【技术实现步骤摘要】
基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法及系统
[0001]本专利技术涉及康复机器人
，尤其涉及一种基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法及系统
。
技术介绍
[0002]随着社会人口老龄化进程的加剧，由于脑卒中，肢体功能退化等原因，引发了老年人运动障碍，影响正常生活
。
相关医学文献表明，对运动障碍患者尽早发现并科学治疗，进行肢体康复训练，人体神经系统可以对受损的神经进行修复与重构
。
通过康复医师进行康复训练的成本昂贵，且受到医师专业水平和疲劳程度的影响，降低训练效果，延长康复周期，具有一定的局限性
。
随着计算机和机器人技术在医疗康复领域的蓬勃发展，康复机器人正在逐渐成为康复训练的首选
。
它控制精度高，不受人工康复医师的体力影响，训练周期更长
。
计算机数据记录便捷，专业医师只需要针对数据反馈，针对性提出训练方案即可，提升医师专业价值
。
因此，机器人康复训练相比传统人工康复训练具有显著优势，开展康复机...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法，其特征在于，包括：将康复机器人的各个关节的运动信息映射到虚拟现实场景中的机器人模型，所述康复机器人的各个关节的运动信息是用户基于康复机器人进行康复训练过程中获取的所述康复机器人的各个关节的运动信息；根据所述康复机器人的各个关节的运动信息中的所述康复机器人的末端位置及所述虚拟现实场景中的虚拟物体的位置，确定所述康复机器人与所述虚拟现实场景中的虚拟物体是否存在交互过程；在确定所述康复机器人与所述虚拟物体存在交互过程的情况下，将所述虚拟物体的阻抗力反馈到所述康复机器人的各个关节
。2.
根据权利要求1所述的基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法，其特征在于，所述康复机器人的各个关节的运动信息的获取方式，包括：基于所述康复机器人中的电机控制模块，获取所述康复机器人的各个关节的角度信息；根据所述康复机器人的各个关节的角度信息，获取所述康复机器人的末端位置；根据所述康复机器人的各个关节的角度信息及所述康复机器人的末端位置，确定所述用户各个关节的运行信息
。3.
根据权利要求1所述的基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法，其特征在于，所述根据所述康复机器人的各个关节的运动信息中的所述康复机器人的末端位置及所述虚拟现实场景中的虚拟物体的位置，确定所述康复机器人与所述虚拟现实场景中的虚拟物体是否存在交互过程，包括：根据所述康复机器人的末端位置及所述虚拟物体的位置，确定所述虚拟物体与所述康复机器人的末端接触的边缘位置阈值，根据所述边缘位置阈值及所述康复机器人的末端位置，获取所述康复机器人与所述虚拟物体的位置误差；根据所述位置误差，确定所述康复机器人与所述虚拟物体是否存在接触；在所述康复机器人与所述虚拟物体存在接触的情况下，确定所述康复机器人与所述虚拟物体存在交互过程
。4.
根据权利要求1所述的基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法，其特征在于，所述虚拟物体的阻抗力的获取方式，包括：根据所述虚拟物体的刚度
、
所述虚拟物体的阻尼
、
所述康复机器人与所述康复机器人的位置误差及所述虚拟物体的速度信息，获取所述虚拟物体的表面阻抗力；根据所述虚拟物体的重力及所述虚拟物体的表面阻抗力，获取所述虚拟物体的阻抗力
。5.
根据权利要求1‑4任一项所述的基于虚拟现实的康复机器人多反馈康复训练方法，其特征在于，在所述用户基于康复机器人进行康复训练过程中，所述方法，还包括：基于所述康复机器人的动力学模型，获取所述康复机器人的第一关节力矩；根据所述第一关节力矩及所述康...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晨，彭亮，侯增广，崔德成，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。