【技术实现步骤摘要】
一种外骨骼重力平衡机构
[0001]本专利技术属于医疗器械
，涉及一种外骨骼重力平衡机构
。
技术介绍
[0002]重力平衡机构的研究由来已久，它是一种在一定工作范围内提供重力补偿的机构，它在工业机器人和外骨骼等领域内广泛应用
。
在一些工业机器人中，重力平衡机构可以平衡机械臂自身重力，降低对驱动电机输出功率的需求，提高机器人的负载能力
。
在外骨骼机器人领域，尤其在被动式外骨骼中，重力平衡机构更是应用广泛；重力平衡机构可以平衡人机系统的重力，减少运动中人体的肌肉驱动力，降低因高强度工作劳动造成的肌肉骨骼损伤风险
。
[0003]但是目前在机器人和外骨骼中应用的重力平衡机构的重力平衡范围十分有限，仅能针对特定设备
、
用户或任务使用，无法实现不同重力补偿范围的调节
。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的是针对上述问题，提供一种外骨骼重力平衡机构
。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用了下列技术...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种外骨骼重力平衡机构，包括与使用者相连接的连接件
(1)
以及两个上臂连杆
(2)
，其特征在于，所述的连接件
(1)
与两个上臂连杆
(2)
之间连接有关节支架
(3)
，所述关节支架
(3)
的一端限位转动连接于连接件
(1)
上，关节支架
(3)
的另一端转动连接于上臂连杆
(2)
上，每个所述上臂连杆
(2)
的内侧设有用于使用者上臂固定的袖环
(4)
，上臂连杆
(2)
的外侧设置有用于重力平衡调整的调节机构
(5)
，所述调节机构
(5)
的上端连接于关节支架
(3)
上
。2.
根据权利要求1所述的一种外骨骼重力平衡机构，其特征在于，所述的连接件
(1)
包括护腰鞍座
(6)
，所述护腰鞍座
(6)
的两侧弯曲形成一个内腔
(7)
，所述的护腰鞍座
(6)
上设置有用于内腔
(7)
打开或者关闭的连接带
(8)
，所述护腰鞍座
(6)
的后端设置有连接支架
(9)
，两个所述的关节支架
(3)
限位转动连接于连接支架
(9)
上
。3.
根据权利要求2所述的一种外骨骼重力平衡机构，其特征在于，所述的连接支架
(9)
包括连接板
(10)
以及转动连接于连接板
(10)
上的两个分支架
(11)
，两个所述的关节支架
(3)
限位转动连接于对应的分支架
(11)
上，所述连接板
(10)
的下端固定连接于护腰鞍座
(6)
上
。4.
根据权利要求3所述的一种外骨骼重力平衡机构，其特征在于，每个所述的分支架
(11)
上设置有供关节支架
(3)
插入并固定的转动台
(12)
，所述的转动台
(12)
可相对分支架
(11)
进行自转动，所述的分支架
(11)
上设置有限位块
(13)
，所述的限位块
(13)
上设置有供关节支架
(3)
下表面抵接的抵接平台
(14)。5.
根据权利要求1所述的一种外骨骼重力平衡机构，其特征在于，所述的调节机构
(5)
包括至少两个弹簧
(15)
以及与弹簧
(15)
数量相等的牵引绳
(16...
【专利技术属性】
技术研发人员：李中一，宋马军，黄斌，郑浩，陈伟海，王建华，
申请(专利权)人：北京航空航天大学杭州创新研究院，
类型：发明
国别省市：
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