【技术实现步骤摘要】
一种基于安全边界约束的整车稳态漂移控制方法
[0001]本专利技术属于车辆主动安全控制
，具体涉及一种基于安全边界约束的整车稳态漂移控制方法
。
技术介绍
[0002]近年来，漂移工况下车辆的稳定性控制引起国内外学者的广泛关注
。
漂移是一种驾驶技巧，通常用于赛车比赛中，赛车手通过控制油门与转向，可以使车辆实现稳态过弯
。
目前，漂移控制的研究主要有稳态漂移控制与瞬态漂移控制的研究
。
其中，稳态漂移控制是指将车辆状态维持在不稳定的漂移平衡点附近，其控制方法大致可以分为两类，分别为基于车辆动力学模型的控制与基于人工智能算法的控制
。
[0003]对于稳态漂移控制，基于车辆动力学模型的控制方法，比如线性二次型最优控制（
LQR
）
、
滑模控制（
SMC
）以及模型预测控制
(MPC)
方法等，虽然可以将车辆状态维持在平衡态附近，但是并未考虑漂移过程中车辆的安全边界约束
。
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于安全边界约束的整车稳态漂移控制方法，其特征在于，建立非线性轮胎模型，建立适用于控制器设计的非线性整车动力学模型，结合非线性整车模型与轮胎模型，求解整车系统的平衡态；对侧偏
‑
纵滑复合工况下整车动力学进行相图分析
、
横摆角加速度等斜率线分析和质心侧偏角速度等斜率线分析以确定安全边界，结合
ILQR
算法基本原理，设计考虑安全边界约束的整车稳态漂移控制算法
。2.
如权利要求1所述的基于安全边界约束的整车稳态漂移控制方法，其特征在于，前轮胎采用纯侧偏轮胎模型，后轮胎采用侧偏
‑
纵滑复合轮胎模型<...
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