一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统及方法，涉及自动驾驶辅助测试技术领域，一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统，包括：位于第一设定位置的目标车，所述目标车为模型车；牵引装置，其用于牵引所述目标车以第一设定速度沿预设的第一轨迹运动；测试车，其用于沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶；光栅触发器，其用于在所述测试车通过第二设定位置时向所述牵引装置发出启动信号；所述第一设定位置

【技术实现步骤摘要】
一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统及方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶辅助测试
，具体涉及一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统及方法
。

技术介绍

[0002]当前路口场景中，如需要保证碰撞点的相对精确，那么需要使用到自动驾驶机器人和自动驾驶的目标假车来搭建测试场景，在机器人自身的控制和目标假车的控制分别调节完成后，利用通信装置使得二者实现同步，并在软件中设定同步触发
。
这样在后续的试验中，碰撞点相对而言才能控制的比较准确
。
[0003]智能网联汽车的功能测试是存在大量碰撞情况产生的，基于此，现行的技术方案存在以下问题：
[0004]1、
对场地要求较高，在降雨等环境下无法进行
[0005]2、
目前使用的目标假车本质上是一个大的电子设备，上方搭载着具有真车反射率的假衣，若发生碰撞，需要花费较多时间在目标假车重新整备的环节上；若正常试验，车辆在完成前进后的后退过程中，为保证车辆电机的安全，会限制倒车车速，试验效率偏低
。
[0006]3、
因为目标假车和自动驾驶机器人尚未实现国产，所以现在价格偏高，成本较贵；对开发性试验来说试验成本高
。

技术实现思路

[0007]针对现有技术中存在的缺陷，本专利技术提供一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统及方法
。
其可以减少路口模拟测试的成本，提高测试效率
。
[0008]为达到以上目的，本专利技术采取的技术方案是：
[0009]第一方面，提供一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统，包括：
[0010]位于第一设定位置的目标车，所述目标车为模型车；
[0011]牵引装置，其用于牵引所述目标车以第一设定速度沿预设的第一轨迹运动；
[0012]测试车，其用于沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶；
[0013]光栅触发器，其用于在所述测试车通过第二设定位置时向所述牵引装置发出启动信号；
[0014]所述第一设定位置
、
第二设定位置
、
第一设定速度
、
第二设定速度
、
第一轨迹和第二轨迹被配置成使所述目标车与所述测试车在无干预的前提下于预设区域会车；
[0015]摄像装置，其用于拍摄所述预设区域
。
[0016]一些实施例中，所述目标车为由泡沫
、
塑料和
/
或纸制成
。
[0017]一些实施例中，所述目标车覆盖有实车模拟覆盖层
。
[0018]一些实施例中，包括：道路投影器，其用于在室内地面上投影第一轨迹和
/
或第二轨迹
。
[0019]第二方面，提供一种使用第一方面所述系统的智能网联汽车路口场景的室内模拟
测试方法，包括：
[0020]使测试车沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶；
[0021]当光栅触发器识别到测试车通过第二设定位置时，向牵引装置发出启动信号；
[0022]当牵引装置接收到启动信号后，从第一设定位置牵引目标车以第一设定速度沿预设的第一轨迹运动；
[0023]使用所述摄像装置拍摄预设区域
。
[0024]一些实施例中，所述测试车沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶之前，确定第一设定位置，第二设定位置
。
[0025]一些实施例中，所述确定第一设定位置，第二设定位置，包括：
[0026]根据公式：
[0027][0028]V
g
＝
V0+a
g
t
g1
[0029]S
g2
＝
V
g
t
g2
[0030]T1＝
t
g1
+t
g2
[0031]t
g2
＝3[0032]得到目标车到达预设区域会车位置的时间
T1，其中
S
g1
为目标车加速至预设会车速度所需距离，
S
g2
为目标车到达预设会车速度后行驶至预设区域会车位置的距离，
V0为目标车起始速度，
V
g
为目标车第一设定速度；
[0033]根据公式：
[0034]T2＝
T
v2
+3
[0035]得到测试车通过第二设定位置后到达预设区域会车位置的时间
T
v2
，其中
T2与
T1相等；
[0036]通过所述目标车到达会车位置的时间
T1与测试车通过第二设定位置后到达会车位置的时间
T
v2
，结合第二设定速度，确定所述第一设定位置，第二设定位置
。
[0037]一些实施例中，所述第二轨迹为曲线，根据曲率要求确定，由道路投影器投影得到
。
[0038]一些实施例中，所述第一轨迹为直线
。
[0039]一些实施例中，所述第一轨迹与第二轨迹相交
。
[0040]本专利技术中，使测试车沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶；当光栅触发器识别到测试车通过第二设定位置时，向牵引装置发出启动信号；当牵引装置接收到启动信号后，从第一设定位置牵引目标车以第一设定速度沿预设的第一轨迹运动；使用所述摄像装置拍摄预设区域，将测试过程迁移至室内进行，满足测试需求的同时，减少了测试成本，降低了天气因素对测试的干扰
。
附图说明
[0041]图1为本专利技术实施例中一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统的示意图；
[0042]图2为本专利技术实施例中一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试方法的流程
图；
[0043]图3为本专利技术实施例中室内模拟测试场地的示意图
。
具体实施方式
[0044]为使本申请实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚
、
完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围
。
[0045]参见图1，图1为本专利技术实施例中一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统的示意图，该系统包括：
[0046]位于第一设定位置的目标车，所述目标车为模型车；
[0047]值得说明的是，目标车为由泡沫
、
塑料和
/
或纸制成，在目标车辆上覆盖有实车模拟覆盖层，使得目标车具备真实车辆的反射率，在测试车的感知系统中可以被识别为真实车辆；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统，其特征在于，包括：位于第一设定位置的目标车，所述目标车为模型车；牵引装置，其用于牵引所述目标车以第一设定速度沿预设的第一轨迹运动；测试车，其用于沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶；光栅触发器，其用于在所述测试车通过第二设定位置时向所述牵引装置发出启动信号；所述第一设定位置
、
第二设定位置
、
第一设定速度
、
第二设定速度
、
第一轨迹和第二轨迹被配置成使所述目标车与所述测试车在无干预的前提下于预设区域会车；摄像装置，其用于拍摄所述预设区域
。2.
如权利要求1所述的一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统，其特征在于，所述目标车为由泡沫
、
塑料和
/
或纸制成
。3.
如权利要求2所述的一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统，其特征在于，所述目标车覆盖有实车模拟覆盖层
。4.
如权利要求1所述的一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试系统，其特征在于，包括：道路投影器，其用于在室内地面上投影第一轨迹和
/
或第二轨迹
。5.
一种使用如权利要求1所述系统的智能网联汽车路口场景的室内模拟测试方法，其特征在于，包括：使测试车沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶；当光栅触发器识别到测试车通过第二设定位置时，向牵引装置发出启动信号；当牵引装置接收到启动信号后，从第一设定位置牵引目标车以第一设定速度沿预设的第一轨迹运动；使用所述摄像装置拍摄预设区域
。6.
如权利要求5所述的一种智能网联汽车路口场景的室内模拟测试方法，其特征在于，所述测试车沿预设的第二轨迹以第二设定速度行驶之前，确定第一设定位置，第二设定位置
。7.
如权利要求6所述的一种...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾昊翔，杜强飞，朱泽坤，童言霖，伍梓欣，
申请(专利权)人：襄阳达安汽车检测中心有限公司，
类型：发明
国别省市：