路面附着系数的估算方法及扭矩控制的方法技术

本发明专利技术实施例提供了路面附着系数的估算方法及扭矩控制的方法

【技术实现步骤摘要】
路面附着系数的估算方法及扭矩控制的方法、装置


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种路面附着系数的估算方法和装置
、
一种扭矩控制的方法和装置
。

技术介绍

[0002]在汽车的安全控制场景下，路面附着系数具有特别重要的作用，通过路面附着系数能够让车辆感知不同道路条件下的路面附着情况，进而作出不同的控制策略，以保证车辆的安全
、
稳定行驶
。
[0003]在现有技术中，路面附着系数的计算具有一定的滞后性，如针对车辆的打滑事件，通常是在车辆已经发生了相对于路面的打滑事件后才根据反馈的车辆参数去计算路面附着系数，即以较晚时刻的车辆参数计算路面附着系数，进而进行相应的控制，这种滞后性会影响车辆的安全
、
稳定行驶
。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：如何降低路面附着系数计算的滞后性
。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种路面附着系数的估算方法，所述方法包括：<br/>[0006]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种路面附着系数的估算方法，其特征在于，所述方法包括：获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；根据所述车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率大于阈值时，所述路面附着状态为第一附着状态；根据所述第一附着状态下的车辆参数确定第一目标附着率，并根据所述第一目标附着率确定路面附着系数
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一附着状态下的车辆参数确定第一目标附着率，包括：根据多个所述第一附着状态下的车辆参数确定多个第一附着率；根据多个所述第一附着率确定第一目标附着率
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述第一附着率确定第一目标附着率，包括：获取相邻两个所述第一附着状态下的第一时刻及第二时刻，并根据所述第一时刻及所述第二时刻确定时间间隔，所述第一时刻早于所述第二时刻；当所述时间间隔大于预设时间间隔时，以与所述第一时刻对应的所述第一附着状态下的第一附着率为第一目标附着率；当所述时间间隔小于或等于所述预设时间间隔时，以与所述第二时刻对应的所述第一附着状态下的第一附着率为第一目标附着率
。4.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标附着率确定路面附着系数，包括：确定所述第一目标附着率为路面附着系数
。5.
根据权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标附着率确定路面附着系数，包括：根据第二附着状态下的车辆参数确定第二附着率；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率小于或等于阈值时，所述路面附着状态为所述第二附着状态；根据至少一个所述第二附着率确定第二目标附着率；根据所述第一目标附着率及所述第二目标附着率确定路面附着系数
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标附着率及所述第二目标附着率确定路面附着系数，包括：确定所述第一目标附着率和所述第二目标附着率的附着率差值；在所述附着率差值的绝对值大于预设附着率差值的情况下，确定所述第一目标附着率为路面附着系数；在所述附着率差值的绝对值小于或等于预设附着率差值的情况下，确定所述第二目标附着率为路面附着系数
。7.
根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据至少一个所述第二附着率确定第二目标附着率，包括：根据多个所述第二附着状态下的车辆参数确定多个对应的第二附着率，并选取多个所述第二附着率的最大值作为第二目标附着率
。8.
一种扭矩控制的方法，其特征在于，所述方法包括：获取车轮角速度，根据车轮角速度得到车轮角速度的加速度的变化率；
根据所述车轮角速度的加速度的变化率及阈值判断车轮的路面附着状态；其中，当所述车轮角速度的加速度的变化率大于阈值时，所述路面附着状态为第一附着状态；当所述车轮角速度的加速度的变化率小于或等于阈值时，所述路面附着状态为第二附着状态；在所述第一附着状态下，控制车轮对应的电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：廉玉波，凌和平，石明川，李鹏翔，袁跃旭，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：