机械臂位置的校准方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机械臂位置的校准方法及装置

【技术实现步骤摘要】
机械臂位置的校准方法及装置、存储介质、电子装置


[0001]本专利技术涉及光机校准
，具体而言，涉及一种机械臂位置的校准方法及装置
、
存储介质
、
电子装置
。

技术介绍

[0002]目前的汽车零部件的
X
光检测设备，在拍摄完一定数量照片之后，需要进行重新评估
X
射线和
X
光平板是否需要调整和更换
。
[0003]随着
X
光检测设备使用时间的增加，机械臂末端的坐标会与实际设置的坐标发生偏移，而且
X
光机的光源射线和平板是挂在机械臂末端上的，通过螺栓以及结构框架固定光源射线和平板，随着使用时间的增加，螺栓可能会出现松动，尤其是产线工人在对机械臂拍照角度和位置进行调试编程的过程中，会挤压到零部件
、
放置零部件的托盘
、
托盘的轨道
。
结构框架因为挤压出现轻微的变形
。
上述的偏移
、
松动
、
变形累加起来，会影响
X
光机拍摄零部件的角度和尺寸，最终对检测结果产生影响，相关技术中，对三维立体设备进行校准需要拍摄多张不同角度的照片，通常是拍摄多张黑白方格图的方式进行，导致校准工作量大，效率低
。
[0004]针对相关技术中存在的上述问题，暂未发现高效且准确的解决方案
。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供了一种机械臂位置的校准方法及装置
、
存储介质
、
电子装置，以解决相关技术中存在的上述技术问题
。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种机械臂位置的校准方法，其特征在于，包括：获取
X
光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：
XY
面
、XZ
面
、YZ
面；查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述
X
光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述
X
光机的位置进行校准
。
[0007]可选地，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述
X
光机的位置进行校准包括：根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；判断所述偏差值是否超过预设范围；若所述偏差值超过预设范围，对所述
X
光机的位置进行校准
。
[0008]可选地，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值包括：采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面
的偏差值
。
[0009]可选地，采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个坐标面的坐标差值包括：针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标列表中的角点坐标和所述第二角点坐标列表中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：
XY
面的若干平面
、XZ
面的若干立面
、YZ
面的若干侧立面；针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值
。
[0010]可选地，对所述
X
光机的位置进行校准包括：检测所述
X
光机的安装位置是否发生偏移；若所述
X
光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；若所述
X
光机的安装位置未发生偏移，更换所述
X
光机
。
[0011]可选地，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标；将所有所述坐标面的角点坐标按坐标面分类，分别存入不同列表中，得到所有所述坐标面的角点坐标列表；确定所有所述角点坐标列表为所述第一角点坐标集合
。
[0012]可选地，使用图像算法采集所有所述坐标面的角点坐标包括：获取所有所述坐标面的角点；判断所述角点的质量水平是否大于预设值；若所述角点的质量水平大于预设值，采集所述角点的角点坐标
。
[0013]可选地，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包括：计算所述实际灰度图在
XY
面的灰度值，按照灰度值将所述
XY
面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述
XY
面的第一角点坐标列表；计算所述实际灰度图在
XZ
面成像的梯形的高度，按照高度将所述
XZ
面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述
XZ
面的第一角点坐标列表；确定所述实际灰度图在
YZ
面成像的多边形的方位，按照方位将所述
YZ
面划分为多个阶梯面，采集所有阶梯面的角点坐标，得到所述
YZ
面的第一角点坐标列表；将所述
XY
面的第一角点坐标列表
、
所述
XZ
面的第一角点坐标列表
、
以及所述
YZ
面的第一角点坐标列表确定为所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合
。
[0014]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种机械臂位置的校准装置，包括：第一获取模块，用于获取
X
光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：
XY
面
、XZ
面
、YZ
面；查找模块，用于查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；第二获取模块，用于获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述
X
光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；校准模块，用于根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述
X
光机的位置进行校准
。
[0015]可选地，所述校准模块包括：计算子模块，用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种机械臂位置的校准方法，其特征在于，包括：获取
X
光机拍摄阶梯块得到的实际灰度图，其中，所述阶梯块为多个阶梯的立体参照物，所述阶梯块包括多个坐标面，所述多个坐标面包括：
XY
面
、XZ
面
、YZ
面；查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合，其中，所述第一角点坐标集合包括多个角点坐标列表，每个角点坐标列表对应一个坐标面；获取所述阶梯块的灰度基准图的第二角点坐标集合，其中，所述灰度基准图是所述
X
光机在基准位置拍摄所述阶梯块得到的；根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述
X
光机的位置进行校准
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合对所述
X
光机的位置进行校准包括：根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值；判断所述偏差值是否超过预设范围；若所述偏差值超过预设范围，对所述
X
光机的位置进行校准
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算所述实际灰度图与所述灰度基准图之间的偏差值包括：采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个所述坐标面的坐标差值，针对每个坐标面，采用对应的坐标差值计算线性变换矩阵和平移变换矩阵；采用所述线性变换矩阵和平移变换矩阵计算所述坐标面的仿射变换矩阵；将所述仿射变换矩阵确定为所述实际灰度图与所述灰度基准图之间在所述坐标面的偏差值
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用所述第一角点坐标集合和所述第二角点坐标集合计算多个坐标面的坐标差值包括：针对每个坐标面的每个阶梯面，采用所述第一角点坐标列表中的角点坐标和所述第二角点坐标列表中的角点坐标计算阶梯面的坐标子差值，所述阶梯面包括：
XY
面的若干平面
、XZ
面的若干立面
、YZ
面的若干侧立面；针对每个坐标面，采用所有阶梯面的子差值对应坐标面的坐标差值，得到多个坐标面的坐标差值
。5.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述
X
光机的位置进行校准包括：检测所述
X
光机的安装位置是否发生偏移；若所述
X
光机的安装位置发生偏移，根据所述偏差值对所述安装位置进行校准；若所述
X
光机的安装位置未发生偏移，更换所述
X
光机
。6.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，查找所述实际灰度图在所述多个坐标面的第一角点坐标集合包...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨光，熊海飞，胡亘谦，
申请(专利权)人：深圳市信润富联数字科技有限公司，
类型：发明
国别省市：