一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置及模型生成方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及三维机器视觉领域，具体涉及一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置及模型生成方法，包括步骤：A，通过鞋帮的预设等角度旋转，获取合格的多视角鞋帮点云；B，标定板上标记有m个角点，通过标定板的旋转，提取标定板上的角点像素坐标，基于角点像素坐标拟合平面，并进行圆心估计，将估计的m个圆心拟合成直线，所述直线即为旋转台轴；C，基于标定的旋转台轴，计算空间向量，对每一片点云构造旋转矩阵，以得到粗配准后的鞋帮点云模型；D，计算粗配准后的点云模型的损失函数，构建损失函数的迭代计算式，直至损失函数收敛至预设值，以得到精配准后的鞋帮点云模型，避免了出现错误配准结果的情况，具有更高的点云重叠率，重建效果更佳。佳。佳。

【技术实现步骤摘要】
一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置及模型生成方法


[0001]本专利技术涉及三维机器视觉领域，具体涉及一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置及模型生成方法。

技术介绍

[0002]现有技术中，获取物体三维形貌信息的方法有多种，以下是一些常见的方法：
[0003]探针测量：利用机械或电子探针接触物体表面，并测量探针的位置或接触力变化，推导出物体的三维形貌；摄影测量：通过摄影测量技术，如立体摄影、立体测量仪或多视图几何等，利用多个视角下的图像信息，通过三角测量原理推导出物体的三维形貌等。
[0004]机械或电子探针接触物体表面，可能会使工件变形或者造成不可逆的损伤，而双目视觉作为非接触式测量技术，可以通过两个摄像头同时拍摄目标物体，计算两个摄像头所拍摄图像之间的差异，从而获取目标物体的三维信息。在制造领域中也具有广泛的应用，例如:可以实现对鞋帮的准确建模，为鞋类设计、生产等工序提供支持。
[0005]目前常见的点云模型生成方法通过相机拍摄获取目标物体的多视角点云，根据物理属性和空间尺度的不同计算每片点云的特征，基于这些特征采用相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置，其特征在于，包括鞋楦、标定板、相机、投影仪、以及旋转台，鞋楦与标定板均可安装于旋转台上，所述投影仪用于投射结构光到旋转台上的鞋楦或标定板，所述相机用于拍摄安装于旋转台上的鞋楦或标定板的旋转图像。2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置，其特征在于，所述相机为工业相机，数量为两组，且设置在投影仪的相对两侧，用于得到鞋帮的左右图像对。3.一种基于双目视觉的鞋帮点云模型生成方法，其特征在于，基于权利要求1所述的一种基于双目视觉的鞋帮点云采集装置，包括步骤：A，通过鞋帮的等角度旋转，所述等角度为预设角度，获取合格的多视角鞋帮点云；B，标定旋转台轴：标定板上标记有m个角点，通过标定板的旋转，提取标定板上的角点像素坐标，基于角点像素坐标拟合平面，并进行圆心估计，将估计的m个圆心拟合成直线，所述直线即为旋转台轴；C，进行粗配准：基于标定的旋转台轴，计算空间向量，对每一片点云构造旋转矩阵，以得到粗配准后的鞋帮点云模型；D，进行精配准：计算粗配准后的点云模型的损失函数，构建损失函数的迭代计算式，直至损失函数收敛至预设值，以得到精配准后的鞋帮点云模型。4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的鞋帮点云模型生成方法，其特征在于，步骤A中，每一次旋转前后的两个鞋帮点云之间存在重叠。5.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的鞋帮点云模型生成方法，其特征在于，步骤D中，损失函数为，骤D中，损失函数为，其中，E表示损失函数，R
m
表示第m片点云的旋转矩阵，R
n
表示第n片点云的旋转矩阵，t
m

【专利技术属性】
技术研发人员：吕迅，张明铨，徐滌平，宋依晨，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：