车辆及其控制方法技术

本发明专利技术涉及车辆及其控制方法。所述车辆可以包括配置为获得与图像相关联的图像数据的摄像头。所述图像可以包括在外部视场中靠近车辆的挂车。所述车辆可以进一步包括雷达和控制器，所述雷达与车辆的第二外部视场相关联，并且配置为获得第二外部视场中与挂车相关联的雷达数据。所述控制器可以配置为通过处理图像数据和雷达数据来确定挂车是否联接到车辆，基于前方避撞辅助(forward collision

【技术实现步骤摘要】
车辆及其控制方法


[0001]本专利技术涉及车辆及其控制方法。

技术介绍

[0002]出于各种目的，车辆可以通过将挂车紧固到车辆后部的牵引件(tow)上进行牵引。挂车可以包括移动物品或人员的无动力车辆，并且已广泛用于露营目的。
[0003]车辆与挂车之间的连接可以利用人眼进行检查，并且在驾驶期间，挂车的状态取决于驾驶员的直觉。
[0004]挂车的制动取决于提供动力的车辆的制动力。因此，当车辆执行紧急制动时，挂车可能因惯性力而弯曲，这被称为弯折效应(jackknifing effect)。
[0005]如果车辆本身可以考虑到挂车的状况，则可以防止诸如弯折之类的二次事故。

技术实现思路

[0006]以下
技术实现思路
提供了某些功能的简化摘要。
技术实现思路
不是广泛的概述，也不旨在识别关键或重要要素。
[0007]本专利技术提供了一种配置为考虑挂车特性提供最佳制动控制的车辆，以及其控制方法。
[0008]附加特征将部分地在下面的描述中进行阐述，并且部分地从描述中将是显而易见的，或者可以通过实践本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆，其包括：摄像头，其配置为拍摄车辆的外部视场，并且配置为获得与图像相关联的图像数据，其中，所述图像包括在所述外部视场中靠近车辆的挂车；雷达，其与车辆的第二外部视场相关联，并且配置为获得第二外部视场中与挂车相关联的雷达数据；以及控制器，其配置为：基于所述图像数据和所述雷达数据来确定挂车是否联接到车辆；基于前方避撞辅助功能，执行以下至少一种：生成警告信号或控制制动装置；基于挂车联接到车辆，改变以下至少一种：生成警告信号的时机或控制制动装置的操作。2.根据权利要求1所述的车辆，其中：所述摄像头包括后向摄像头，所述后向摄像头用于获得车辆的后方视场，以拍摄包括挂车的图像；所述雷达包括右后角雷达和左后角雷达，所述右后角雷达安装于车辆的后保险杠的右侧，以具有与车辆的右后方相关联的感测场，所述左后角雷达安装于车辆的后保险杠的左侧，以具有与车辆的左后方相关联的感测场；所述控制器进一步配置为基于雷达数据获得挂车的侧面的多个检测点的坐标。3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：获得所述多个检测点中位于挂车的侧面的中间的中心点的坐标；基于中心点的坐标和与挂车相关联的旋转轴线的坐标，计算挂车的旋转角度。4.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：获得位于所述多个检测点的相反端的多个点的坐标；基于所述多个点的坐标和挂车的旋转轴线的坐标，计算挂车的长度。5.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为，基于挂车的旋转角度大于或等于预定角度：控制制动装置，使得车辆的减速度不超过阈值减速度值，并生成警告信号。6.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为，基于挂车的旋转角度小于预定角度并且检测出车辆的加速：将生成警告信号的时机提前，并将控制制动装置的时机延迟。7.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为，基于挂车的旋转角度小于预定角度并且检测出车辆的减速：将生成警告信号的时机延迟，并将控制制动装置的时机延迟。8.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于以下信息确定制动装置的制动控制：挂车的位置；挂车的旋转角度小于预定角度；未检测出车辆的方向盘的操作。9.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于挂车的旋转角度小于预定角度并且检测出车辆的方向盘的操作，计算车辆正在行
驶的道路的曲率；基于所述曲率大于或等于预定基准，控制制动装置，使得车辆的减速度不超过阈值减速度值，并生成警告信号。10.根据权利要求3所述的车辆，其中，所述控制器进一步配置为：基于以下至少一项确定挂...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏炯钟，成东炫，权容奭，安泰根，李俊昊，金应瑞，李相敏，
申请(专利权)人：起亚株式会社，
类型：发明
国别省市：