【技术实现步骤摘要】
面向平滑曲率内壁全覆盖扫描成像机器人
[0001]本专利技术属于内壁扫描成像机器人
，本专利技术涉及一种面向平滑曲率内壁全覆盖扫描成像机器人
。
技术介绍
[0002]内壁扫描成像机器人是一种专门用于检测储罐
、
容器
、
仓体等设备内部状况的机器人，通过搭载成像设备和传感器，可以在设备内部进行扫描和成像，以获取关于内部结构
、
腐蚀
、
裂纹
、
沉积物等方面的信息
。
[0003]传统的内壁扫描机器人结构设计往往存在内部空间浪费问题，大量的机械结构
、
传动装置和电气元件占据了有限的空间，限制了其他功能组件的嵌入和安装，这导致了机器人功能较为单一，在很多应用中无法进行复杂功能的集成
。
另一方面，传统内壁扫描机器人的半径通常是固定不变的，难以根据实际需求进行自由调整，导致在狭小空间或尺度不匹配的内壁场景中应用受限
。
与此同时，传统内壁扫描机器人往往受到路径形状或障...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.
一种面向平滑曲率内壁全覆盖扫描成像机器人，包括机架
、
多功能前端盖及涡扇后端盖，其特征在于，所述多功能前端盖外侧设置有工业相机和前置摄像头，所述机架包括前仓壳体和后仓壳体，所述多功能前端盖旋转连接前仓壳体，所述前仓壳体和后仓壳体之间设置有内齿轮凸轮和第二回转支承轴承，所述内齿轮凸轮上设置有变径机构，所述变径机构包括内齿轮凸轮，所述内齿轮凸轮与所述机架旋转连接，所述内齿轮凸轮设置有凸轮槽，所述前仓壳体还设置有独立异动联驱轮组，所述独立异动联驱轮组包括轮组支撑杆，所述轮组支撑杆的前端设置有限位柱，所述限位柱与所述凸轮槽配合，所述前仓壳体设置有圆柱滑槽和矩形槽，所述圆柱滑槽和矩形槽相通，所述独立异动联驱轮组的轮组支撑杆在圆柱滑槽和矩形槽内径向运动
。2.
根据权利要求1所述的面向平滑曲率内壁全覆盖扫描成像机器人，其特征在于，所述前仓壳体和后仓壳体为柱状结构，内部设置有空腔
。3.
根据权利要求1所述的面向平滑曲率内壁全覆盖扫描成像机器人，其特征在于，所述多功能前端盖包括前端盖，所述前端盖与前仓壳体间设置有第一回转支承轴承，所述前仓壳体内设置有第一电机，所述第一电机通过第一齿轮与前端盖的齿轮内啮合传动
。4.
根据权利要求3所述的面向平滑曲率内壁全覆盖扫描成像机器人，其特征在于，所述前端盖中部设置有镂空结构，所述前端盖设置有第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：方绍伟，郑雷，张贵阳，翟树峰，殷海洋，史曼芸，刘畅，杨佳琦，张夏玮，朱玲羽，夏震然，徐培涵，王云龙，赵雨辰，唐以恒，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：
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