一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统技术方案

本发明专利技术提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：向喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，当预设喷涂成膜厚度大于喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数以预设喷涂成膜厚度为目标，以喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，令喷涂控制系统以第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录第一次喷涂轨迹的坐标集合，以第一次喷涂轨迹的坐标集合对第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正，本发明专利技术解决了现有技术中在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题，实现了对喷涂轨迹的合理化精准管控，进而提高喷漆均匀度

【技术实现步骤摘要】
一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统


[0001]本专利技术涉及数据处理
，具体涉及一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统
。

技术介绍

[0002]随着喷涂行业的迅速发展，对喷涂质量提出了更高的要求
。 喷涂机器人所需的喷涂轨迹一般是由人工示教或者基于工件的理想模型直接生成
。
喷涂机器人按照生成的理想轨迹进行喷涂作业，而在现有技术中由于在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致难以保持待喷涂工件的位置与理想位置重合，使得存在喷漆不均匀的技术问题
。

技术实现思路

[0003]本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，用于针对解决现有技术中存在的在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题
。
[0004]鉴于上述问题，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统
。
[0005]第一方面，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，所述方法包括：获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正
。
[0006]第二方面，本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统，所述系统包括：喷涂控制模块，所述喷涂控制模块用于获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；成膜厚度模块，所述成膜厚度模块用于向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；第一判断模块，所述第一判断模块用于当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；成膜重叠次寻优模块，所述成膜重叠次寻优模块用于利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；喷涂校正模块，所述喷涂校正模块用于令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进
行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正
。
[0007]本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请提供的一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，涉及数据处理
，解决了现有技术中在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题，实现了对喷涂轨迹的合理化精准管控，进而提高喷漆均匀度
。
附图说明
[0008]图1为本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法流程示意图；图2为本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法中对第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制流程示意图；图3为本申请提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正系统结构示意图
。
[0009]附图标记说明：喷涂控制模块1，成膜厚度模块2，第一判断模块3，成膜重叠次寻优模块4，喷涂校正模块
5。
具体实施方式
[0010]本申请通过提供一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法及系统，用于解决现有技术中在喷涂过程中对喷涂轨迹的管控不足，导致喷漆不均匀的技术问题
。
[0011]实施例1[0012]如图1所示，本申请实施例提供了一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，该方法包括：步骤
S100
：获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；具体而言，本申请实施例提供的一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法应用于喷涂控制系统，该喷涂控制系统与定位传感器通信连接，该定位传感器用于进行喷涂轨迹参数的采集
。
[0013]为保证后期对喷涂机器人的控制精度，因此需要对喷涂机器人本体内所连接的喷涂控制系统进行提取，喷涂机器人的本体是指机器人的机械部分
,
又叫操作机
,
是喷涂机器人的操作机构
,
是指喷涂机器人的原样和自身，喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统是指用于对后期进行喷涂时的参数控制，其所控制的参数可以包含喷涂距离参数
、
喷枪运行速度参数
、
喷涂图形的搭接参数等，同时该喷涂控制系统根据所连接的定位传感器还包含喷涂轨迹控制单元
、
喷涂流量控制单元，喷涂轨迹控制单元是用于喷涂机器人在进行喷涂过程中的喷涂线路进行制定与控制的单元，喷涂流量控制单元是用于喷涂机器人在进行喷涂过程中对喷涂量的控制，为后期实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正作为重要参考依据
。
[0014]步骤
S200
：向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；具体而言，由于进行喷涂的喷漆会在待喷涂物体上会存在沉积
、
即半固态在待喷涂物体上形成漆膜，而对于需要固定股厚度的待喷涂物体进行喷漆时，则首先需要对喷涂
厚度分析，从而在喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，预设喷涂成膜厚度是根据待喷涂物体的喷涂成膜厚度进行预设，为保证对待喷涂物体上进行喷涂的厚度达到预设喷涂成膜厚度，则需要对待喷涂物体进行分层喷涂，再通过计算喷漆的单次喷漆量
、
成膜厚度，进而为实现对喷涂机器人的喷涂轨迹进行校正作保障
。
[0015]步骤
S300
：当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；具体而言，为了更好的使得对待喷涂物体进行喷涂后的成膜厚度达到预设要求，则需要对上述对喷涂控制系统中所预设的喷涂成膜厚度与待喷涂物体所需要的成膜厚度进行厚度比较判断，当预设喷涂成膜厚度大于喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，则视为根据此时喷涂系统中的喷涂量无法达到对待喷涂物体需要的成膜厚度进行喷涂，则对应生成如下所示的寻优响应函数对喷涂系统中的单次最大喷涂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种喷涂机器人的喷涂轨迹校正方法，其特征在于，所述方法包括：获取喷涂机器人本体所连接的喷涂控制系统，其中，所述喷涂控制系统与定位传感器通信连接，所述喷涂控制系统包括喷涂轨迹控制单元和喷涂流量控制单元；向所述喷涂控制系统中预设喷涂成膜厚度，其中，所述预设喷涂成膜厚度为待喷涂的工件表面所需的成膜厚度；当所述预设喷涂成膜厚度大于所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度时，生成寻优响应函数，其中，所述寻优响应函数与所述喷涂控制系统通信连接；利用所述寻优响应函数以所述预设喷涂成膜厚度为目标，以所述喷涂控制系统的喷涂流量为变量进行成膜重叠次寻优，输出重叠次寻优结果，其中，所述重叠次寻优结果至少包括第一次喷涂轨迹和第二次喷涂轨迹；令所述喷涂控制系统以所述第一次喷涂轨迹进行喷涂，记录所述第一次喷涂轨迹的坐标集合，以所述第一次喷涂轨迹的坐标集合对所述第二次喷涂轨迹的实时位置进行校正
。2.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述寻优响应函数为均匀寻优时，获取基于均匀寻优的重叠次寻优结果，其中，基于均匀寻优的重叠次寻优结果中单次成膜厚度相同，进行对应次的喷涂时保持所述喷涂控制系统的控制参数不变；以所述均匀寻优的重叠次寻优结果，确定单次成膜厚度；根据所述单次成膜厚度为目标对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制
。3.
如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述单次成膜厚度为目标对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹的喷涂流量进行控制，方法还包括：获取所述喷涂控制系统的机器人喷头喷幅宽度，以所述机器人喷头喷幅宽度与待喷涂的工件表面，生成所述第一次喷涂轨迹；获取喷涂涂料信息，所述喷涂涂料信息为所述喷涂机器人本体针对工件表面喷涂所使用的涂料固化属性信息；基于所述单次成膜厚度和所述喷涂涂料信息进行成膜预测，获取成膜预测时长；以所述成膜预测时长作为控制所述第一次喷涂轨迹的作业时长，生成喷涂移动速度，将所述喷涂移动速度对所述第一次喷涂轨迹和所述第二次喷涂轨迹进行速度控制
。4.
如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述寻优响应函数为非均匀寻优时，获取所述喷涂控制系统的单次最大喷涂成膜厚度；根据所述单次最大喷涂成膜厚度为第一次喷涂轨迹的目标，输出所述喷涂控制系统的控制参数，其中，所述喷涂控制系统的控制参数至少包括喷涂流量
、
喷涂移动速度；获得所述最大喷涂成膜厚度和所述预设喷涂成膜厚度的成膜厚度差，根据所述成膜厚度差进行剩余重叠次的寻优

【专利技术属性】
技术研发人员：侯立果，王丹，
申请(专利权)人：至正长信自动化工程苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：