当前状态；在车辆的当前状态处于驻车状态时，获取车辆的后车轮的第一当前转向角；判断后车轮的第一当前转向角是否为目标转向角，在后车轮的第一当前转向角不为目标转向角时，控制后车轮转向以使后车轮由第一当前转向角转动为目标转向角；在检测到方向盘的转角发生变化时，控制后车轮的转向角维持为目标转向角

【技术实现步骤摘要】
后车轮转向的控制方法及车辆


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种后车轮转向的控制方法及车辆
。

技术介绍

[0002]现有的一些车辆中，在具备前车轮转向功能的基础上还会具备后车轮转向功能，也就是具备四轮转向功能
。
增加后车轮转向功能能够改变车辆的转弯半径，从而可以提高车辆的灵活性
。
[0003]但是，后车轮转向功能有时可能会给后车轮增加不必要的损耗，减少其使用寿命
。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种后车轮转向的控制方法及车辆，能够减少后车轮的损耗，提高其使用寿命
。
[0005]第一方面，提供一种后车轮转向的控制方法，该方法包括：获取车辆的当前状态；在上述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取上述车辆的后车轮的第一当前转向角；判断上述后车轮的第一当前转向角是否为目标转向角，在上述后车轮的第一当前转向角不为上述目标转向角时，控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角；在检测到方向盘的转角发生变化时，控制上述后车轮的转向角维持为上述目标转向角
。
[0006]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，上述在检测到方向盘的转角发生变化时，控制上述后车轮的转向角维持为上述目标转向角，包括：在检测到上述方向盘的转角发生变化时，判断上述车辆是否处于目标模式；在上述车辆处于上述目标模式的情况下，控制上述后车轮的转向角维持为上述目标转向角，并控制上述车辆的前车轮的转向角维持为上述前车轮的第一当前转向角
。
[0007]结合第一方面和上述实现方式，上述获取车辆的当前状态，包括：获取上述车辆的当前挡位；上述在上述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取上述车辆的后车轮的第一当前转向角，包括：在上述车辆的当前挡位为驻车挡位的情况下，获取上述车辆的后车轮的第一当前转向角
。
[0008]结合第一方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，上述控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角，包括：向上述后车轮的车轮控制器发送转动指令，以使上述车轮控制器控制上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角；从上述车轮控制器中获取上述后车轮的实际转向角；判断上述实际转向角与上述目标转向角是否相同；在上述实际转向角与上述目标转向角不相同的情况下，输出关于上述后车轮未成功转动为上述目标转向角的提示信息；在上述实际转向角与上述目标转向角相同的情况下，输出关于上述后车轮成功转动为上述目标转向角的提示信息
。
[0009]结合第一方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，上述获取上述车辆的
当前挡位，包括：获取上述车辆的当前挡位和上述车辆的目标信息，上述目标信息用于表示上述车辆的运行情况；上述在上述车辆的当前挡位为驻车挡位的情况下，获取上述车辆的后车轮的第一当前转向角之前，上述方法还包括：判断上述目标信息是否满足预设条件，上述预设条件包括上述目标信息与上述车辆的实际目标信息相同；在上述目标信息满足上述预设条件的情况下，判断上述车辆的当前挡位是否为驻车挡位
。
[0010]结合第一方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，上述目标信息包括：车速信息和
/
或方向盘转角信息，上述目标信息与上述车辆的实际目标信息相同包括：上述车速信息与上述车辆的实际车速信息相同，和
/
或，上述方向盘转角信息与上述车辆的实际方向盘转角信息相同；上述目标信息还包括：电源状态信息，上述预设条件还包括：上述电源状态为开启状态
。
[0011]结合第一方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，在上述向上述后车轮的车轮控制器发送转动指令之后，上述方法还包括：在上述车辆的当前状态由驻车状态切换为非驻车状态时，获取上述车辆的方向盘的当前转角，并根据上述方向盘的当前转角获得上述后车轮的理论转向角；获取上述后车轮的第一当前转向角；判断上述后车轮的第一当前转向角是否为上述理论转向角，在上述后车轮的第一当前转向角不为上述理论转向角时，控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述理论转向角
。
[0012]结合第一方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，在上述控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角之前，上述方法还包括：在预设范围内检测上述后车轮的周围是否存在障碍物；在上述后车轮的周围存在上述障碍物的情况下，确定上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角后与上述障碍物之间的第一距离；判断上述第一距离是否大于第一预设距离；在上述第一距离小于或等于上述第一预设距离的情况下，控制上述后车轮转向以使上述后车轮转向后与上述障碍物之间的距离大于第二预设距离，上述第二预设距离小于上述第一预设距离；上述控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角，包括：在上述第一距离大于上述第一预设距离的情况下，控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角
。
[0013]结合第一方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，在上述控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角之后，上述方法还包括：在上述车辆的当前状态由驻车状态切换为非驻车状态时，获取上述车辆的方向盘的当前转角，并根据上述方向盘的当前转角获得上述后车轮的理论转向角；在预设范围内检测上述后车轮的周围是否存在障碍物；在上述后车轮的周围存在上述障碍物的情况下，确定上述后车轮由上述目标转向角转动为上述理论转向角后与上述障碍物之间的第二距离；判断上述第二距离是否大于预设距离；在上述第二距离大于上述预设距离的情况下，控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述目标转向角转动为上述理论转向角；在上述第二距离小于或等于上述预设距离的情况下，控制上述后车轮的转向角维持为上述目标转向角，并输出关于上述后车轮周围存在障碍物而无法控制上述后车轮转向的提示信息
。
[0014]第二方面，提供一种后车轮转向的控制装置，该装置包括：获取模块，用于：获取车辆的当前状态；在上述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取上述车辆的后车轮的第一当前转向角
。
控制模块，用于：判断上述后车轮的第一当前转向角是否为目标转向角，在上述
后车轮的第一当前转向角不为上述目标转向角时，控制上述后车轮转向以使上述后车轮由上述第一当前转向角转动为上述目标转向角；在检测到方向盘的转角发生变化时，控制上述后车轮的转向角维持为上述目标转向角
。
[0015]结合第二方面和上述实现方式，在一种可能的实现方式中，上述控制模块具体用于：在检测到上述方向盘的转角发生变化时，判断上述车辆是否处于目标模式；在上述车辆处于上述目标模式的情况下，控制上述后车轮的转向角维持为上述目标转向角，并控制上述车辆的前车轮的转向角维持为上述前车轮的第一当前转向角
。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种后车轮转向的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的当前状态；在所述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角；判断所述后车轮的第一当前转向角是否为目标转向角，在所述后车轮的第一当前转向角不为所述目标转向角时，控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角；在检测到方向盘的转角发生变化时，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角
。2.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在检测到方向盘的转角发生变化时，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角，包括：在检测到所述方向盘的转角发生变化时，判断所述车辆是否处于目标模式；在所述车辆处于所述目标模式的情况下，控制所述后车轮的转向角维持为所述目标转向角，并控制所述车辆的前车轮的转向角维持为所述前车轮的第一当前转向角
。3.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取车辆的当前状态，包括：获取所述车辆的当前挡位；所述在所述车辆的当前状态处于驻车状态时，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角，包括：在所述车辆的当前挡位为驻车挡位的情况下，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角
。4.
根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述后车轮转向以使所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角，包括：向所述后车轮的车轮控制器发送转动指令，以使所述车轮控制器控制所述后车轮由所述第一当前转向角转动为所述目标转向角；从所述车轮控制器中获取所述后车轮的实际转向角；判断所述实际转向角与所述目标转向角是否相同；在所述实际转向角与所述目标转向角不相同的情况下，输出关于所述后车轮未成功转动为所述目标转向角的提示信息；在所述实际转向角与所述目标转向角相同的情况下，输出关于所述后车轮成功转动为所述目标转向角的提示信息
。5.
根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆的当前挡位，包括：获取所述车辆的当前挡位和所述车辆的目标信息，所述目标信息用于表示所述车辆的运行情况；所述在所述车辆的当前挡位为驻车挡位的情况下，获取所述车辆的后车轮的第一当前转向角之前，所述方法还包括：判断所述目标信息是否满足预设条件，所述预设条件包括所述目标信息与所述车辆的实际目标信息相同；在所述目标信息满足所述预设条件的情况下，判断所述车辆的当前挡位是否为驻车挡位
。6.
根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述目标信息包括：车速信息和
/
或方
向盘转角信息，所述目标信息与所述车辆的实际目标信息相同包括：所述车速信息与所述车辆的实际车速信息相同，和
/
或，所述方向盘转角信息与所述车辆的实...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭家伟，马少崇，韩东雪，郭鲁，李飞，李琦，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：