一种网格移动方法技术

本发明专利技术提供一种网格移动方法，机器人通过灰度传感器组件在第一颜色与第二颜色的反射程度，确定机器人坐标

【技术实现步骤摘要】
一种网格移动方法


[0001]本专利技术涉及智能设备
，具体涉及一种网格移动方法
。

技术介绍

[0002]现有的分拣工作通过移动机器人完成，机器人识别夹持到的物体，并将物体转移到对应的区域储存
。
现有的移动机器人定位系统通常在工作场地中铺设二维码作为定位标识
。
移动机器人根据扫描到的定位标识在网格地图中的位置坐标和定位标识之间的距离，可以确定当前在在工作场地中所处的位置
。
如在中国申请号为
201811478230.3
，公告日为
2022.12.27
的专利文献公开了移动机器人定位方法
、
导航方法和网格地图建立方法，移动机器人扫描当前定位标识，然后从网格地图中获取当前定位标识的坐标信息，确定移动机器人在工作场地中的位置
。
其中，网格地图中除记录有定长定位标识的坐标信息之外，还记录有变长定位标识的坐标信息
。
其通过二维码作为定位标识进行移动；其必须先识别横坐标和纵坐标信息然后确定在整个区域的位置然后进行移动，这样计算较为复杂，从而这种移动方法复杂
。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种网格移动方法，机器人通过灰度传感器组件在第一颜色与第二颜色的反射程度，确定机器人坐标；移动准确率高；先沿坐标系的一坐标轴方向移动，然后再沿坐标系的另一坐标轴方向移动，方法简单
。
[0004]为达到上述目的，本专利技术的技术方案是：一种网格移动方法，通过机器人实现，机器人包括底盘，在底盘底部设有行走装置，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮，底盘底部设有灰度传感器组件，灰度传感器组件包括第一灰度传感器
、
第二灰度传感器
、
第三灰度传感器和第四灰度传感器
。
[0005]第一灰度传感器和第二灰度传感器设置在底盘底部的一侧，第三灰度传感器和第四灰度传感器设置在底盘底部的另一侧；所述第一灰度传感器和第三灰度传感器位于底盘的一端，所述第二灰度传感器和第四灰度传感器位于底盘的另一端；第一灰度传感器
、
第二灰度传感器
、
第三灰度传感器和第四灰度传感器都与主控芯片信号连接
。
[0006]网格移动方法，包括以下步骤：
S1、
预设网格地图，网格地图的纵向线条和横向线条都设有第一颜色，网格地图的非线条区域设有第二颜色，第一颜色与第二颜色之间具有色差；在网格地图中预设第一目标点和一个以上的第二目标点；以第一目标点为原点建议坐标系，坐标系的
X
轴与横向线条对应，坐标系的
Y
轴与纵向线条对应，获取第二目标点的坐标
。
[0007]S2、
获取一第二目标点的坐标，生成第一目标点与一第二目标点之间的路径，机器人在第一目标点向第二目标点移动
。
[0008]S3、
行走装置驱动机器人沿坐标系的第一坐标轴方向移动，第一灰度传感器经过一网格线条，第一灰度传感器发出电信号到主控芯片；第三灰度传感器经过一网格线条，第
三灰度传感器发出电信号到主控芯片
。
[0009]S4、
主控芯片每接收到两个电信号，则判断机器人沿第一坐标轴移动了一个单位；然后更新机器人的当前坐标
。
[0010]S5、
重复
S3
‑
S4
，使机器人的第一坐标与第二目标点的第一坐标相同，然后进行
S6。
[0011]S6、
行走装置驱动机器人沿坐标系的第二坐标轴方向移动，第二灰度传感器经过一网格线条，第二灰度传感器发出电信号到主控芯片；第四灰度传感器经过一网格线条，第四灰度传感器发出电信号到主控芯片
。
[0012]S7、
主控芯片每接收到两个电信号，则判断机器人沿第二坐标轴移动了一个单位；然后更新机器人的当前坐标
。
[0013]S8、
重复
S6
‑
S7
，使机器人的第二坐标与第二目标点的第二坐标相同
。
[0014]以上方法，通过预设网格地图，以第一目标点为原点构建坐标系，定位出不同第二目标点的坐标；从而能得到不同第二目标点分别与第一目标点之间的坐标差值；便于机器人进行移动；同时在网格的线条上设有第一颜色，在非线条区域设有第二颜色；这样灰度传感器组件在经过一网格线条时会先检测到第一颜色再检测到第二颜色，从而能通过检测光在第一颜色和第二颜色的反射程度，确定是否经过网格线条并在经过两个网格线条时确定机器人坐标
。
[0015]行走装置驱动机器人移动，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮，从而实现机器人沿直线方向进行纵向移动和横向移动；减少机器人移动所需的空间；便于在窄小区域内进行移动
。
通过灰度传感器组件能通过检测光在第一颜色和第二颜色的反射程度，确定机器人坐标
。
移动准确率高；同时先沿坐标系的一坐标轴移动，然后再沿坐标系的另一坐标轴移动，便于主控芯片计算电信号数量更新机器人的坐标；方法简单
。
[0016]进一步的，所述第一坐标轴为
X
轴；
S3
‑
S5
具体为：
S3、
行走装置驱动机器人沿坐标系的
X
轴方向移动，第一灰度传感器经过一纵向线条，第一灰度传感器发出电信号到主控芯片；第三灰度传感器经过一纵向线条，第三灰度传感器发出电信号到主控芯片
。
[0017]S4、
主控芯片每接收到两个电信号，则判断机器人沿
X
轴移动了一个单位；然后更新机器人的当前坐标
。
[0018]S5、
重复
S3
‑
S4
，使机器人的
X
坐标与第二目标点的
X
坐标相同，然后进行
S6。
[0019]进一步的，所述第二坐标轴为
Y
轴；
S6
‑
S8
具体为：
S6、
行走装置驱动机器人沿坐标系的
Y
轴方向移动，第二灰度传感器经过一横向线条，第二灰度传感器发出电信号到主控芯片；第四灰度传感器经过一横向线条，第四灰度传感器发出电信号到主控芯片
。
[0020]S7、
主控芯片每接收到两个电信号，则判断机器人沿
Y
轴移动了一个单位；然后更新机器人的当前坐标
。
[0021]S8、
重复
S6
‑
S7
，使机器人的
Y
坐标与第二目标点的
Y
坐标相同
。
[0022]进一步的，第一灰度传感器设有发光二极管和光敏电阻，发光二极管发出的光经过第一颜色本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种网格移动方法，通过机器人实现，机器人包括底盘，在底盘底部设有行走装置，行走装置的行走轮为麦克纳姆轮，其特征在于：底盘底部设有灰度传感器组件，灰度传感器组件包括第一灰度传感器
、
第二灰度传感器
、
第三灰度传感器和第四灰度传感器；第一灰度传感器和第二灰度传感器设置在底盘底部的一侧，第三灰度传感器和第四灰度传感器设置在底盘底部的另一侧；所述第一灰度传感器和第三灰度传感器位于底盘的一端，所述第二灰度传感器和第四灰度传感器位于底盘的另一端；第一灰度传感器
、
第二灰度传感器
、
第三灰度传感器和第四灰度传感器都与主控芯片信号连接；网格移动方法，包括以下步骤：
S1、
预设网格地图，网格地图的纵向线条和横向线条都设有第一颜色，网格地图的非线条区域设有第二颜色，第一颜色与第二颜色之间具有色差；在网格地图中预设第一目标点和一个以上的第二目标点；以第一目标点为原点建议坐标系，坐标系的
X
轴与横向线条对应，坐标系的
Y
轴与纵向线条对应，获取第二目标点的坐标；
S2、
获取一第二目标点的坐标，生成第一目标点与一第二目标点之间的路径，机器人在第一目标点向第二目标点移动；
S3、
行走装置驱动机器人沿坐标系的第一坐标轴方向移动，第一灰度传感器经过一网格线条，第一灰度传感器发出电信号到主控芯片；第三灰度传感器经过一网格线条，第三灰度传感器发出电信号到主控芯片；
S4、
主控芯片每接收到两个电信号，则判断机器人沿第一坐标轴移动了一个单位；然后更新机器人的当前坐标；
S5、
重复
S3
‑
S4
，使机器人的第一坐标与第二目标点的第一坐标相同，然后进行
S6
；
S6、
行走装置驱动机器人沿坐标系的第二坐标轴方向移动，第二灰度传感器经过一网格线条，第二灰度传感器发出电信号到主控芯片；第四灰度传感器经过一网格线条，第四灰度传感器发出电信号到主控芯片；
S7、
主控芯片每接收到两个电信号，则判断机器人沿第二坐标轴移动了一个单位；然后更新机器人的当前坐标；
...

【专利技术属性】
技术研发人员：缪文南，黄泽钦，冯雯静，周伟明，刘炎龙，黄莉，曹英烈，
申请(专利权)人：广州城市理工学院，
类型：发明
国别省市：