货叉装置及机器人制造方法及图纸

本公开涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种货叉装置及机器人

【技术实现步骤摘要】
货叉装置及机器人


[0001]本公开涉及仓储物流
，尤其涉及一种货叉装置及机器人
。

技术介绍

[0002]仓储是现代物流过程的一个重要组成部分
。
高效合理的仓储可以加快物资流动的速度，降低成本，保障生产的顺利进行，并以此实现对物流资源的有效控制与管理
。
[0003]在仓储物流行业中，大多会采用搬运机器人对物料箱进行搬运，搬运机器人具有货叉装置
。
为了提高库位搬运效率，其货叉装置通常采用适用于多库位深度的伸缩臂结构，其中一些为多级传动式伸缩臂，由多级链条或同步带带动板式导轨伸缩滑动，还有一些则为剪叉式伸缩臂
。
[0004]但是，随着库位深度不断增加，机械臂设置的单个节臂越来越长，或是设置的节数越来越多，直接导致货叉装置大型化，且物料箱的箱间距增加，从而使得仓储密度减小
。

技术实现思路

[0005]本公开提供一种货叉装置及机器人，以解决现有货叉装置随着库位深度不断增加，机械臂设置的单个节臂越来越长，或是设置的节数越来越多，直接导致货叉装置大型化，且物料箱的箱间距增加，从而使得仓储密度减小的问题
。
[0006]第一方面，本公开提供一种货叉装置，包括基座和至少一个伸缩臂组件，伸缩臂组件包括链条，伸缩臂组件设置在基座上；
[0007]链条可相对基座移动，以使链条缩回或部分伸出基座，在链条缩回时，链条在至少一个方向上向一侧弯曲，以呈弯曲状收纳，在链条部分伸出时，伸出的部分链条背向弯曲方向伸展，以取或放货物
。
[0008]第二方面，本公开提供一种机器人，包括机器人本体和设置在机器人本体上的上述货叉装置；
[0009]机器人本体具有驱动装置和升降装置，驱动装置用于驱动机器人本体移动，并驱动升降装置升降，升降装置与货叉装置连接，以使货叉装置随升降组件升降
。
[0010]本公开提供的货叉装置及机器人，在货叉装置上设置有伸缩臂组件和托盘
。
其中伸缩臂组件具有链条，在链条收缩时，可使其呈弯曲状设置在基座内，并且可以沿曲线盘旋收纳，以此减小伸缩臂组件的空间占用，并提高伸缩臂组件的空间利用率，而在链条伸出时，则可以朝向另一侧面刚性抵接，在自重作用下即可保持平直状伸出
。
随着库位深度的不断增加，仅需相应延长链条的长度即可，无需增加其他传动组件与支撑结构，进而使得伸缩臂组件及货叉装置的质量变化较小，结构更为简单，并且易于安装，避免了货叉装置大型化，进而防止了物料箱的箱间距随库位深度一同增加，从而保证仓储密度不会减小
。
附图说明
[0011]为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图
。
[0012]图1为本公开实施例提供的货叉装置的结构示意图；
[0013]图2为图1中货叉装置的俯视图；
[0014]图3为图1中货叉装置的仰视图；
[0015]图4为图1中货叉装置的部分结构示意图；
[0016]图5为图2中
B
‑
B
剖面的局部剖视图；
[0017]图6为图1中货叉装置中链条的伸出状态示意图；
[0018]图7为图6另一视角的部分结构示意；
[0019]图8为图1中货叉装置的部分结构俯视图；
[0020]图9为图1中货叉装置的部分结构仰视图；
[0021]图
10
为图4中链条组的结构示意图；
[0022]图
11
为图
10
中链条组的连接示意图；
[0023]图
12
为图1中
A
处的局部放大图；
[0024]图
13
为图6中
C
处的局部放大图；
[0025]图
14
为本公开实施例提供的货叉装置使用状态图一；
[0026]图
15
为本公开实施例提供的货叉装置使用状态图二
。
[0027]附图标记说明：
[0028]1‑
货叉装置；
[0029]100
‑
伸缩臂组件；
[0030]110
‑
链条；
111
‑
链条组；
112
‑
铰接轴；
113
‑
链板；
1131
‑
第一铰接部；
1132
‑
第二铰接部；
1133
‑
翻边；
114
‑
隔套；
[0031]120
‑
安装板；
121
‑
导向部；
[0032]130
‑
收纳盒；
131
‑
出入口；
132
‑
盒体；
133
‑
盒盖；
134
‑
隔离柱；
135
‑
摩擦板；
[0033]140
‑
安装块；
141
‑
手指组件；
[0034]150
‑
检测件；
[0035]160
‑
驱动组件；
161
‑
驱动件；
162
‑
驱动轴；
163
‑
驱动链轮；
[0036]200
‑
托盘；
[0037]210
‑
基座；
211
‑
安装条；
212
‑
导向块；
[0038]220
‑
抵接部；
[0039]230
‑
滑轨；
231
‑
滑块；
[0040]240
‑
拉簧；
[0041]250
‑
推板组件；
251
‑
推板；
252
‑
连接件；
2521
‑
凸起；
[0042]260
‑
扫描件；
[0043]300
‑
货架；
[0044]400
‑
物料箱
。
具体实施方式
[0045]为使本公开的目的
、
技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开的优选实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行更加详细的描述...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种货叉装置，其特征在于，包括基座和至少一个伸缩臂组件，所述伸缩臂组件包括链条，所述伸缩臂组件设置在所述基座上；所述链条可相对所述基座移动，以使所述链条缩回或部分伸出所述基座，在所述链条缩回时，所述链条在至少一个方向上向一侧弯曲，以呈弯曲状收纳，在所述链条部分伸出时，伸出的部分所述链条背向弯曲方向伸展，以取或放货物
。2.
根据权利要求1所述的货叉装置，其特征在于，所述链条包括多个链条组，所述链条组包括铰接轴和至少一个链板，所述链板上具有第一铰接部和第二铰接部，相邻两个所述链条组中一者的所述第一铰接部和另一者的所述第二铰接部通过另一者中的所述铰接轴铰接
。3.
根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，在所述链条弯曲时，所述链板相对于其上的至少一个所述铰接轴旋转，以在相邻两个所述链条组之间背向弯曲方向的一侧形成间隙，在所述链条伸展时，所述链板相对于其上的至少一个所述铰接轴反向旋转，以使所述间隙的间距逐渐减小，直至相邻两个所述链条组背向弯曲方向的一侧抵接
。4.
根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述第二铰接部和位于所述第二铰接部上的所述铰接轴固接
。5.
根据权利要求4所述的货叉装置，其特征在于，所述链条组还包括隔套，所述隔套套设在所述铰接轴上，且所述隔套抵接在相邻两个所述链条组中一者的所述第一铰接部和另一者的所述第二铰接部之间
。6.
根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述链条具有第一端和第二端，所述第一端可伸出所述基座外，位于所述第一端的所述链条组中的两个所述第二铰接部均与该组中位于所述第二铰接部上的所述铰接轴铰接；位于所述第二端的所述链条组中的两个所述第一铰接部通过该组中位于所述第二铰接部上的所述铰接轴连接
。7.
根据权利要求2所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括安装板，所述安装板上具有弯曲状的导向部，所述链条绕设在所述导向部上
。8.
根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述导向部为开设在所述安装板上的滑槽，同一所述链条组中的所述铰接轴插设在滑槽上，同一所述链条组中包括至少两个所述链板且至少两个所述链板分别位于所述安装板相对的两面
。9.
根据权利要求8所述的货叉装置，其特征在于，所述链板上具有翻边，同一所述链条组中的至少两个所述链板上的所述翻边均朝向所述安装板，以使所述安装板被夹设在至少两个所述链板上的翻边之间
。10.
根据权利要求7所述的货叉装置，其特征在于，所述伸缩臂组件还包括收纳盒，所述收纳盒设置在所述基座上，所述安装板和所述链条位于所述收纳盒内，所述收纳盒上具有供所述链条出入的出入口
。11.
根据权利要求
10
所述的货叉装置，其特征在于，所述收纳盒包括盒体和盒盖，所述盒体上具有朝向所述基座的开口，所述盒盖盖设在所述盒体上，以封闭至少部分所述开口；所述盒盖与所述盒体可拆卸连接，所述盒体背离所述开口的一面和所述安装板之间设置至少一者...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晓东，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：