机器人及其控制方法技术

本公开涉及仿生机器人技术领域，具体提供了一种机器人及其控制方法

【技术实现步骤摘要】
机器人及其控制方法、装置、存储介质


[0001]本公开涉及仿生机器人
，具体涉及一种机器人及其控制方法
、
装置
、
存储介质
。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人在越来越多的场景中替代人工，实现相应场景下的作业
。
但是，对于工业园区
、
户外街道等大环境作业场景，由于作业区域范围很大，机器人受限于自身算力，难以完成全区域的制图和连续作业，导致机器人大环境场景下作业能力受限
。

技术实现思路

[0003]为实现机器人跨地图连续作业，提高机器人在大环境场景下的作业能力和效果，本公开实施方式提供了一种机器人及其控制方法
、
装置
、
存储介质
。
[0004]第一方面，本公开实施方式提供了一种机器人控制方法，应用于机器人，所述方法包括：
[0005]根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，所述目标位置信息是机器人作业目的地对应的位置信息；
[0006]基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，所述中转位置为两张相邻作业地图的公共区域中的位置；
[0007]控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图；
[0008]根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地<br/>。
[0009]在一些实施方式中，所述根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，包括：
[0010]获取机器人当前作业地图的地图信息以及所述目标位置信息；
[0011]在当前作业地图的地图信息不包含所述目标位置信息的情况下，根据所述目标位置信息遍历其它作业地图，确定包含所述目标位置信息的所述目标作业地图
。
[0012]在一些实施方式中，所述地图连接关系包括所述多张作业地图之间的关联关系，以及相关联的作业地图之间的公共区域；所述基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，包括：
[0013]根据所述多张作业地图之间的关联关系，确定机器人从当前位置所在的当前作业地图移动至所述目标作业地图的地图路径；
[0014]对于所述地图路径上相关联的两张作业地图，根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置
。
[0015]在一些实施方式中，所述根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置，包括：
[0016]获取所述公共区域中包括的特征点的置信度，将所述置信度最高的特征点对应的位置确定为所述中转位置；所述置信度表示所述特征点是所述两张作业地图上同一点的概率
。
[0017]在一些实施方式中，所述控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图，包括：
[0018]基于所述地图路径依次移动至每个中转位置，并在每个中转位置处，将当前作业地图切换至与所述当前作业地图相关联的作业地图，直至机器人移动至所述目标作业地图
。
[0019]在一些实施方式中，所述根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地，包括：
[0020]将所述目标位置信息转换为地图坐标系下的目标坐标信息；
[0021]根据所述目标作业地图的地图信息及所述目标坐标信息，控制所述机器人移动至所述目标坐标信息对应的所述作业目的地
。
[0022]在一些实施方式中，预先建立所述地图连接关系的过程，包括：
[0023]构建得到所述多张作业地图，其中，每张作业地图包括地图坐标信息以及作业地图上的多个特征点信息；
[0024]对于每任意两张作业地图，根据所述两张作业地图各自包括的特征点信息进行特征匹配，并在匹配到至少一组特征点的情况下，将所述两张作业地图确定为相关联的两张作业地图；
[0025]对于所述相关联的两张作业地图，根据匹配到的特征点确定所述两张作业地图之间的公共区域
。
[0026]第二方面，本公开实施方式提供了一种机器人控制装置，应用于机器人，所述装置包括：
[0027]地图确定模块，被配置为根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，所述目标位置信息是机器人作业目的地对应的位置信息；
[0028]中转位置模块，被配置为基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，所述中转位置为两张相邻作业地图的公共区域中的位置；
[0029]地图切换模块，被配置为控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图；
[0030]导航模块，被配置为根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地
。
[0031]在一些实施方式中，所述地图确定模块被配置为：
[0032]获取机器人当前作业地图的地图信息以及所述目标位置信息；
[0033]在当前作业地图的地图信息不包含所述目标位置信息的情况下，根据所述目标位置信息遍历其它作业地图，确定包含所述目标位置信息的所述目标作业地图
。
[0034]在一些实施方式中，所述地图连接关系包括所述多张作业地图之间的关联关系，以及相关联的作业地图之间的公共区域，所述中转位置模块被配置为：
[0035]根据所述多张作业地图之间的关联关系，确定机器人从当前位置所在的当前作业地图移动至所述目标作业地图的地图路径；
[0036]对于所述地图路径上相关联的两张作业地图，根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置
。
[0037]在一些实施方式中，所述中转位置模块被配置为：
[0038]获取所述公共区域中包括的特征点的置信度，将所述置信度最高的特征点对应的位置确定为所述中转位置；所述置信度表示所述特征点是所述两张作业地图上同一点的概率
。
[0039]在一些实施方式中，所述地图切换模块被配置为：
[0040]基于所述地图路径依次移动至每个中转位置，并在每个中转位置处，将当前作业地图切换至与所述当前作业地图相关联的作业地图，直至机器人移动至所述目标作业地图
。
[0041]在一些实施方式中，所述导航模块被配置为：
[0042]将所述目标位置信息转换为地图坐标系下的目标坐标信息；
[0043]根据所述目标作业地图的地图信息及所述目标坐标信息，控制所述机器人移动至所述目标坐标信息对应的所述作业目的地
。
[0本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机器人控制方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，所述目标位置信息是机器人作业目的地对应的位置信息；基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，所述中转位置为两张相邻作业地图的公共区域中的位置；控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图；根据所述目标作业地图的地图信息以及所述目标位置信息，控制机器人移动至所述作业目的地
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据机器人当前作业的目标位置信息，从预先构建的多张作业地图中确定包含所述目标位置信息的目标作业地图，包括：获取机器人当前作业地图的地图信息以及所述目标位置信息；在当前作业地图的地图信息不包含所述目标位置信息的情况下，根据所述目标位置信息遍历其它作业地图，确定包含所述目标位置信息的所述目标作业地图
。3.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地图连接关系包括所述多张作业地图之间的关联关系，以及相关联的作业地图之间的公共区域；所述基于预先建立的地图连接关系，确定机器人从当前位置移动至所述目标作业地图的中转位置，包括：根据所述多张作业地图之间的关联关系，确定机器人从当前位置所在的当前作业地图移动至所述目标作业地图的地图路径；对于所述地图路径上相关联的两张作业地图，根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述两张作业地图之间的公共区域的特征点，确定所述两张作业地图之间的中转位置，包括：获取所述公共区域中包括的特征点的置信度，将所述置信度最高的特征点对应的位置确定为所述中转位置；所述置信度表示所述特征点是所述两张作业地图上同一点的概率
。5.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制机器人移动至所述中转位置并切换地图，直至机器人移动至所述目标作业地图，包括：基于所述地图路径依次移动至每...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚子涵，杜坤，刘凯，文林风，丁松，易鹏，白忠星，
申请(专利权)人：北京小米机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：