【技术实现步骤摘要】
超声辅助自动焊接机器人
[0001]本专利技术涉及焊接
,具体涉及超声辅助自动焊接机器人
。
技术介绍
[0002]超声波具有能够传递能量
、
方向不易改变
、
可以在各种介质中稳定传播等特点,常用于工业辅助流程以及实现各种能量处理技术
。
焊接作为一种常见工业加工方式,其原理是利用熔融材料将焊接对象重新连接起来,其中涉及了材料的熔融和冷却凝结,这两个因素受环境影响较大,故而焊接后的工件质量也容易出现较大的微观差别,而一定强度的超声波对于熔融的金属能够产生“空化”效应,当熔融后的金属连接工件后,超声工具头利用换能器转换后的超声波对焊缝进行超声处理,可以使焊缝材料结合的更加紧密,减少焊缝中的脆性金属化合物,并消除焊接过程出现的应力,增强焊缝的稳定性,同时显著降低气孔率,大大提高焊接质量
。
[0003]由于在超声波辅助焊接作业中,需要焊头先将焊接金属熔融于焊缝处,接着再通过超声波对焊缝进行超声处理,在实际工作时,由于现有技术中的焊头往往与超声工具头的相对位置固定,在进行曲线焊缝的焊接时,在焊头转弯后,超声工具头立刻随之转弯,以至于不再紧沿着焊头的焊接轨迹进行超声处理,而是出现了位置上的偏移,出现超声处理不到位或处理不到的情况,导致焊接质量下降甚至不达标
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是为了克服现有技术中的问题,提供超声辅助自动焊接机器人能够通过驱动部使超声工具头绕焊头转动,改变其相对位置,进而能够在焊头 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
超声辅助自动焊接机器人,包括平台
(1)
,所述平台
(1)
上设有
X
轴平移机构和
Y
轴平移机构,其特征在于,还包括:焊接作业台
(2)
,设于所述平台
(1)
上,所述焊接作业台
(2)
与所述
X
轴平移机构连接,所述
X
轴平移机构用于使所述焊接作业台
(2)
沿
X
轴方向移动,所述焊接作业台
(2)
上设有工装夹具
(21)
;超声焊接部
(3)
,包括焊头
(31)、
超声工具头
(32)
和驱动部,所述
Y
轴平移机构上设有安装台
(11)
,所述
Y
轴平移机构用于使所述安装台
(11)
在平台
(1)
上沿
Y
轴方向移动,所述焊头
(31)、
超声工具头
(32)
和驱动部均设于所述安装台
(11)
上,所述驱动部用于使所述超声工具头
(32)
绕焊头
(31)
转动,转动平面与
XY
平面平行;所述
X
轴平移机构
、Y
轴平移机构和驱动部均与控制器信号连接,所述焊头
(31)
和超声工具头
(32)
均与电源电连接,所述超声工具头
(32)
与超声波发生器电连接
。2.
如权利要求1所述的超声辅助自动焊接机器人,其特征在于,所述驱动部包括第一电机
(4)
,所述第一电机
(4)
固定连接于所述安装台
(11)
上,所述第一电机
(4)
的输出轴与
Z
轴平行,所述焊头
(31)
与超声工具头
(32)
均连接于所述第一电机
(4)
的输出轴上,所述焊头
(31)
与所述第一电机
(4)
的输出轴同轴,所述第一电机
(4)
与电源电连接,所述第一电机
(4)
与控制器信号连接
。3.
如权利要求2所述的超声辅助自动焊接机器人,其特征在于,所述第一电机
(4)
的输出轴上连接有第一电动推杆
(41)
,所述超声工具头
(32)
连接于所述第一电动推杆
(41)
的自由端,所述第一电动推杆
(41)
与电源电连接,所述第一电动推杆
(41)
与控制器信号连接
。4.
如权利要求1所述的超声辅助自动焊接机器人,其特征在于,所述
Y
轴平移机构上连接有升降机构,所述安装台
(11)
连接于所述升降机构上,所述升降机构用于使所述安装台
(11)
沿
Z
轴方向移动
。5.
如权利要求3所述的超声辅助自动焊接机器人,其特征在于,还包括第二电动推杆
(42)
,所述第一电动推杆
(41)
一端通过第一铰链铰接于所述第一电机
(4)
的输出轴上,所述第二电动推杆
(42)
的两端分别通过第二铰链和第三铰链铰接于所述第一电机
(4)
的输出轴上和所述第一电动推杆
(41)
的自由端,所述第一铰链
、
第二铰链和第三铰链互相平行,且均与
XY
平面平行,所述第二电动推杆
(42)
与电源电连接,所述第二电动推杆
(42)
与控制器信号连接
。6.
如权利要求1所述的超声辅助自动焊接机器人,其特征在于,所述焊接作业台
(2)
上设有多个安装孔
(22)
,所述工装夹具
(21)
可通过任意安装孔
(22)
安装于所述焊接作业台
(2)
上
。7.
如权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员:李琦,李云峰,王赜,姜广君,孙洪华,梅秀庄,巩勇智,马少瑛,呼伦呼,宝音贺西,王作城,
申请(专利权)人:内蒙古工业大学,
类型:发明
国别省市:
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