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本发明公开了一种基于安全边界约束的整车稳态漂移控制方法，建立非线性轮胎模型，建立适用于控制器设计的非线性整车动力学模型，结合非线性整车模型与轮胎模型，求解整车系统的平衡态；对侧偏
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该专利属于中国人民解放军所有，仅供学习研究参考，未经过中国人民解放军授权不得商用。

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