一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿方法及系统技术方案

本发明专利技术适用于辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿方法及系统，所述系统包括：感知单元

【技术实现步骤摘要】
一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿方法及系统


[0001]本专利技术属于辅助驾驶
，尤其涉及一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿方法及系统
。

技术介绍

[0002]近些年汽车行业发生了翻天覆地的变化，尤其是国内汽车企业，紧紧抓住了汽车智能化
、
网联化
、
电动化的浪潮
。
使自主品牌汽车的整车架构发生了巨大变化
。
在此次人工智能革命的加持下，国内自主品牌车企也走在了整个汽车发展历史的前列
。
[0003]伴随着国内汽车自主品牌的发展，国内汽车消费市场逐渐走向饱和，未来中国汽车企业必然要像海外市场进军，近些年以奇瑞
、
长城为代表的整车出口企业，在俄罗斯市场已逐步取代当地自主品牌，已连续多年销量高居俄罗斯市场榜首
。
[0004]随着国内汽车自主品牌加大出口力度，可以预见未来十年全球各地的道路上将随时可见中国汽车的身影
。
但在非洲国家
、
南美国家等比较落后的国家和地区，道路基础设置没有中国的基础设施好，但对于中国自主企业而言，整车开发的数据采集往往是在国内进行的
。
故针对于国外较差的道路设施缺少应对措施
。
[0005]对于中国自主汽车品牌近些年主打的是汽车的智能化和电动化，其中最近代表性的功能是车道居中控制，该功能很依赖于道路上清晰的车道线，为车辆居中控制提供前提条件
。
但较差的道路环境，车道线不清晰，往往会影响该功能的正常使用，给驾驶员带来不适的驾驶感受
。

技术实现思路

[0006]本专利技术实施例的目的在于提供一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，旨在解决较差的道路环境，车道线不清晰，往往会影响该功能的正常使用，给驾驶员带来不适的驾驶感受
。
的问题
。
[0007]本专利技术实施例是这样实现的，一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，所述系统包括：
[0008]感知单元
、
判断单元
、
计算单元和控制执行单元，所述感知单元与判断单元连接，所述判断单元与计算单元连接，所述计算单元与执行控制单元连接，所述感知单元用于通过摄像头和雷达识别车道线和交通参与者，并将采集到的信息发送给判断单元，判断单元基于接收到的信息判断左车道以及右车道的有效性，计算单元根据判断单元得出的判断结果，在车道线同时失效时，开启或关闭车道线消失后一段时间内的车道线计算功能，控制执行单元接收来自计算单元输出的车道线数据对车辆进行居中控制
。
[0009]优选的，所述感知单元包括前视摄像头和毫米波雷达，所述前视摄像头用于采集道路图像，识别道路图像中的车道线，并基于其清晰度赋予不同置信度值，所述毫米波雷达用于识别前方道路中的交通参与者
。
[0010]本专利技术实施例的另一目的在于提供一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿
方法，应用于如上所述的车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，所述方法包括：
[0011]通过感知单元识别通过前视摄像头采集的道路图像中的车道线，基于车道线的清晰度赋予车道线对应的置信度值，通过毫米波雷达识别交通参与者信息；
[0012]基于置信度值对车道有效性进行判断，确定左车道是否出现失效，并判断右车道是否出现失效；
[0013]当左车道线和右车道线同时出现失效时，主动开启车道线计算功能，并输出计算得到的车道线数据；
[0014]控制执行单元根据车道线数据对车辆进行居中控制
。
[0015]优选的，当左车道线和右车道线同时消失时，启动车道线计算功能，初始化内部参数，确定系统运行过程中车道线消失增益的初始值，所述内部参数的数值为上一周期运行的值与功能运行周期的和
。
[0016]优选的，当内部参数小于或等于预设的延时消失时间时，系统仍在运行过程中，车道线消失增益的值仍保持初始值，左车道线和右车道线同时消失消失后，保持时长等于预设的延时消失时间的时间段内当前车辆与车道中心线的横向距离与车道线计算功能开启之前相同
。
[0017]优选的，当内部参数大于预设的延时消失时间时，此时车道线消失增益等于延时增益，此时延时增益的数值小于1，车辆在居中控制过程中，车辆与车道中心线之间的横向距离将会逐渐减少至
0。
[0018]优选的，在内部参数大于预设的延时消失时间时，在当前的控制周期内，车辆与车道中心线之间的横向距离为上一周期中横向距离与车道线消失增益的积，当车道线消失增益小于1时，横向距离逐渐减少至0，车道线消失增益的取值越小，横向距离减少至0所需的时间越短
。
[0019]优选的，右车道线的有效信号通过
RightLaneValid
表示，左车道线的有效信号通过
LeftLaneValid
表示，当左右车道线均无效时，
RightLaneValid
＝0，
LeftLaneValid
＝0，此时开启车道线计算功能
。
[0020]优选的，延时消失时间通过
T
表示，延时增益通过
gain1
表示，功能运行周期通过
Ts
表示，初始化参数通过
Time
表示
。
[0021]本专利技术实施例提供的一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，通过对车道线进行检测，当出现车道线完全消失时，通过内置的车道线计算功能，生成对应的车道线数据，从而使得车辆能够根据车道线数据进行居中控制，避免了车道保持功能频繁退出的问题，提升了驾驶舒适性
。
附图说明
[0022]图1为本专利技术实施例提供的一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统的架构图；
[0023]图2为本专利技术实施例提供的一种车道居中控制过程中车道线消失方法的流程图
。
具体实施方式
[0024]为了使本专利技术的目的
、
技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本专利技术进行进一步详细说明
。
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术
。
[0025]可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制
。
这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分
。
举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一
xx
脚本称为第二
xx
脚本，且类似地，可将第二
xx
脚本称为第一
xx
脚本
。
[0026]车道居中保持功能是通过技术保持车辆居中，车道居中会先采取提出警告再介入手段进行干预，当系统检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，其特征在于，所述系统包括：感知单元
、
判断单元
、
计算单元和控制执行单元，所述感知单元与判断单元连接，所述判断单元与计算单元连接，所述计算单元与执行控制单元连接，所述感知单元用于通过摄像头和雷达识别车道线和交通参与者，并将采集到的信息发送给判断单元，判断单元基于接收到的信息判断左车道以及右车道的有效性，计算单元根据判断单元得出的判断结果，在车道线同时失效时，开启或关闭车道线消失后一段时间内的车道线计算功能，控制执行单元接收来自计算单元输出的车道线数据对车辆进行居中控制
。2.
根据权利要求1所述的车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，其特征在于，所述感知单元包括前视摄像头和毫米波雷达，所述前视摄像头用于采集道路图像，识别道路图像中的车道线，并基于其清晰度赋予不同置信度值，所述毫米波雷达用于识别前方道路中的交通参与者
。3.
一种车道居中控制过程中车道线消失的补偿方法，应用于如权利要求1或2所述的车道居中控制过程中车道线消失的补偿系统，其特征在于，所述方法包括：通过感知单元识别通过前视摄像头采集的道路图像中的车道线，基于车道线的清晰度赋予车道线对应的置信度值，通过毫米波雷达识别交通参与者信息；基于置信度值对车道有效性进行判断，确定左车道是否出现失效，并判断右车道是否出现失效；当左车道线和右车道线同时出现失效时，主动开启车道线计算功能，并输出计算得到的车道线数据；控制执行单元根据车道线数据对车辆进行居中控制
。4.
根据权利要求3所述的车道居中控制过程中车道线消失的补偿方法，其特征在于，当左车道线和右车道线同时消失时，启动车道线计算功能，初始化内部参数，确定系统运行过程中车道线消失增益的初始值，所述内部参数的数值为上一周期运行的值与功能运行周期的和
。5.
根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张洪亮，
申请(专利权)人：阿尔特汽车技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：