用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法技术

本发明专利技术涉及单轨吊运行的巡检机器人技术领域，用于解决现有的对单轨吊运行的巡检机器人的安全故障监测和定位分析时，需要借助技术人员来分析和定位故障，无法做到对其安全故障的及时监管，更难以实现对单轨吊运行的巡检机器人的安全故障的精准定位，故无法保证其运行稳定的问题，具体为用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法

【技术实现步骤摘要】
用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法


[0001]本专利技术涉及单轨吊运行的巡检机器人
，具体为用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法
。

技术介绍

[0002]由于煤矿井下运输巷道内环境条件恶劣，在长期运行中会经常发生各类事故，存在极大事故隐患，传统的监控方式浪费人力
、
效率低下，并且恶劣条件对人身安全存在威胁，利用智能设备代替人工完成自动巡检任务的方式受到极大的欢迎
。
[0003]单轨吊运行的巡检机器人是一种能够在单轨吊轨道上移动并执行巡检任务的自动化设备
。
它通常配备有各种传感器
、
摄像头和其他检测设备，以收集吊运设备及周围环境的数据
。
巡检机器人可以通过预设的路径或自主导航来沿着单轨吊轨道移动，并执行以下任务
。
因此，实现对单轨吊运行的巡检机器人安全故障的及时预警和精准定位分析，则显得至关重要
。
[0004]但现有的在对单轨吊运行的巡检机器人的安全故障监测和定位分析时，大都是在出现明显故障后，借助技术人员来分析和定位故障，无法做到对单轨吊运行的巡检机器人的安全故障的及时监管，故无法做到对故障的及时预警，更难以实现对单轨吊运行的巡检机器人的安全故障的精准定位，无法保证单轨吊运行的巡检机器人运行的安全性
。
[0005]为了解决上述缺陷，现提供一种技术方案
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题
。
[0007]本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法，包括以下步骤：
[0008]步骤一：采集单轨吊运行的巡检机器人的各关键部件的运行状态，采集外部信号连接信息，采集连接电源的电气状态信息，采集连接线缆的使用参数信息，并将各类型信息发送至云数据库中进行存储，其中，云数据库还用于存储运行状态判定表；
[0009]步骤二：通过传感器连续监测一段时间内的单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的运行状态，由此对单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的综合运行状态进行分析，据此输出各关键部件对应的综合运行等级，并据此输出相应的故障代码
E
‑
PG、E
‑
DS、E
‑
LH
，并将其通过显示终端进行显示说明；
[0010]步骤三：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的外部信号连接信息，由此对单轨吊运行的巡检机器人的外部数据连接状态进行分析，据此判定单轨吊运行的巡检机器人的外部连接状态为正常稳定连接状态或异常不稳定连接状态，并根据生成的异常不稳定连接状态输出故障代码
E
‑
LK
，并将其通过显示终端进行显示说明；
[0011]步骤四：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的连接电源的电气状态信息，由此对
单轨吊运行的巡检机器人的连接电源的连接状态进行分析，据此判定单轨吊运行的巡检机器人的连接电源的连接状态为电源正常连接状态或电源异常连接状态，并根据生成的电源异常连接状态输出故障代码
E
‑
PP
，并将其通过显示终端进行显示说明；
[0012]步骤五：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的连接线缆的使用参数信息，由此对单轨吊运行的巡检机器人的连接线缆的使用情况进行分析，据此判定单轨吊运行的巡检机器人的连接线缆的使用状态标定为电缆正常使用状态或电缆异常使用状态，并根据生成的电缆异常使用状态输出故障代码
E
‑
CB
，并将其通过显示终端进行显示说明；
[0013]步骤六：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的单轨吊轨道的轨迹长度，由此对单轨吊运行的巡检机器人的单轨吊轨道进行分段故障定位分析，据此标定出单轨吊轨道中的故障轨道段，并输出故障代码
E
‑
TR
k
，并将其通过显示终端进行显示说明
。
[0014]优选地，所述对单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的综合运行状态进行分析，其具体分析过程如下：
[0015]通过传感器连续监测一段时间内的单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的运行状态，并将监测到的各关键部件的运行温度
、
振动幅值和运行电流进行计算分析，依据设定的数据模型：由此得到单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的综合运行系数
sco
i
，其中，
wd
ij
用于表示监测的对应关键部件的一段时间内的运行温度，
zd
ij
用于表示监测的对应关键部件的一段时间内的振动幅值，
dl
ij
用于表示监测的对应关键部件的一段时间内的运行电流，
i
表示单轨吊运行的巡检器人所包含的关键部件的数据集合，且关键部件主要包括电机
、
传动系统
、
悬挂装置，
j
表示连续监测的时间，
j
＝1，2，3……
n
；
[0016]将各关键部件的综合运行系数与存储在云数据库中的对应关键部件的运行状态判定表进行对照匹配分析，由此得到各关键部件的综合运行等级，且得到的各关键部件的每个综合运行系数均有对应的一个综合运行等级与其对应，且综合运行等级包括一级综合运行等级
、
二级综合运行等级
、
三级综合运行等级；
[0017]若单轨吊运行的巡检器人的对应的关键部件的综合运行等级被标定为三级综合运行等级时，则输出相应的故障代码，并将故障代码通过显示终端进行显示说明；
[0018]具体的：若单轨吊运行的巡检器人的关键部件电机被标定为三级综合运行等级时，则生成故障代码
E
‑
PG
，若单轨吊运行的巡检器人的关键部件传动系统被标定为三级综合运行等级时，则生成故障代码
E
‑
DS
，若单轨吊运行的巡检器人的关键部件悬挂装置被标定为三级综合运行等级时，则生成故障代码
E
‑
LH。
[0019]优选地，所述对单轨吊运行的巡检机器人的外部数据连接状态进行分析，其具体分析过程如下：
[0020]实时监测单轨吊运行的巡检机器人的外部信号连接信息中的信号强度波动值
、
通信延迟率
、
数据丢失率和断开重连占比值，并将其分别标定为
qdb、txl、dsl
和
dcz
，并将四项数据进行计算分析，依据设定的数据模型：
ecc
＝
ρ1×
qdb+
ρ2×
txl+
ρ3×
dsl+
ρ4×
dcz
，由此得到单轨吊运行的巡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：采集单轨吊运行的巡检机器人的各关键部件的运行状态，采集外部信号连接信息，采集连接电源的电气状态信息，采集连接线缆的使用参数信息，并将各类型信息发送至云数据库中进行存储，其中，云数据库还用于存储运行状态判定表；步骤二：通过传感器连续监测一段时间内的单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的运行状态，由此对单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的综合运行状态进行分析，据此输出各关键部件对应的综合运行等级，并据此输出相应的故障代码
E
‑
PG、E
‑
DS、E
‑
LH
，并将其通过显示终端进行显示说明；步骤三：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的外部信号连接信息，由此对单轨吊运行的巡检机器人的外部数据连接状态进行分析，据此判定单轨吊运行的巡检机器人的外部连接状态为正常稳定连接状态或异常不稳定连接状态，并根据生成的异常不稳定连接状态输出故障代码
E
‑
LK
，并将其通过显示终端进行显示说明；步骤四：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的连接电源的电气状态信息，由此对单轨吊运行的巡检机器人的连接电源的连接状态进行分析，据此判定单轨吊运行的巡检机器人的连接电源的连接状态为电源正常连接状态或电源异常连接状态，并根据生成的电源异常连接状态输出故障代码
E
‑
PP
，并将其通过显示终端进行显示说明；步骤五：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的连接线缆的使用参数信息，由此对单轨吊运行的巡检机器人的连接线缆的使用情况进行分析，据此判定单轨吊运行的巡检机器人的连接线缆的使用状态标定为电缆正常使用状态或电缆异常使用状态，并根据生成的电缆异常使用状态输出故障代码
E
‑
CB
，并将其通过显示终端进行显示说明；步骤六：通过监测单轨吊运行的巡检机器人的单轨吊轨道的轨迹长度，由此对单轨吊运行的巡检机器人的单轨吊轨道进行分段故障定位分析，据此标定出单轨吊轨道中的故障轨道段，并输出故障代码
E
‑
TR
k
，并将其通过显示终端进行显示说明
。2.
根据权利要求1所述的用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法，其特征在于，所述对单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的综合运行状态进行分析，其具体分析过程如下：通过传感器连续监测一段时间内的单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的运行状态，并将监测到的各关键部件的运行温度
、
振动幅值和运行电流进行计算分析，依据设定的数据模型：由此得到单轨吊运行的巡检器人的各关键部件的综合运行系数
sco
i
，其中，
wd
ij
用于表示监测的对应关键部件的一段时间内的运行温度，
zd
ij
用于表示监测的对应关键部件的一段时间内的振动幅值，
dl
ij
用于表示监测的对应关键部件的一段时间内的运行电流，
i
表示单轨吊运行的巡检器人所包含的关键部件的数据集合，且关键部件主要包括电机
、
传动系统
、
悬挂装置，
j
表示连续监测的时间，
j
＝1，2，3……
n
；将各关键部件的综合运行系数与存储在云数据库中的对应关键部件的运行状态判定表进行对照匹配分析，由此得到各关键部件的综合运行等级，且得到的各关键部件的每个综合运行系数均有对应的一个综合运行等级与其对应，且综合运行等级包括一级综合运行
等级
、
二级综合运行等级
、
三级综合运行等级；若单轨吊运行的巡检器人的对应的关键部件的综合运行等级被标定为三级综合运行等级时，则输出相应的故障代码，并将故障代码通过显示终端进行显示说明；具体的：若单轨吊运行的巡检器人的关键部件电机被标定为三级综合运行等级时，则生成故障代码
E
‑
PG
，若单轨吊运行的巡检器人的关键部件传动系统被标定为三级综合运行等级时，则生成故障代码
E
‑
DS
，若单轨吊运行的巡检器人的关键部件悬挂装置被标定为三级综合运行等级时，则生成故障代码
E
‑
LH。3.
根据权利要求1所述的用于单轨吊运行的巡检机器人安全故障精准定位方法，其特征在于，所述对单轨吊运行的巡检机器人的外部数据连接状态进行分析，其具体分析过程如下：实时监测单轨吊运行的巡检机器人的外部信号连接信息中的信号强度波动值
、
通信延迟率
、
数据丢失率和断开重连占比值，并将四项数据进行计算分析，由此得到单轨吊运行的巡检机器人的外部连接系数；设置单轨吊运行的巡检机器人的外部连接系数的连接对比阈值，并将单轨吊运行的巡检机器人的外部连接系数与预先设定的连接对比阈值进行比较分析；若外部连接系数小于预先设定的连接对比阈值时，则将单轨吊运行的巡检机器人的外部连接状态判定为正常...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙德宝，陈磊，周欧阳，雷银，
申请(专利权)人：上海迪成智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：