具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手及轨迹复现方法技术

本发明专利技术涉及一种机械手，尤其涉及具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手及轨迹复现方法，包括：机体架，在其上部设置中央处理调度单元；多轴机械臂，设置在所述中央处理调度单元底部；双轴夹爪，所述斜轴臂Ⅱ末端部设置双轴夹爪；胶枪，由所述双轴夹爪夹持；角度位移传感器，设置在所述多轴机械臂各个关节处获取轴臂旋转角度量；万向升降台，设置在所述机体架下部

【技术实现步骤摘要】
具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手及轨迹复现方法


[0001]本专利技术涉及一种机械手，尤其涉及具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手及轨迹复现方法
。

技术介绍

[0002]充电器需要元器件主要有整流器
、DC
‑
DC
稳压器
、
充电管理芯片
、
状态指示灯
、
配套电阻电容
、
电感等，这些元器件通过锡焊的方式连接在线路板上，再经过外壳封装制成成品
。
[0003]由于线路板上的元器件大小不一，所依靠的连接方式仅仅是通过元器件上的细小针脚连接在线路板上，当充电器在使用过程中受到外界碰撞时，极有可能导致内部元器件发生震动导致针脚受损以及连接在线路板上的导线脱落，为避免此种情况发生，通常在生产过程中会通过在易损元器件的针脚和导线连接处处滴加绝缘稳固胶，利用稳固胶保持易损元器件和导线的连接稳固，而点胶需要工人手持点胶枪寻找固定元器件的针脚间隙点胶，因此该点胶过程较为缓慢，速度难以得到提升，利用传统的机械手进行点胶需要应对电路板上各个元器件所处位置不同而进行复杂的角度调整，技术实现困难，同时针对非同类型的元器件布局无法做到统一使用，具有很高的局限性
。

技术实现思路

[0004]为了克服针对现有的机械手在涂胶过程中寻找角度困难以及应对不同产品有着很大的局限性的缺点，提供一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手及轨迹复现方法
。
[0005]本专利技术的技术方案是：一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，包括：机体架，在其上部设置中央处理调度单元；多轴机械臂，由旋转基座
、
斜轴臂Ⅰ、
直轴臂和斜轴臂Ⅱ依次连接构成的多轴机械臂，设置在所述中央处理调度单元底部；双轴夹爪，所述斜轴臂Ⅱ末端部设置双轴夹爪；胶枪，由所述双轴夹爪夹持；角度位移传感器，设置在所述多轴机械臂各个关节处获取轴臂旋转角度量；万向升降台，设置在所述机体架下部，由单根支撑轴对台面中部做支撑，在台面与底座之间均匀设置多根直线推杆托住台面；直线位移传感器，设置在所述直线推杆上获取直线推杆活动杆的直线移动量；所述多轴机械臂和所述万向升降台包括令所有驱动件处于非自锁状态下的录入状态和令所有驱动件处于自锁待执行状态下的执行状态；托板，安装在所述台面上，所述托板上设置垫高板
。
[0006]作为优选，所述斜轴臂Ⅰ端部以铰接摆动方式设置在所述旋转基座上，所述直轴臂旋转设置在所述斜轴臂Ⅰ另一端端部，所述斜轴臂Ⅱ端部以铰接摆动方式续接设置在所述直轴臂端部
。
[0007]作为优选，还包括：气动推动件，对称设置在所述托板两侧；夹板，连接在从所述托板侧壁穿出的所述气动推动件的活动杆上，且所述夹板上设有一限制物件偏移的突出部
。
[0008]作为优选，还包括：阻拦板，滑动设置在所述托板边沿，所述阻拦板上设有一突出块；楔形顶块，设置在所述夹板上，且与所述突出块配合接触
。
[0009]作为优选，还包括：托件，活动设于所述双轴夹爪上，通过螺杆调整滑动距离，配合托住所述胶枪下部
。
[0010]作为优选，还包括：输送机，对称设置在所述机体架下部，令所述托板置于两个所述输送机之间；侧拦板，对称设置在所述输送机上；直线驱动器Ⅰ，对称设置在远离所述阻拦板一侧的输送机上；接近传感器，设于所述机体架下部，检测区域朝向所述托板方向；活动推件，设置在所述直线驱动器Ⅰ的活动杆端部，与之对应的所述侧拦板上开有供所述活动推件沿既定路线滑动的引导槽口
。
[0011]作为优选，所述活动推件包括外壳以及滑动设置在外壳内的推块，所述推块从所述引导槽口穿过，所述推块与所述外壳之间设有弹簧
。
[0012]作为优选，还包括：直线驱动器Ⅱ，安装在所述垫高板上；弹性钩件，设置在所述直线驱动器Ⅱ的活动杆端部
。
[0013]作为优选，还包括：驱动电机，设置在所述机体架下部；摆臂，安装在所述驱动电机输出轴上；电毛刷，安装在所述摆臂上，随着所述驱动电机驱动摆臂转动而使所述电毛刷与所述胶枪的枪头接触
。
[0014]具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手轨迹复现方法，包括以下步骤：
S1、
参数值设定：针对所有角度位移传感器和直线位移传感器所采集数据分类存储，分为初始值以及动态值，初始值为多轴机械臂和万向升降台处于执行状态下不动的原始值，动态值为多轴机械臂和万向升降台在录入状态下的部件移动变化后的值；
S2、
轨迹录入：托板上放置待涂胶的充电模组，多轴机械臂和万向升降台开启处于录入状态，中央处理调度单元开始实时记录位移传感器实时监测部件运动变化值并存为动态值，随即单手握持被双轴夹爪夹持的胶枪沿充电模组上元件间隙涂胶，充电模组角度需要倾斜调整时，另一手拨动托板调整倾斜角度，直至涂胶完成使胶枪抬起，胶枪最终停留点为原点，并单独记录原点位置对应的各个部件运动后的数值，随后切换至执行状态令驱动件自锁，该过程中记录多轴机械臂夹持胶枪对充电模组点胶过程各个角度变化值，同时记录配合胶枪使用时托板倾斜变化值；
S3、
循环执行重放：中央处理调度单元调用各驱动件并依据记录的动态值进行逆向驱动，该过程中胶枪匀速出胶，直至监测的运动数值与初始值重合即是完成涂胶，随后再令胶枪移动到原点位置等待下一待涂胶充电模组重复涂胶
。
[0015]本专利技术带来如下效果：
1、
本专利技术通过所设多轴机械臂
、
万向升降台以及对应配置的两种不同状态下，使得使用者在针对元器件不同位置布局的充电模组可以通过握持机械手上的胶枪直接录入充电模组在固定位置下进行涂胶的完整轨迹，最后依据该轨迹逆向行走即可完成涂胶过程，使用上极为灵活没有局限性，同时也没有寻找涂胶角度困难的问题
。
[0016]2、
本专利技术通过设置在托板上的夹板以及气动推动件能够使得放置在托板上的充电模组不会轻易的滑出，避免在涂胶过程中造成充电模组掉落的情况
。
[0017]3、
本专利技术通过设置在双轴夹爪的托件令被夹持的胶枪稳定在固定位置，能够在后续的更换胶枪的过程中直接放置到准确位置，如此便避免因胶枪位置发生变化需要重新录入轨迹的问题
。
[0018]4、
本专利技术通过在机体架上设置的电毛刷能够使得胶枪的枪头始终保持干净避免
残胶遗留造成堵塞出胶口的问题
。
附图说明
[0019]图1为本专利技术的示意图
。
[0020]图2为本专利技术的另一视角示意图
。
[0021]图3为本专利技术的部分示意图
。
[0022]图4为本专利技术图3去除机体架的示意图
。
[0023]图5为本专利技术所需的充电模组示意图
。
[0024]图6为本专利技术所需的充电模组放置在托板上的示意图
。
[002本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，包括：机体架（1），在其上部设置中央处理调度单元（
01
）；其特征是：还包括：多轴机械臂，由旋转基座（
20
）
、
斜轴臂Ⅰ（
21
）
、
直轴臂（
22
）和斜轴臂Ⅱ（
23
）依次连接构成的多轴机械臂，设置在所述中央处理调度单元（
01
）底部；双轴夹爪（
24
），所述斜轴臂Ⅱ（
23
）末端部设置双轴夹爪（
24
）；胶枪（3），由所述双轴夹爪（
24
）夹持；角度位移传感器（4），设置在所述多轴机械臂各个关节处获取轴臂旋转角度量；万向升降台（5），设置在所述机体架（1）下部，由单根支撑轴（
51
）对台面（
53
）中部做支撑，在台面（
53
）与底座之间均匀设置多根直线推杆（
50
）托住台面（
53
）；直线位移传感器（
52
），设置在所述直线推杆（
50
）上获取直线推杆（
50
）活动杆的直线移动量；所述多轴机械臂和所述万向升降台（5）包括令所有驱动件处于非自锁状态下的录入状态和令所有驱动件处于自锁待执行状态下的执行状态；托板（6），安装在所述台面（
53
）上，所述托板（6）上设置垫高板（
60
）
。2.
根据权利要求1所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：所述斜轴臂Ⅰ（
21
）端部以铰接摆动方式设置在所述旋转基座（
20
）上，所述直轴臂（
22
）旋转设置在所述斜轴臂Ⅰ（
21
）另一端端部，所述斜轴臂Ⅱ（
23
）端部以铰接摆动方式续接设置在所述直轴臂（
22
）端部
。3.
根据权利要求2所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：气动推动件（7），对称设置在所述托板（6）两侧；夹板（
71
），连接在从所述托板（6）侧壁穿出的所述气动推动件（7）的活动杆上，且所述夹板（
71
）上设有一限制物件偏移的突出部（
72
）
。4.
根据权利要求3所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：阻拦板（8），滑动设置在所述托板（6）边沿，所述阻拦板（8）上设有一突出块（
80
）；楔形顶块（
81
），设置在所述夹板（
71
）上，且与所述突出块（
80
）配合接触
。5.
根据权利要求4所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：托件（9），活动设于所述双轴夹爪（
24
）上，通过螺杆调整滑动距离，配合托住所述胶枪（3）下部
。6.
根据权利要求5所述的一种具有运行轨迹复现功能的涂胶机械手，其特征是：还包括：输送机（
10
），对称设置在所述机体架（1）下部，令所述托板（6）置于两个所述输送机（
10
）之间；侧拦板（
101
），对称设置在所述输送机（
10
）上；直线驱动器Ⅰ（
102
），对称设置在远...

【专利技术属性】
技术研发人员：何永亮，
申请(专利权)人：启东市旭能电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：