一种三轴直角坐标摘复钩机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种三轴直角坐标摘复钩机器人，包括：

【技术实现步骤摘要】
一种三轴直角坐标摘复钩机器人


[0001]本技术涉及机器人的
，尤其包括一种三轴直角坐标摘复钩机器人
。

技术介绍

[0002]翻车机工作现场环境恶劣，通过机器人自动完成摘复钩作业可以很好地完成自动化作业，从而节约人力资本
。
[0003]然而，现场的环境对机器人的本体机械架构有特殊的要求，而且由于重车和空车的操控不是很精确，现场摘钩复钩的机器人必须具有良好的作业空间延展性，并且机械架构要有一定的强度
。
[0004]因此，亟需一种新的摘复钩机器人，以满足上述要求，并提高操纵的准确性
。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是克服现有技术中的不足，提供一种三轴直角坐标摘复钩机器人
。
[0006]这种三轴直角坐标摘复钩机器人，包括：
X
轴模块
、Y
轴模块和
Z
轴模块；
X
轴模块包括
X
轴驱动电机，
X
轴驱动电机底部设有
XZ
轴连接固定板，
Z
轴模块垂直固定在
XZ
轴连接固定板上方；
X
轴模块内设有
X
轴齿轮导轨，
X
轴驱动电机通过
X
轴齿轮和
X
轴齿轮导轨咬合，
X
轴齿轮转动时
Z
轴模块沿
X
轴水平移动；
[0007]Z/>轴模块包括
Z
轴滚珠丝杆和用于控制
Z
轴滚珠丝杆转动的
Z
轴驱动电机，
Z
轴驱动电机设于
Z
轴滚珠丝杆的顶部端，
Y
轴模块通过
YZ
轴连接固定板固定在
Z
轴滚珠丝杆的螺母上，
Z
轴滚珠丝杆转动时
Y
轴模块沿
Z
轴上下移动；
[0008]Y
轴模块包括
Y
轴驱动电机和
Y
轴固定板，
Y
轴固定板长度方向上设有
Y
轴齿轮导轨，
Y
轴驱动电机固定在
YZ
轴连接固定板一侧，
Y
轴驱动电机通过
Y
轴齿轮与
Y
轴齿轮导轨咬合，
Y
轴齿轮转动时
Y
轴固定板沿
Y
轴水平移动，
Y
轴固定板端部固定有多功能执行器连接机构
。
[0009]作为优选：
X
轴模块包括
X
轴固定板，
X
轴固定板上还设有
X
轴直线导轨，
X
轴直线导轨和
X
轴齿轮导轨平行，
XZ
轴连接固定板底部通过卡槽滑动连接两道
X
轴直线导轨；
[0010]Z
轴模块包括
Z
轴固定板，
Z
轴固定板上设有
Z
轴直线导轨，
Z
轴直线导轨和
Z
轴滚珠丝杆平行，
YZ
轴连接固定板朝向
Z
轴模块的一面通过卡槽滑动连接两道
Z
轴直线导轨；
[0011]Y
轴固定板上设有
Y
轴直线导轨，
Y
轴直线导轨和
Y
轴齿轮导轨平行，
YZ
轴连接固定板朝向
Y
轴模块的一面通过卡槽滑动连接两道
Y
轴直线导轨
。
[0012]作为优选：
X
轴模块中的
X
轴齿轮替换为滚轮，当
X
轴驱动电机连接滚轮时，
Z
轴模块通过滚轮在
X
轴固定板上移动
。
[0013]作为优选：
Y
轴齿轮导轨上设有和
Y
轴齿轮匹配的齿条，且齿条朝下，
Y
轴齿轮从下方与
Y
轴齿轮导轨咬合
。
[0014]作为优选：多功能执行器连接机构上安装有连接杆，连接杆另一端设有夹爪
。
[0015]作为优选：
Y
轴固定板设有有多功能执行器连接机构的一端还通过相机固定板设
置有
D
深度相机
。
[0016]作为优选：
Y
轴驱动电机固定在
Y
轴连接固定板上，
Y
轴连接固定板拼接在
YZ
轴连接固定板的一侧；
Z
轴模块和
XZ
轴连接固定板之间设有加强筋
。
[0017]本技术的有益效果是：
[0018]1)
本技术提出了一种三轴直角坐标摘复钩机器人，具有良好的作业空间延展性，且结构稳定，操作简单，可用于摘钩和复钩作业，满足现场环境的要求
。
[0019]2)
本技术提出的机器人末端可以搭载各种执行器，完成摘钩复钩等完成不同作业任务，连接简单，安装方便，可拆卸，还可以在末端搭载相机，从而通过人工智能的方法来辅助完成摘复钩任务
。
[0020]3)
本技术提出的机器人，在
X
轴和
Y
轴上通过齿轮移动，而在
Z
轴上通过滚珠丝杠移动，以避免装置自重过大影响
Z
轴的传动效率
。
附图说明
[0021]图1为三轴直角坐标摘复钩机器人的整体结构示意图；
[0022]图2为另一视角下三轴直角坐标摘复钩机器人的整体结构示意图；
[0023]图3为三轴直角坐标摘复钩机器人
Y
轴齿轮导轨传动结构示意图；
[0024]图4为三轴直角坐标摘复钩机器人
X
轴齿轮导轨传动结构示意图；
[0025]图5为三轴直角坐标摘复钩机器人多功能执行器连接机构结构示意图；
[0026]图6为多功能执行器连接机构连接视觉摘复钩执行机构的示意图；
[0027]图7为夹爪的结构示意图
。
[0028]附图标记说明：
Z
轴驱动电机
1、Z
轴连接固定板
2、Z
轴联轴器
3、Z
轴直线导轨
4、Z
轴固定板
5、Z
轴滚珠丝杆
6、Y
轴固定板
7、Y
轴驱动电机
8、X
轴驱动电机
9、X
轴联轴器...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种三轴直角坐标摘复钩机器人，其特征在于，包括：
X
轴模块
、Y
轴模块和
Z
轴模块；
X
轴模块包括
X
轴驱动电机
(9)
，
X
轴驱动电机
(9)
底部设有
XZ
轴连接固定板
(13)
，
Z
轴模块垂直固定在
XZ
轴连接固定板
(13)
上方；
X
轴模块内设有
X
轴齿轮导轨，
X
轴驱动电机
(9)
通过
X
轴齿轮和
X
轴齿轮导轨咬合，
X
轴齿轮转动时
Z
轴模块沿
X
轴水平移动；
Z
轴模块包括
Z
轴滚珠丝杆
(6)
和用于控制
Z
轴滚珠丝杆
(6)
转动的
Z
轴驱动电机
(1)
，
Z
轴驱动电机
(1)
设于
Z
轴滚珠丝杆
(6)
的顶部端，
Y
轴模块通过
YZ
轴连接固定板
(15)
固定在
Z
轴滚珠丝杆
(6)
的螺母上，
Z
轴滚珠丝杆
(6)
转动时
Y
轴模块沿
Z
轴上下移动；
Y
轴模块包括
Y
轴驱动电机
(8)
和
Y
轴固定板
(7)
，
Y
轴固定板
(7)
长度方向上设有
Y
轴齿轮导轨，
Y
轴驱动电机
(8)
固定在
YZ
轴连接固定板
(15)
一侧，
Y
轴驱动电机
(8)
通过
Y
轴齿轮与
Y
轴齿轮导轨咬合，
Y
轴齿轮转动时
Y
轴固定板
(7)
沿
Y
轴水平移动，
Y
轴固定板
(7)
端部固定有多功能执行器连接机构
(19)。2.
根据权利要求1所述的三轴直角坐标摘复钩机器人，其特征在于：
X
轴模块包括
X
轴固定板
(12)
，
X
轴固定板
(12)
上还设有
X
轴直线导轨
(11)
，
X
轴直线导轨
(11)
和
X
轴齿轮导轨平...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙晖，王战，毛志坚，王丹，叶国满，白永全，徐国宝，张溢江，尚海，陈全杰，骆洲，张英驰，鲁鼎，
申请(专利权)人：浙能阿克苏热电有限公司，
类型：新型
国别省市：