一种自动驾驶方法及装置制造方法及图纸

本说明书实施例公开了一种自动驾驶方法及装置，方案包括：获取所述目标车辆的第一时刻的位置信息；基于所述第一时刻的位置信息，确定所述目标车辆的第一时刻的换道状态信息；若所述第一时刻的换道状态信息包括表示换道中状态的信息，则发送所述表示换道中状态的信息至云端，以便所述云端基于所述表示换道中状态的信息生成不包括换道指令的第一控制指令；所述换道中状态包括所述目标车辆部分位于所述目标车辆的当前车道且部分位于第一目标换道车道时的状态；接收并执行所述云端发送的第一控制指令

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶方法及装置


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶方法及装置
。

技术介绍

[0002]自动驾驶已成为人类专利技术汽车以来的一大颠覆性创新，被称为解放双手的最后一站
。
[0003]具备自动驾驶功能的车辆在行驶过程中，当需要换道时，一般是云端向车辆下发换道指令，进而触发车辆执行换道流程，然后云端通过比较车辆所在车道和目标换道车道是否一致来判定车辆是否换道完成，进而下发后续的控制指令
。
现有技术中，当车辆刚驶入目标换道车道但是并没有全部位于目标换道车道时，云端会判定车辆所在车道和目标换道车道一致，进而认为车辆已经换道完成
。
而由于车辆还没有全部位于目标换道车道，这种情况下认为车辆已经换道完成的话，云端会基于车辆已经换道完成的状态，下发后续的控制指令，比如再次下发换道指令，这样一来，会导致车辆不能有效完成换道
。

技术实现思路

[0004]本说明书实施例提供一种自动驾驶方法及装置，以提高目标车辆换道的有效性
。
[0005]为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
[0006]本说明书实施例提供的一种自动驾驶方法，用于目标车辆，包括：
[0007]获取所述目标车辆的第一时刻的位置信息；
[0008]基于所述第一时刻的位置信息，确定所述目标车辆的第一时刻的换道状态信息；
[0009]若所述第一时刻的换道状态信息包括表示换道中状态的信息，则发送所述表示换道中状态的信息至云端，以便所述云端基于所述表示换道中状态的信息生成不包括换道指令的第一控制指令；所述换道中状态包括所述目标车辆部分位于所述目标车辆的当前车道且部分位于第一目标换道车道时的状态；
[0010]接收并执行所述云端发送的第一控制指令
。
[0011]本说明书实施例提供的一种自动驾驶方法，用于云端，包括：
[0012]接收目标车辆发送的换道中状态的信息；所述换道中状态包括所述目标车辆部分位于所述目标车辆的当前车道且部分位于目标换道车道时的状态；
[0013]基于所述换道中状态的信息生成不包括换道指令的控制指令；
[0014]发送所述控制指令至所述目标车辆
。
[0015]本说明书实施例提供的一种自动驾驶方法，用于目标车辆和云端，包括：
[0016]所述目标车辆获取所述目标车辆的位置信息；
[0017]所述目标车辆基于所述位置信息，确定所述目标车辆的换道状态信息；
[0018]若所述换道状态信息包括表示换道中状态的信息，则所述目标车辆发送所述表示换道中状态的信息至所述云端；所述换道中状态包括所述目标车辆部分位于所述目标车辆的当前车道且部分位于目标换道车道时的状态；
[0019]所述云端基于所述表示换道中状态的信息生成不包括换道指令的控制指令，并将所述控制指令发送至所述目标车辆；
[0020]所述云端发送所述控制指令至所述目标车辆；
[0021]所述目标车辆接收并执行所述控制指令
。
[0022]本说明书实施例提供的一种自动驾驶装置，包括：
[0023]位置信息获取模块，用于获取目标车辆的位置信息；
[0024]换道状态信息确定模块，用于基于所述位置信息，确定所述目标车辆的换道状态信息；
[0025]指令生成模块，用于当所述换道状态信息包括表示换道中状态的信息时，基于所述表示换道中状态的信息生成不包括换道指令的控制指令；所述换道中状态包括所述目标车辆部分位于所述目标车辆的当前车道且部分位于目标换道车道时的状态；
[0026]执行模块，用于控制所述目标车辆执行所述控制指令
。
[0027]本说明书一个实施例实现了能够达到以下有益效果：通过云端在目标车辆部分位于当前车道且部分位于第一目标换道车道时，生成不包括换道指令的第一控制指令，这样一来，目标车辆部分位于当前车道且部分位于第一目标换道车道时可以不执行换道指令，提高目标车辆换道的有效性
。
附图说明
[0028]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0029]图1为本说明书实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图；
[0030]图2为本说明书实施例提供的一种自动驾驶方法的交互示意图；
[0031]图3为本说明书实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图
。
具体实施方式
[0032]为使本说明书一个或多个实施例的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚
、
完整地描述
。
显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例
。
基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围
。
[0033]以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案
。
[0034]具备自动驾驶功能的车辆在行驶过程中，当需要换道时，一般是云端向车辆下发换道指令，进而触发车辆执行换道流程，然后云端通过比较车辆所在车道和目标换道车道是否一致来判定车辆是否换道完成，进而下发后续的控制指令
。
现有技术中，当车辆刚驶入目标换道车道但是并没有全部位于目标换道车道时，云端会判定车辆所在车道和目标换道车道一致，进而认为车辆已经换道完成
。
而由于车辆还没有全部位于目标换道车道，这种情况下认为车辆已经换道完成的话，云端会基于车辆已经换道完成的状态，下发后续的控制
指令，比如再次下发换道指令，这样一来，会导致车辆不能有效完成换道
。
[0035]为了解决现有技术中的缺陷，本方案给出了以下实施例：
[0036]图1为本说明书实施例提供的一种自动驾驶方法的流程示意图，从程序角度而言，流程的执行主体可以为目标车辆
。
如图1所示，自动驾驶方法可以包括如下步骤：
[0037]步骤
102
：获取所述目标车辆的第一时刻的位置信息
。
[0038]在本说明书实施例中，目标车辆可以通过内置的
GPS
汽车行驶记录仪
、GPS
卫星定位仪等获取目标车辆的位置信息
。
其中，位置信息可以是经度
、
纬度的表示形式
。
[0039]在本说明书实施例中，第一时刻可以是当前时刻
。
[0040]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种自动驾驶方法，其特征在于，用于目标车辆，包括：获取所述目标车辆的第一时刻的位置信息；基于所述第一时刻的位置信息，确定所述目标车辆的第一时刻的换道状态信息；若所述第一时刻的换道状态信息包括表示换道中状态的信息，则发送所述表示换道中状态的信息至云端，以便所述云端基于所述表示换道中状态的信息生成不包括换道指令的第一控制指令；所述换道中状态包括所述目标车辆部分位于所述目标车辆的当前车道且部分位于第一目标换道车道时的状态；接收并执行所述云端发送的第一控制指令
。2.
根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时刻的位置信息，确定所述目标车辆的第一时刻的换道状态信息，具体包括：基于所述第一时刻的位置信息，判断所述目标车辆是否行驶到第一换道轨迹的终点；所述第一换道轨迹是基于所述第一目标换道车道的车道中心线在所述第一时刻的前一时刻生成的；若所述目标车辆未行驶到所述第一换道轨迹的终点，则确定所述目标车辆的第一时刻的换道状态信息为换道中状态的信息
。3.
根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：若所述目标车辆行驶到所述第一换道轨迹的终点，则确定所述目标车辆的第一时刻的换道状态信息为未换道状态的信息
。4.
根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：发送所述未换道状态的信息至云端，以便所述云端基于所述未换道状态的信息生成包括换道指令的第二控制指令；接收并执行所述云端发送的第二控制指令
。5.
根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二控制指令包括所述目标车辆的第二目标换道车道；所述执行所述云端发送的第二控制指令，具体包括：基于所述第一时刻的位置信息以及所述目标车辆的第一时刻的速度信息，确定所述目标车辆的第二换道轨迹；所述第二换道轨迹的终点位于所述第二目标换道车道的车道中心线上；基于所述第一时刻的速度信息锚定所述第二换道轨迹上的轨迹点，以便所述目标车辆沿所述轨迹点行驶到所述第二换道轨迹的终点，完成换道
。6.
根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一时刻的位置信息以及所述目标车辆的第一时刻的速度信息，确定所述目标车辆的第...

【专利技术属性】
技术研发人员：仲晓明，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：